O documento descreve os detalhes e características do kit Lego NXT, incluindo seus sensores, motores, portas de entrada e saída e arquitetura interna.

1. Kits Lego NXT
Introdução à Engenharia Elétrica
Linha de Automação
Prof. Fernando Passold, Dr.Eng.
1Monday, March 24, 14

2. Kits Lego NXT (8547)
2Monday, March 24, 14

3. Lego
NXT
Caracterísicas:
• Versão intermediária da LEGO MindStorms
• Processador RISC 32-bits ARM7 + ATMEL
AVR 8-bits;
• 256 KB Flash Memory;
• 64 KB RAM
• Bluetooth II V 2.0;
• USB 12 Mb/s;
• 4 portas de entrada: 1, 2, 3, e 4;
• 3 portas de saída: A, B e C;
• Display gráfico 100 x 64 pixels;
• SO: ? (Open Source files include all the source
files needed for the ARM7 ATMEL
microcontroller and the 8-bit AVR ATMEL)
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4. DetalhesdoKit➠PortasdeEntrada➠Sensore É o “cérebro” do Lego
MindStorm NXT
Habilitam o NXT a
responder aos
obstáculos no
ambiente.
Sensor de Cor
Habilita o NXT
a detectar cores e luz. Pode ser
usado como uma lâmpada
colorida.
Habilita o NXT a
responder à
variações luminosas.
Habilita o NXT a medir
distâncias até um
objeto e a responder a
movimentos.
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5. DetalhesdoKit➠PortasdeSaída➠Motores
Permitem movimento
suave e preciso
Fornece energia ao bloco NXT
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6. Lego NXT
Centro de Massa
Motor
Caixa de redução interna
Encoder (sensor de
rotação relativo)
Detalhe do
ServoMotor
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7. Detalhe do
ServoMotor
Lego NXT
Motor
Caixa de redução interna
Encoder (sensor de
rotação relativo)
Relações internas:
10:30:40 = 1:4
9:27 = 1:3
10:20 = 1:2
10:13:20 = 1:2
Total = 1:48
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8. Detalhe do
ServoMotor
Lego NXT
Motor
Caixa de redução interna
Encoder (sensor de
rotação relativo)
Detalhes do Encoder:
Constituído por 12 fendas. Entre o encoder e o
motor existe uma redução (engrenagem) de
10:32. Para cada volta do eixo externo o
encoder dá 48*10/32=15 voltas; o detector
óptico produz 15*12=180 pulsos (ticks). Uma
volta completa do eixo externo gera 360 ticks, o
que resulta na precisão “standard” do NXT de
+/- 1 grau. Apesar do encoder possuir 2 pares
foto-acopladores gerado resolução máxima de
720 ticks/volta, o firmware padrão do NXT não
usa esta precisão.
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9. Arquitetura interna do Lego NXT
• Processador principal: ARM7 (ATMEL AT91SAM7S256);
• ARM7 se comunica com sensores e motores através do co-processador
de 8-bits ATMEL AVR ATmega48, exceto para comunicação com sensor
ultra-sônico e encoders dos motores - feito via padrão I2C.
• A comunicação entre processadores é feita via I2C.
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10. 10Monday, March 24, 14

11. 110v
(original)
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12. 12Monday, March 24, 14

13. 13Monday, March 24, 14

14. Ligue o NXT
Conecte o PC e o NXT
com o cabo USB.
Quando o PC identifica o NXT, irá finalizar
automaticamente a instalação do Software Lego
MindStorms NXT.
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15. 15Monday, March 24, 14

16. Texto
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17. 17Monday, March 24, 14

18. 18Monday, March 24, 14

19. 19Monday, March 24, 14

20. 20Monday, March 24, 14

21. 21Monday, March 24, 14

22. 22Monday, March 24, 14

23. 23Monday, March 24, 14

24. 24Monday, March 24, 14

25. 25Monday, March 24, 14

26. 26Monday, March 24, 14

27. 27Monday, March 24, 14

28. 28Monday, March 24, 14

29. 29Monday, March 24, 14

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31. 31Monday, March 24, 14

32. 32Monday, March 24, 14

33. 33Monday, March 24, 14

34. Lego NXTSensores
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35. 35Monday, March 24, 14

36. 36Monday, March 24, 14

37. 37Monday, March 24, 14

38. 38Monday, March 24, 14

39. Detalhes Uso do Motor
• Note pelo gráfico ao lado que uma
vez parado (freado) um servomotor,
se exige mais potência para que o
mesmo volte a assumir uma
velocidade de “cruzeiro”.
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