Clei 2010 Tutorial - Slides Parte IV

19/10/2010

Robôs Móveis e Veículos Autônomos:
Pesquisa, Desenvolvimento e Desafios
na área da Inteligência Artificial
Denis F. Wolf Fernando S. Osório Kalinka R. J. Castelo Branco
Universidade de São Paulo – USP - ICMC
Grupo de Sistemas Embarcados, Evolutivos e Robóticos - SEER
Laboratório de Robótica Móvel - LRM
INCT – Sistemas Embarcados Críticos

CLEI 2010
#1

Laboratório de Robótica Móvel – ICMC/USP

Desafios da Inteligência Artificial:
Pesquisa e Desenvolvimento de
Robôs Móveis e Veículos Autônomos
Denis F. Wolf Fernando S. Osório Kalinka R. J. Castelo Branco
Universidade de São Paulo – USP - ICMC
Grupo de Sistemas Embarcados, Evolutivos e Robóticos - SEER
Laboratório de Robótica Móvel - LRM
INCT – Sistemas Embarcados Críticos
Parte IV

CLEI 2010
#2

1

19/10/2010

Robótica Móvel Inteligente
Desenvolvimento de Projetos e Aplicações
PARTE IV
• Veículos Inteligentes
Condução Assistida – Detecção de Obstáculos
Estacionamento Autônomo, Combate a Incêndios
• Robôs Móveis para Monitoramento & Segurança
Controle a Distância, Simulação Virtual de Robôs Móveis
Navegação Topológica, Sistemas de Visão
• Robôs Móveis Articulados
Robôs que aprendem a caminhar
• Veículos Aéreos Não Tripulados (VANTs)
Projeto ARARA, Projeto Tiriba

CLEI 2010
#3

PARTE IV


Condução Assistida
Detecção de Obstáculos

CLEI 2010
#4

2

19/10/2010

Sistema de condução
autônoma / assistida
Sensores laser

Câmera

GPS, IMU, e
Bússola

Processamento
das informações

CLEI 2010
#5

Identificação e desvio de obstáculos
Experimentos iniciais – março de 2009

CLEI 2010
#6

3

19/10/2010

Posição do veículo

Dados do laser

Trajetória planejada

Obstáculos

Dados da câmera

CLEI 2010
#7


CLEI 2010
#8

4

19/10/2010

A Driving Assistance System for
Navigation in Urban Environments

Leandro C. Fernandes,
Maurício A. Dias,
Fernando S. Osório,
Denis F. Wolf

IBERAMIA 2010

CLEI 2010
#9

PARTE IV


Estacionamento Autônomo

CLEI 2010
# 10

5

19/10/2010

Estacionamento Autônomo

CLEI 2010
# 11

Veículos Autônomos: Simulação de Estacionamento

SEVA3D – Simulador de Estacionamento de Veículos Autônomos 3D

Sensores: Sonar (configurável pelo usuário) e Odômetro
Atuadores: Cinemática Ackerman
Usual: 6 sonares com posições específicas, odômetro, controle de velocidade e de giro da direção

CLEI 2010
# 12

6

19/10/2010


SEVA3D – Simulador de Estacionamento de Veículos Autônomos 3D
Aprendizado de um autômato (FSA) usando uma Rede Neural Artificial

Searching Parking Space Positioning Outside Entering

Positioning Inside Aligning

Sensores: Sonar (configurável pelo usuário) e Odômetro
Atuadores: Cinemática Ackerman (velocidade e giro da direção)

CLEI 2010
# 13


Atributos de entrada da rede: seis sensores e uma indicação do estado atual (FSA)
Valores de saída da rede neural: estado dos atuadores (velocidade e direcionamento),
indicação do próximo estado do processo de estacionamento
Aprendizado: Exemplos de uma pessoa controlando o estacionamento do veículo

Sensores de Estado Inicial
Proximidade [0..5] IJCNN
2006
Infocomp
RNA Journal
2007
M.Heinen
Giro da F.Osório
Velocidade Próximo Estado
Direção

