Definições sobre áreas da robótica. Robôs manipuladores: controle de posição x controle de força. Robótica Móvel Autônoma. Tipos de robôs x Aplicações. Tendências - início de 2011.
1. Prof.
Dr.
Eng.
Fernando
Passold
VI Semana Acadêmica/Curso de Física –
UPF (26/10/2011)
fpassold@upf.br
quarta-feira, 26 de outubro de 11 1
2. Avanços na área de Robótica Industrial & Robótica Móvel
Prof.
Dr.
Eng.
Fernando
Passold
VI Semana Acadêmica/Curso de Física –
UPF (26/10/2011)
fpassold@upf.br
quarta-feira, 26 de outubro de 11 1
3. Avanços na área de Robótica Industrial & Robótica Móvel
Prof.
Dr.
Eng.
Fernando
Passold
fpassold@upf.br
quarta-feira, 26 de outubro de 11 2
4. Tendência Atual:
• Robôs Manipuladores mais rápidos e
leves;
• Colônias de Robôs (usando nano-
robôs);
• Uso com Etiquetas RFID
• Uso em Sensoriamento Remoto
• Uso de Métodos de Otimização
• Inclusão de Algoritmos de
Aprendizado
• Uso de Processamento de Imagens
Avanços na área de Robótica Industrial & Robótica Móvel
Prof.
Dr.
Eng.
Fernando
Passold
fpassold@upf.br
quarta-feira, 26 de outubro de 11 2
5. Seguem
ALGUMAS
DEFINIÇÕES...
fpassold@upf.br
quarta-feira, 26 de outubro de 11 3
6. Definições
Origem da palavra “robot”:
La palabra "robot" viene de la obra de Karel
Capek, RUR (Rossum's Universal Robots),
escrito en 1920, en la lengua checa y estrenada
1921. En la obra, la palabra se refiere a las
formas de vida creadas artificialmente. Robots
con nombre en la obra son: Mario, Sila; Radio;
Primus y Helena. Los robots de Capek son
máquinas biológicas que se ensamblan, en
contraposición a crecido o nacido
fpassold@upf.br 4
quarta-feira, 26 de outubro de 11 4
7. Definições
1954:
Programmed
ArBcle
Transfer
A palavra “robot”:
George
Charles
Devol,
Jr.
foi
o
inventor
La palabra "robot" viene de la obra de Karel
do
primeiro
robô
industrial,
chamado
Capek, RUR (Rossum's Universal Robots),
Unimate
(Universal
AutomaBon
).
Ele
escrito en 1920, en la lengua checa y estrenada
fundou
a
primeira
fábrica
de
robôs:
UnimaBon
robot.
1921. En la obra, la palabra se refiere a las
formas de vida creadas artificialmente. Robots Era
uu
robô
de
manipulação
de
materiais
e
logo
foi
con nombre en la obra son: Mario, Sila; Radio; seguido
pelos
robôs
de
solda
e
outras
aplicações.
Primus y Helena. Los robots de Capek son
máquinas biológicas que se ensamblan, en
contraposición a crecido o nacido
fpassold@upf.br 5
quarta-feira, 26 de outubro de 11 5
8. Tipos
de
Robôs:
• Manipulador
• Móvel
manipulado
(ou
teleguiado)
• Móvel
autônomo
fpassold@upf.br
quarta-feira, 26 de outubro de 11 6
9. Robôs
Manipuladores
Primeiros
Passos
1978: PUMA (Programmable Universal
Machine for Assembly)
Em 1975, A Unimation mostrou seus
primeiros resultados. Em 1978, o
robô PUMA (Programmable Universal
Machine para la Asamblea General) foi
desenvolvido pela Unimation de
Vicarm (Víctor Scheinman) com apoio
da General Motors.
fpassold@upf.br 7
quarta-feira, 26 de outubro de 11 7
10. Robôs Manipuladores
(Industriais):
Principal “cliente”:
Indústria Automotiva
fpassold@upf.br 8
quarta-feira, 26 de outubro de 11 8
11. Robôs Manipuladores
(Industriais):
Principal “cliente”:
Indústria Automotiva
fpassold@upf.br 8
quarta-feira, 26 de outubro de 11 8
13. TIPOS DE ROBÔS MANIPULADORES fpassold@upf.br 9
quarta-feira, 26 de outubro de 11 9
14. TIPOS DE ROBÔS MANIPULADORES fpassold@upf.br 9
quarta-feira, 26 de outubro de 11 9
15. TIPOS DE ROBÔS MANIPULADORES fpassold@upf.br 9
quarta-feira, 26 de outubro de 11 9
16. TIPOS DE ROBÔS MANIPULADORES fpassold@upf.br 9
quarta-feira, 26 de outubro de 11 9
17. Parallel
kinemaBc
machine: KUKA
light
weight
robot
arm:
7
d.o.f.
