Le 12 juillet 2017, un véhicule autonome franchissait pour la première fois une barrière de péage. Un exemple de coopération entre constructeur automobile (PSA) et opérateur d'infrastructure (VINCI Autoroutes).

1. TRAVERSÉE DE SAINT-
ARNOULT EN C4
AUTONOME
VINCI AUTOROUTES

2. COMMENT MARCHE UN
PÉAGE ?
On ouvre la barrière au véhicule qui a
payé… (pas à celui de derrière ni celui
de devant)
l’autorisation de passage nécessite
la présence véhicule sur la boucle
Le véhicule peut passer si la barrière
est ouverte (complètement) et le feu est
vert
La boucle est à 1m de la barrière
Le véhicule doit pouvoir s’arrêter à
1m de la barrière
Véhicule autonome St-Arnoult | 11/09/20172
Eléments techniques
Barrière
Boucle de
détection
Automate
paiement
Feu
tricolore

3. PROBLÈME TECHNIQUE
Repérer une barrière
 Objet non normalisé
 En mouvement
 En contre-jour
Le feu tricolore est hors champ de vision
caméra
Se positionner sur la boucle de paiement à
moins de 50cm de la barrière
 Dans une zone hors couverture GPS
(couverture métallique du péage)
Pas de lignes blanches dans la zone
d’approche péage
 Ni dans la zone de sortie
Véhicule autonome St-Arnoult | 11/09/20173
Pourquoi collaborer ?
 Difficile à détecter (avec fiabilité)
par une caméra embarquée

4. SIMPLIFIER LE PROBLÈME
Repérer une barrière
 Objet non normalisé
 En mouvement
 En contre-jour
Le feu tricolore est hors champ de vision
caméra
Se positionner sur la boucle de paiement à
moins de 50cm de la barrière
 Dans une zone hors couverture GPS
(couverture métallique du péage)
Pas de lignes blanches dans la zone
d’approche péage
 Ni dans la zone de sortie
Véhicule autonome St-Arnoult | 11/09/20174
Pourquoi collaborer ?
 Plutôt que de chercher à
détecter la barrière et le feu,
l’information est simplement
transmise au véhicule (ET logique
entre les informations de feu et de
barrières)
 Positionnement par amer
 Transmission de la trajectoire +
Guidage GPS jusqu’à récupération
des lignes en tête d’ilôt

5. SOLUTION RETENUE
Véhicule autonome St-Arnoult | 11/09/20175
Réception
des
instructions
péages
Véhicule
autonome en
section
courante
UBR
Fil d’ariane virtuel
vers la voie de
péage équipée
(guidage GPS)
Réception du signal
d’autorisation de passage
libérant le point d’arrêt

6. RÉSULTAT
Le 12/07/17 passage du péage St-Arnoult sous
conditions réelles de trafic
Avec des journalistes à bord
Trajet Ablis (A11) –
Dourdan (A10) en autonome
https://youtu.be/eWEn_jizFxw
Véhicule autonome St-Arnoult | 11/09/20176
Sans les mains !

7. ET ENSUITE
Il est peut-être plus simple et sûr de
diffuser des informations disponibles
plutôt que de chercher à les deviner
(caméras sophistiquées par exemple)
Il est parfois pertinent d’investir 1 fois dans
des équipements utiles à tous les véhicules
A étudier : rôle de l’infrastructure 
impact économique et sécuritaire
Véhicule autonome St-Arnoult | 11/09/20177
Une affaire de rôles…

8. DES
QUESTIONS
?
Baptiste Escoffier
baptiste.escoffier@vinci-autoroutes.com
Vinci-autoroutes.com