CLEI 2010
# 14

7

19/10/2010

PARTE IV


Simulação Virtual de Veículos
Combate a Incêndios
Sistemas Multi-Robóticos

CLEI 2010
# 15

Veículos Terrestres Autônomos

• Simulação Virtual de Robôs (Simulação Física)
• Uso da Biblioteca ODE
• Robôs Móveis Táticos:
• Sistemas Multi-Robóticos
• Robombeiros: Combate a Incêndios em Florestas

CLEI 2010
# 16

8

19/10/2010

Robombeiros
Avaliação de um modelo
tolerante a falhas para
Atuação tática de
grupos robóticos utilizando
Algoritmos Genéticos

CLEI 2009

G. Pessin
F. Osório
D. Wolf

IBERAMIA 2010,
IEEE ICIT 2010,
IEEE CERMA 2009

CLEI 2010
# 17

Esquadrão Robótico: Simulação
Robótica Autônoma - Controle Inteligente Multirobôs
RoBombeiros – Simulador Robôs para Combate à Incêndios

Objetivo:

Criar um ESQUADRÃO de ROBOS AUTÔNOMOS
para o COMBATE COORDENADO A INCÊNDIOS
em AMBIENTES FLORESTAIS

SIMULAÇÃO REALISTA:
Ambiente de Realidade Virtual + Física

CLEI 2010
# 18

9

19/10/2010

Navegação com desvio de obstáculos
Navegação: Direcionamento + Desvio de Obstáculos
DIRECIONAMENTO GLOBAL (Posição + Bússola)
NAVEGAÇÃO LOCAL (Desvio)

Robombeiros:

- Navegação com
obstáculos esparsos

-Desvio local

- Conhecimento:
Posição do Robô
Posição do Alvo
Direção

- Método usado: RNA
(Machine Learning)

CLEI 2010
# 19

Aprendizado de Estratégias:
Objetivo: Cercar e Barrar o Incêndio

Estratégia:
Definida pelo
Algoritmo
Genético

Comportamentos em Sistemas Multi-Robóticos: Robombeiros
Planejamento de Trajetórias – Otimização usando ALGORITMOS GENÉTICOS - GA

CLEI 2010
# 20

10

19/10/2010

Robótica Autônoma - Controle Inteligente Multirobôs
RoBombeiros :
Navegação e Desvio de Obstáculos

- Aprendizado usando Redes Neurais Artificiais
- GPS: Posição Atual, Posição de Destino, Orientação
- Navegação: Uso da Orientação e dos Sensores

RoBombeiros :
Controle dos Robôs
Simulação Física usando a ODE
- Simulação da Cinemática (steering)
- Simulação da Dinâmica (aceleração,
inércia, colisões)

CLEI 2010
# 21

Robótica Autônoma: AÇÕES TÁTICAS
Esquadrão de Combate a Incêndios
RoBombeiros – Simulador Robôs para Combate à Incêndios

SIMULAÇÃO:

- Ambiente Virtual 3D
- Simulação da Cinemática e Dinâmica
- Simulação Física
- Planejamento da Estratégia de
Combate ao Incêndio (Pontos de Ataque)
- Otimização da Estratégia Coordenada
usando Algoritmos Genéticos
- Navegação e Desvio de Obstáculos
usando Aprendizado Neural

CLEI 2010
# 22

11

19/10/2010

PARTE IV


Processamento de Imagens
“Navegação Visual”

CLEI 2010
# 23

Navegação Visual – SIFT & SURF

Mobile Robot Localization
and Mapping with Uncertainty
using Scale-Invariant
Visual Landmarks

Stephen Se,
David Lowe,
Jim Little
(UBC, CA)

Algoritmo:
SIFT

Reference
Int. Journal of Robotics Research
Vol. 21, No. 8, August 2002,
pp. 735-758,

CLEI 2010
# 24

12

19/10/2010

Navegação Visual – SIFT & SURF

CLEI 2010
# 25

Navegação Visual
Navegação por Imagens:
Correlação de Imagens...
NCC e Correlação de Histogramas