Acelerações
até
10G! relação
peso
x
capacidade
de
carga:
1:1
(antes,
`pico:
4:1,
3:1)
fpassold@upf.br 10
quarta-feira, 26 de outubro de 11 10
18. Parallel
kinemaBc
machine: KUKA
light
weight
robot
arm:
7
d.o.f.
Acelerações
até
10G! relação
peso
x
capacidade
de
carga:
1:1
(antes,
`pico:
4:1,
3:1)
TIPOS DE ROBÔS MANIPULADORES: TENDÊNCIAS
fpassold@upf.br 10
quarta-feira, 26 de outubro de 11 10
19. Robôs
Manipuladores
• 90% Industria automotora. • => 92% Controle de Posição
Montagem chasis de carros;
Soldas;
Pintura;
Cortes;
Paletização.
fpassold@upf.br 11
quarta-feira, 26 de outubro de 11 11
20. Robôs
Manipuladores
• 90% Industria automotora. • => 92% Controle de Posição
Montagem chasis de carros;
Soldas;
Pintura;
Cortes;
Paletização.
8%
92%
Posição
Força
fpassold@upf.br 11
quarta-feira, 26 de outubro de 11 11
21. Robôs
Manipuladores
Força Posição
90%
Controle
de
Posição.
8%
Equipados
com
sensor
de
força.
fpassold@upf.br
quarta-feira, 26 de outubro de 11 12
22. Robôs
Manipuladores
Força Posição
8%
92%
90%
Controle
de
Posição.
8%
Equipados
com
sensor
de
força.
fpassold@upf.br
quarta-feira, 26 de outubro de 11 12
23. Robô
Manipulador
• Tendência atual:
– Robôs flexíveis;
– rápidos;
– leves;
– programado por demonstração
(capacidade de aprendizado –
requer sensor de força).
– alguns com sensor de força
(bastante caro $$$)
Testes realizados durante tese doutorado —> Controle
de Força no eixo Z (robô compensando para 200 gr de
pressão / 200 N): “Controle Neural de Posição e Força
em Manipuladores Robóticos”, Fernando Passold, Dr.Eng.
Thessis, DAS/UFSC (2004). Video: http://
usuarios.upf.br/~fpassold/SCARA/index.html
fpassold@upf.br 13
quarta-feira, 26 de outubro de 11 13
24. Robôs
Manipuladores
Controle
de
Força
(Recente,
industrialmente
>
2007)
Robô cujo efetuador final é uma ferramenta
abrasiva no formato de bola
Polimento de molde de garrafa PET
fpassold@upf.br 14
quarta-feira, 26 de outubro de 11 14
25. Robôs
Manipuladores
Controle
de
Força
(Recente,
industrialmente
>
2007)
Robô cujo efetuador final é uma ferramenta
abrasiva no formato de bola
Polimento de molde de garrafa PET
fpassold@upf.br 15
quarta-feira, 26 de outubro de 11 15
26. Robôs
Manipuladores
Controle
de
Força
(Recente,
industrialmente
>
2007)
Robô cujo efetuador final é uma ferramenta
abrasiva no formato de bola
Polimento de molde de garrafa PET
fpassold@upf.br 15
quarta-feira, 26 de outubro de 11 15
27. Robôs
Manipuladores
Controle
de
Força
(Recente,
industrialmente
>
2007)
Robô cujo efetuador final é uma ferramenta
abrasiva no formato de bola
Polimento de molde de garrafa PET
fpassold@upf.br 15
quarta-feira, 26 de outubro de 11 15
28. Robôs
Manipuladores
Controle
de
Força
(Recente,
industrialmente
>
2007)
Robô cujo efetuador final é uma ferramenta
abrasiva no formato de bola
Polimento de molde de garrafa PET
fpassold@upf.br 15
quarta-feira, 26 de outubro de 11 15
29. Robôs
Manipuladores
Controle
de
Força
(Recente,
industrialmente
>
2007)
Robô cujo efetuador final é uma ferramenta
abrasiva no formato de bola
Polimento de molde de garrafa PET
fpassold@upf.br 16
quarta-feira, 26 de outubro de 11 16
30. Robôs
Manipuladores
Controle
de
Força
(Recente,
industrialmente
>
2007)
Robô cujo efetuador final é uma ferramenta
abrasiva no formato de bola
Diagrama em blocos do sistema de controle de posição/força.