Artigo
Publicado
SBIA-WCI
2010

L.Facchinetti
F.Osório

CLEI 2010
# 26

13

19/10/2010

Navegação Visual
Navegação por Imagens:
Detecção da Marcação das Bordas da Pista

SIBGRAPI
Cláudio Jung

Antigo grupo
de pesquisa
GPVA – Unisinos

SBC JAI 2005

CLEI 2010
# 27

PARTE IV

• Robôs Móveis: Monitoramento e Segurança

Robôs Móveis Tele-Operados
Robôs Móveis Autônomos

CLEI 2010
# 28

14

19/10/2010

INCT-
INCT-SEC / LRM
GT 1 - Robôs Táticos para Ambientes Internos

OBJETIVOS:

Patrulhamento Indoor: Monitoramento de Ambientes
Navegação em Ambientes Internos:
* Tele-Operado com Supervisão
* Controle Autônomo
Detecção de Intrusos e de Situações Anômalas
Sistemas de Visão para Navegação e Patrulhamento
Estratégias em Sistemas Multirrobóticos

CLEI 2010
# 29

Equipe de Robôs para Missões Táticas
Robôs de serviço/segurança – Principais objetivos:
Patrulhar ambientes internos para detectar,identificar e reagir em
situações de risco (invasão, fogo e ocorrências suspeitas)

Modos de controle:
- Tele-Operação: Controlado remotamente por um usuário
(desviando de obstáculos)
- Semi-Autônomo: A rota é definida por um usuário
(desviando de obstáculos)
- Autônomo: Patrulhamento autônomo
- Multi-Robô: Patrulhamento autônomo cooperativo

Funções principais:
- Detectar: obstaculos, movimentos, fogo, situações anormais;
- Inspecionar e Informar: link de áudio e vídeo bidirecional;
- Reagir: evitar a exposição de pessoas a situações de risco;
- Recarga autônoma: retorno à base de recarga de maneira autônoma
CLEI 2010
# 30

15

19/10/2010

Robôs Móveis
Robôs Móveis e Sensores
Pioneer DX
• Pioneer DX and AT
• Erratic Robot
• SRV1 Blackfin
• ASR Labs Robot (em desenvolvimento em São Carlos)
• Laser SICK LMS
• Laser Hokuyo
• On-board Cameras com pan-tilt
• Stereo Vision (STOC – Stereo on a Chip)
• Wireless Camera

SRV1

Erratic – Era Mobi
CLEI 2010
# 31

Teleoperação <=> Autonomia
Teleoperação:

• Controle remoto de Robôs Pioneer

Robôs localizados em
São Carlos, SP (ICMC/USP)
Controle localizado em
Porto Alegre, RS (PUC/RS)

• Envio de dados de sensores
(Video, Sonar, Laser)
• Recepção de comandos de controle
(Move, Turn, Stop)

Experimento:

Setembro de 2009
Curso a distância: Programação de robôs móveis usando as ferrametas Player/Stage
ICMC/USP e PUC/RS

CLEI 2010
# 32

16

19/10/2010

Teleoperação: Resultados

- Teleoperação: Controle humano
- Controle remoto autônomo: seguir paredes

sensor laser

CLEI 2010
# 33

Teleoperação: Problemas
- Teleoperação: Controle humano
- Controle remoto autônomo: seguir paredes
>> Internet - Lag: Atraso no envio e recepção de dados e comandos
>> Internet - Connection Lost: Perda de conexão com o ponto de acesso
>> Internet – Falta de segurança na transmissão de dados
Atraso:
Evitar colisões (supervisão local)
Conexão:
IP Móvel / Handover

CLEI 2010
# 34

17

19/10/2010

Navegação Autônoma com Localização
Controle Híbrido Robusto
COHBRA / SimRob3D

Arquitetura COHBRA
COntrole HíBrido de Robôs Autônomos

Farlei Heinen & Fernando Osório

CLEI 2010
# 35

Navegação Autônoma com Localização
Controle Híbrido Robusto – COHBRA / SimRob3D

Controle Híbrido – TAREFAS:
- Localização: MCL (Monte-Carlo Localization)
- Planejamento de Trajetórias: A* (A Star)
- Controle e Navegação: Campos Potenciais
- Uso de Mapas do Ambiente:
Mapa de Ocupação (Grid)
Mapa Geométrico (Poligonal)
Mapa de Conectividade (Topológico)
- Alteração dos Mapas:
Inclusão de Obstáculos (Construçaõ de Mapas)
Exclusão de Obstáculos (Adaptação de Mapas)

CLEI 2010
# 36

18

19/10/2010

Navegação Autônoma Topológica

Navegação Topológica: Algoritmo Proposto e Simulação

FSM

RNA
D. Sales, F. Osório, D. Wolf

CLEI 2010
# 37


Navegação Topológica: Experimento Real

CLEI 2010
# 38

19

19/10/2010


Detecção de Intrusos: Experimento Real
Câmera Térmica

FLIR
PathFindIR

CLEI 2010
# 39

Navegação Autônoma por Visão

Navegação por Imagens: Experimento Real

SRV1

Artigo
Publicado
IEEE LARS
2010
D. Sales, P. Shinzato,
F. Osório, D. Wolf

CLEI 2010
# 40

20

19/10/2010

PARTE IV

• Robôs Móveis Articulados

Robôs com Patas
Aprendizado do Movimento (caminhar)

CLEI 2010
# 41


JUICE – Nate Waddoups

CLEI 2010
# 42

21

19/10/2010

Aprendizado de Máquina em Robótica Móvel

Aprendizado de Seqüências: “Robôs com Pernas”
Autômato Finito / FSM – Finite State Machine: LEGGEN
* Virtual Reality Environment and Simulation of Legged Robots
"Uso de Realidade Virtual para a Simulação do Caminhar em Robôs Móveis"
SVR 2006 - Belém, Brazil
* Evaluate different Robot Models (hardware configurations)
"Applying Genetic Algorithms to Control Gait of Physically Based
Simulated Robots” - IEEE WCCI / CEC 2006 - Vancouver, Canadá
* Evaluate different Fitness Functions
"Gait Control Generation for Physically Based Simulated Robots
using Genetic Algorithms” - IBERAMIA / SBIA 2006 - Ribeirão Preto, SP
* Robot, Vehicles and Human Simulation
"Increasing Reality in VR Applications: Physical and Behavioral Simulation"
Virtual Concept Summer School - Nov. 2006 - Porto Alegre, RS / VC2006 Cancun
* Evaluate Neural Learning of cyclic functions => SBRN 2006 Milton Heinen
* Evaluate Robot Morphology Evolution => CLEI 2007 Fernando Osório

CLEI 2010
# 43

LEGGEN - ROBOT SIMULATION

Simulation of 3D Realistic
Virtual Legged Robots
LEGGEN Simulator

Genetic Evolved Control of Articulated Robots (w/legs)

CLEI 2010
# 44

22

19/10/2010

Simulation of 3D Realistic Virtual Legged Robots
LEGGEN Simulator - Tools:
1. OSG - Open Scene Graph (OpenGL + Extensions)
[ http://www.openscenegraph.org/ ] Graphics Engine

2. ODE - Open Dynamics Engine
Rigid Body Physics Simulation
(gravity, inertia, friction, collision, joints, etc)
[ http://www.ode.org/ ] Physics Engine

CLEI 2010
# 45


[ http://www.openscenegraph.org/ ]

3. GALib
Genetic Algorithms Simulation
http://www.lancet.mit.edu/ga/

4. Robot Control: Joint Angles
Finite State Machine
Artificial Neural Nets

CLEI 2010
# 46

23

19/10/2010


[ http://www.openscenegraph.org/ ]


Control: 3. GALib
- Joints with motors http://www.lancet.mit.edu/ga/
- Activate motors to set a
specific angle for each joint 4. Robot Control: Joint Angles
- Sequence of angles = Walk! Finite State Machine
Artificial Neural Nets

CLEI 2010
# 47



GA Finite State Machine

Genome:
* FSM: Table of Target States
(Sequence of Actions)
* Target angles +
Reference Angular velocity
* Adjust velocity
* Fitness Function: Sensor based
CLEI 2010
# 48