Polimento de molde de garrafa PET
fpassold@upf.br 16
quarta-feira, 26 de outubro de 11 16
31. Robôs
Manipuladores
Controle
de
Força
(Recente,
industrialmente
>
2007)
Robô cujo efetuador final é uma ferramenta
abrasiva no formato de bola
Resultado do Polimento de molde de garrafa PET
fpassold@upf.br 17
quarta-feira, 26 de outubro de 11 17
32. Robôs
Manipuladores
Controle
de
Força
(Recente,
industrialmente
>
2007)
Robô cujo efetuador final é uma ferramenta
abrasiva no formato de bola
Resultado do Polimento de molde de garrafa PET
fpassold@upf.br 17
quarta-feira, 26 de outubro de 11 17
33. Robôs
Manipuladores
Controle
de
Força
(Recente,
industrialmente
>
2007)
Robô cujo efetuador final é uma ferramenta
abrasiva no formato de bola
Resultado do Polimento de molde de garrafa PET
CAD/CAM-based position/force controller for a mold polishing robot,
Fusaomi Nagata a,*, Tetsuo Hase b, Zenku Haga b, Masaaki Omoto b, Keigo Watanabe c,
fpassold@upf.br 18
Mechatronics 17 (2007) 207–216.
quarta-feira, 26 de outubro de 11 18
34. Robôs
Manipuladores
Controle
de
Força
(Recente,
industrialmente
>
2007)
Robô cujo efetuador final é uma ferramenta
abrasiva no formato de bola
Respostas do sistema.
Resultado do Polimento de molde de garrafa PET
CAD/CAM-based position/force controller for a mold polishing robot,
Fusaomi Nagata a,*, Tetsuo Hase b, Zenku Haga b, Masaaki Omoto b, Keigo Watanabe c,
fpassold@upf.br 18
Mechatronics 17 (2007) 207–216.
quarta-feira, 26 de outubro de 11 18
35. Robô
Manipulador
• Tendência atual:
– Robôs flexíveis;
– Cadeia Cinemática Paralela;
– Rápidos;
– Leves;
– Programado por demonstração
(capacidade de aprendizado –
requer sensor de força).
– Alguns com sensor de força
(bastante caro $$$)
Outros
videos:
YouTube:
The
easy
way
of
programming
ABB
robots
(.mp4)
This
video
shows
a
lead
through
programming
and
automaBc
path
learning
method
based
on
the
Force
Control
Technology
(hkp://www.youtube.com/watch?
v=acJ3WDnoDCM)
fpassold@upf.br 19
quarta-feira, 26 de outubro de 11 19
36. Robô
Manipulador
Tendências atuais:
Uso do sensor de força:
Tarefas de polimento;
Desbaste;
Inserção de peças
ATI Industrial Automation's Six-Axis Force/Torque Sensors are utilized in ABB's
RobotWare Assembly FC. RW Assembly FC adds sensor feedback to the robot's
positioning and allows the robot to search for the correct assembly position. Forces
and torques are measured by the sensor at the wrist of the robot giving it a tactile
sense of touch. ATI's Sensors and ABB's system makes it possible to automate tasks
which earlier required skilled personnel or complex assembly machines. Visit www.ati-
ia.com for more information.
YouTube: http://www.youtube.com/watch?v=4Ro6rQbePqE (07/04/2009)
fpassold@upf.br 20
quarta-feira, 26 de outubro de 11 20
37. Robô
Manipulador
Tendências Atuais:
Uso na Industria de Alimentos
ABB Robots installed by RG Luma are helping specialist food
company Honeytop to speed up its pancake production and
improve health, safety & hygiene. William Eid a director of
Honeytop comments "This is our first investment in robotics
technology and we have not experienced a single issue since
the installation 6 months ago"
YouTube: http://www.youtube.com/watch?
v=wg8YYuLLoM0&NR=1 (23/09/2009) fpassold@upf.br 21
quarta-feira, 26 de outubro de 11 21
38. Robô
Manipulador
Tendências Atuais:
Uso na Industria de Alimentos
Video Courtesy of Adept technology and via RobotBuzz –
This robot has broken the 300 cycle per minute barrier for a
Pick and Place robot.
YouTube: http://www.youtube.com/watch?v=u6KW8fIBjr8
(03/11/2009)
fpassold@upf.br 22
quarta-feira, 26 de outubro de 11 22
39. Robô
Manipulador
Tendências
Atuais:
Tarefas
CooperaBvas
(entre
robôs)
ABB
Robot
-‐
CinterMex
2005
fpassold@upf.br 23
YouTube:
hkp://www.youtube.com/watch?v=R7jNOYjCDTY
(26/06/2006)
quarta-feira, 26 de outubro de 11 23
40. Robó8ca
Industrial:
Tendências
Pick-‐and-‐Place
+
visão
computacional
fpassold@upf.br 24
quarta-feira, 26 de outubro de 11 24
42. Robôs
Móveis
Autônomos
Características:
• Mobilidade;
• Autonomia;
• Certa “inteligência”;
• Braço manipulador
(“garra”)?
fpassold@upf.br
quarta-feira, 26 de outubro de 11 26
43. Robôs
Móveis
na
Industria
AGVs:
Automated
Guided
Vehicles
Combinação
braço
Mescla
navegação
autônoma
+
manipulador
+
plataforma
carga/descarga
manual
móvel.
fpassold@upf.br 27
quarta-feira, 26 de outubro de 11 27
44. Tipos/Aplicações
Robôs
Móveis:
• Aquáticos; • Para busca e resgate;
• Aéreos; • Veículos inteligentes;
• Exploração Espacial; • En Medicina – integração em
• Uso em Agricultura e Eng. procedimentos cirúrgicos;
Florestal; • Em reabilitação e saúde;
• Uso em Construção Civil; • Domésticos (entretenimento)
• Uso em ambientes perigosos; • Fins Educativos.