24

19/10/2010




Sensorial

Robotnik Controller
Motors

Viewer
3D

Visualization

CLEI 2010
# 49




Sensorial Neural Network
Joint Angles

Robotnik Controller Evolution
Motors GA

Viewer FSA - Automata
3D Joint Angles

Evolve Control +
Visualization

CLEI 2010
# 50

25

19/10/2010




Sensorial Neural Network
Joint Angles

Robotnik Controller Evolution
Motors GA

Viewer FSA - Automata
3D Joint Angles Evolve Robot +
Evolve Control +
Robot Morphology Visualization
Dimensions/Shape configuration

CLEI 2010
# 51



GA Parameters:
Cross-Over: 0.80
Mutation: 0.08
Population: 350
Generations: 700

Genome:
Evolve FSA
Evolve ANN

CLEI 2010
# 52

26

19/10/2010


Fitness Function:
F = Fitness
D = Walked Distance
B = Bumpers (paws touching ground ~ stability)
G = Gyro (gyroscope/accelerometers ~ stability)

where
P = paws
ni = bumper contacts of paw i
GA Parameters:
N = total bumper sensor readings Cross-Over: 0.80
Mutation: 0.08
Population: 350
Generations: 700
Walking time: 30
G = Sum of x, y, z instability
where

CLEI 2010
# 53


LEGGEN SIMULATOR - ANN

GA Artificial Neural Network
Input Layer (3x4 = 12 joints) Context Input (recurrent)

Hidden Layer (3 neurons)
Elman Recurrent Network
Output Layer (12 outputs)

Input: joint angles at time t [-1:+1]
Output: joint angles at time t+1 [-1:+1]
Temporal sequence of joint angles.
Learning: adjust ANN weights - Not supervised
=> Genetic Algorithm weight adjust

CLEI 2010
# 54

27

19/10/2010



Simulação Realística Virtual 3D Evolução do Controle (AG)
de Robôs Articulados
Simulador LEGGEN

CSBC 2009 - JAI
CLEI 2010
# 55
Aplicações # 55

PARTE IV

• Veículos Aéreos Não Tripulados

Projeto ARARA – USP São Carlos
AGX AGPlane – USP / AGX
TIRIBA – USP / INCT-SEC

CLEI 2010
# 56

28

19/10/2010

Veículos Aéreos Não Tripulados
Projeto ARARA
• Projeto
ARARA

IEEE ICIT 2010
Onofre Trindade Jr., Kalinka Castelo Branco

CLEI 2010
# 57

INCT-SEC: Veículo Aéreo Autônomo
VANTs – Veículos Aéreos Não Tripulados
LRM – ICMC – USP / INCT-SEC

AGPlane
AGX Tecnologia

Projeto
YouTube: Search AGPLANE - MEMBECA 2008 ARARA

CLEI 2010
# 58

29

19/10/2010

Veículos Aéreos Autônomos

CLEI 2010
# 59

AGplane 2 - Especificações

Características operacionais
Motor 40cc, 2T, 5HP, AVGAS
Peso máximo de decolagem: 20kg
Carga útil: 3kg
Autonomia de vôo: 4h
Velocidade de cruzeiro: 100km/h
Velocidade de estol: 40km/h
Sistema autônomo ou remotamente
pilotado
Pára-quedas de emergência
Gerador de energia/motor de
partida
Estação de controle móvel
Decolagem automática

CLEI 2010
# 60

30

19/10/2010

AGplane 2 - Especificações

Sensores instalados a bordo
Receptor GPS
Câmera fotográfica
Sistema de vídeo em tempo
real
Altímetro
Velocímetro (velocidade
aerodinâmica)
Temperatura
Sensor de atitude baseado em
GPS
etc.

CLEI 2010
# 61

Tiriba

CLEI 2010
# 62

31

19/10/2010

Tiriba

• Objetivo: sistema portátil para tomada de imagens aéreas
• Início: fev 2009
• Conclusão: 2010

• Características:
• Decolagem: lançamento manual
• Pouso automático: pára quedas
• Missão autônoma, estação de solo baseada em celular
• Propulsão elétrica: 1,2 KW
• Peso máximo de decolagem: 3Kg
• Payload: 700g
• Autonomia: 40min (2horas, futuro)
• Velocidade de cruzeiro: >80Km/h
• Montagem: 10min

CLEI 2010
# 63

Tiriba

Placa do Piloto
Automático do
Tiriba

CLEI 2010
# 64

32

19/10/2010

Tiriba

Protótipo do Tiriba em Vôo –
Teste da Unidade Inercial e
Barométrica
CLEI 2010
# 65

SarVant

• Objetivo: sistema tomada de imagens aéreas com SAR (radar de
abertura sintética)
• Baseado no ARARA NG, início: fev 2009, conclusão: 2011

• Características:
• Pouso e Decolagem: remotamente pilotadas
• Envergadura: 5,5m
• Missões autônomas
• Propulsão: dois motores de 20HP
• Peso máximo de decolagem: 150 Kg
• Payload: 35 Kg (radar de abertura sintética)
• Autonomia: > 6h
• Velocidade de cruzeiro: 200 Km/h
• Montagem: 40min

CLEI 2010
# 66

33

19/10/2010

Projeto SarVant

CLEI 2010
# 67

Aviônica para VANTs Desafios
SARVANT (INSAR) BRASÍLIA | 04.08.2010
Tornar os VANTs parte indistinguível da frota de aeronaves convencionais:
Controle e compartilhamento do espaço aéreo;
Confiabilidade de voo;
Normas e procedimentos de projeto, construção e operação.
Cenários:
Espera-se no prazo de 5 a 10 anos que o cenário acima seja verdadeiro;
Espera-se no prazo de 10 a 20 anos que as únicas aeronaves tripuladas sejam aquelas
para transporte de passageiros.
Ações:
Divisão dos sistemas entre VANTs e VANCs (Veículos Aéreos não Controlados)
impondo-se aos VANCs limites máximos de peso, alcance, altitude de voo e áreas com
restrição de operação. VANCs autônomos já são realidade no mercado de brinquedos!
VANTs devem ser certificados seguindo os mesmos procedimentos utilizados para
aeronaves convencionais. VANTs não certificados não devem compartilhar o espaço aéreo.

CLEI 2010
# 68

34

19/10/2010

Referências Bibliográficas
PUBLICAÇÕES dos Autores / LRM – ICMC – USP / INCT-SEC
FERNANDES, L. C. ; OSORIO, F. S. ; Wolf, D. F. ; DIAS, M. A. . A Driving Assistance System for Navigation in
Urban Environments. In: IBERAMIA - Ibero-American Conference on Artificial Intelligence, 2010, Bahía Blanca.
Lecture Notes in Computer Science - LNCS Springer, 2010. p. 1-12.
HATA, A. Y. ; WOLF, D. F. ; PESSIN, G. ; OSORIO, F. S. Terrain Mapping and Classification in Outdoor
Environments Using Neural Networks. International Journal of u- and e- Service, Science and Technology. ISSN:
2005-4246. Vol. 2, No. 4, p. 51-61, 2009.
HATA, A. Y. ; Wolf, D. F. . Outdoor Mapping Using Mobile Robots And Laser Range Finders. In: Electronics,
Robotics and Automotive Mechanics Conference (IEEE CERMA 2009), Cuernavaca. 2009. p. 209-214.
HEINEN,M.; OSÓRIO,F.; HEINEN,F.; KELBER,C. SEVA3D: Autonomous Vehicles Parking Simulator in a three-
dimensional environment. INFOCOMP. Journal,v.6,p.63-70, 2007.
HEINEN,M.; OSÓRIO,F.; HEINEN,F.; KELBER,C. SEVA3D: Using Artificial Neural Networks to Autonomous
Vehicle Parking Control.In: IEEE-IJCNN Joint Conf. on Neural Nets. Proceeding of the WCCI-IJCNN. Vancouver,
Canadá: IEEE Press, 2006. v.1. p.9454-9461.
HSIEH, M. A. ; COWLEY, A. ; KELLER, J. F. ; CHAIMOWICZ, L. ; GROCHOLSKY, B. ; KUMAR, V. ; TAYLOR, C. J. ;
ENDO, Y. ; ARKIN, R. C. ; JUNG, B. ; WOLF, D.; SUKHATME, G. ; MACKENZIE, C. . Adaptive Teams of Autono-
mous Aerial and Ground Robots for Situational Awareness. Journal of Field Robotics, v.24, p.991-1014, 2007.
JUNG, C.; OSÓRIO, F.; KELBER, C.; HEINEN, F.. Computação Embarcada: Projeto e Implementação de Veículos
Autônomos Inteligentes. In: M. P. Barcellos; A. A. F. Loureiro. (Org.). JAI - Jornada de Atualização em Informática /
Congresso da SBC 2005. Porto Alegre: SBC, p. 1358-1406. Web: http://osorio.wait4.org/palestras/jai2005.html
OSÓRIO, F.; et al. Research, Design and Implementation of Intelligent Autonomous Vehicles (Tutorial).
Autonomous robots: Design and Testing using Virtual Reality and Physical Simulation (Plenary Talk). IEEE CERMA
2007 – 4th. IEEE-Conference on Electronics, Robotics and Automative Mechanics. 2007. México. WebSite:
http://osorio.wait4.org/oldsite/palestras/cerma07.html

CLEI 2010
# 69


OSÓRIO, Fernando S. ; HEINEN, M. R. . Evolving Gait Control of Physically Based Simulated Robots. Revista de
Informática Teórica e Aplicada, v. XIV, p. 119-134, 2007.
OSÓRIO, Fernando; WOLF, Denis; Simões, Eduardo; CASTELO BRANCO, Kalinka; PESSIN, Gustavo. Simulação
Virtual de Carros em Jogos e Aplicações de I.A.. [Tutorial] In: Esteban Clua, Delmar Galasi. (Org.). Proceedings of
the SBGames - Computing Track -Rio de Janeiro: SBC - PUC/RJ, 2009, v. 1, p. 1-20. Web:
http://osorio.wait4.org/palestras/ sbgames09.html or http://www.inf.unisinos.br/~sbgames/anais/tutorials/Tutorial3.pdf
OSORIO, F. S. ; Wolf, D. F. ; BRANCO, K. R. L. J. C. ; PESSIN, G. . Mobile Robots Design and Implementation:
From Virtual Simulation to Real Robots. In: IDMME - Virtual Concept, Bordeaux - France. 2010. p. 1-6.
PESSIN, G. ; HATA, A. Y. ; OSORIO, F. S. ; Wolf, D. F. . Intelligent Control and Evolutionary Strategies Applied to
Multirobotic Systems. In: IEEE International Conference on Industrial Technology, 2010, Vina del Mar. IEEE
International Conference on Industrial Technology - ICIT 2010, 2010. p. 1-6.
PESSIN, G. ; OSORIO, F. S. ; Wolf, D. F. . Improving Efficiency of a Genetic Algorithm Applied to Multi-Robot
Tactic Operation. In: IBERAMIA - Ibero-American Conf. on Artifi-cial Intelligence, Bahía Blanca. Lecture Notes in
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TRINDADE, O Jr, CASTELO BRANCO, K. R. L. J., NERIS, L., Fernando. Robótica Aérea. This chapter was accepted
for publication as part of the book: Robotics and Mobile Robots, edited by Roseli Aparecida Francelin Romero/ICMC-
USP, Fernando Santos Osório/ICMC-USP, Denis Fernando Wolf/ICMC-USP, Edson Prestes e Silva Junior/UFRGS. The
book is scheduled to be published in December 2010.
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Laboratório de Robótica Móvel – ICMC/USP
http://www.lrm.icmc.usp.br/

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November 3. (2001).

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OBRIGADO!

Laboratório de Robótica Móvel

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Denis Fernando Wolf – denis@icmc.usp.br
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