• Em mineração
fpassold@upf.br 28
quarta-feira, 26 de outubro de 11 28
45. Robôs
Móveis
Aquá8cos
Haga
clic
para
modificar
el
esBlo
de
texto
del
patrón
fpassold@upf.br 29
quarta-feira, 26 de outubro de 11 29
46. Robôs
Móveis
Aéreos:
UAVs
...
fpassold@upf.br 30
quarta-feira, 26 de outubro de 11 30
47. Robôs
(Móveis):
Exploração
Espacial
.
fpassold@upf.br 31
quarta-feira, 26 de outubro de 11 31
48. Robôs
(Móveis):
Exploração
Espacial
.
fpassold@upf.br 32
quarta-feira, 26 de outubro de 11 32
49. Robôs
(Móveis):
Exploração
Espacial
.
fpassold@upf.br 32
quarta-feira, 26 de outubro de 11 32
50. Robôs
(Móveis):
Uso
em
Eng.
Florestal
.
fpassold@upf.br 33
quarta-feira, 26 de outubro de 11 33
51. Robôs
(Móveis):
Construção
Civil
fpassold@upf.br 34
quarta-feira, 26 de outubro de 11 34
52. Robôs
(Móveis):
em
Mineração
fpassold@upf.br 35
quarta-feira, 26 de outubro de 11 35
53. Robôs:
Área
de
Reabilitação
(fisioterapia)
.
fpassold@upf.br 36
quarta-feira, 26 de outubro de 11 36
54. Robôs:
Área
de
Reabilitação
(fisioterapia)
fpassold@upf.br 37
quarta-feira, 26 de outubro de 11 37
55. Robôs
“Domés8cos”
Aspirador
de
pór:
Samsung
no
es
nueva
en
esto
de
crear
aspiradoras
raritas,
pero
el
úlBmo
diseño
de
la
compañía
espera
plantar
cara
a
nuestra
adorada
Roomba,
auténBco
peso
pesado
en
el
segmento
de
los
chupópteros
automaBzados.
La
Hauzen
VC-‐RE70V
equipa
en
su
atracBvo
chasis
exterior
una
cámara
con
la
que
puede
ver
lo
que
Bene
a
su
alrededor,
y
(aquí
viene
lo
bueno)
mapear
habitaciones
enteras
para
memorizar
su
propio
mapa
de
tu
apartamento.
Al
igual
que
la
Automower
(¿Benes
ya
la
tuya?)
este
cacharro
también
sabe
correr
directamente
a
su
base
cuando
toca
recargar
las
baterías,
por
lo
que
nunca
tendrás
que
preocuparte
de
comprar
pilas.
Una
excusa
menos
para
sacar
la
escoba
antes
de
que
venga
la
suegra.
fpassold@upf.br 38
quarta-feira, 26 de outubro de 11 38
56. Robôs
“Domés8cos”
Aspirador
de
pór:
Samsung
no
es
nueva
en
esto
de
crear
aspiradoras
raritas,
pero
el
úlBmo
diseño
de
la
compañía
espera
plantar
cara
a
nuestra
adorada
Roomba,
auténBco
peso
pesado
en
el
segmento
de
los
chupópteros
automaBzados.
La
Hauzen
VC-‐RE70V
equipa
en
su
atracBvo
chasis
exterior
una
cámara
con
la
que
puede
ver
lo
que
Bene
a
su
alrededor,
y
(aquí
viene
lo
bueno)
mapear
habitaciones
enteras
para
memorizar
su
propio
mapa
de
tu
apartamento.
Al
igual
que
la
Automower
(¿Benes
ya
la
tuya?)
este
cacharro
también
sabe
correr
directamente
a
su
base
cuando
toca
recargar
las
baterías,
por
lo
que
nunca
tendrás
que
preocuparte
de
comprar
pilas.
Una
excusa
menos
para
sacar
la
escoba
antes
de
que
venga
la
suegra.
fpassold@upf.br 39
quarta-feira, 26 de outubro de 11 39
57. Robôs
Móveis:
Outras
Tendências:
Robôs Modulares e
auto-reconfiguráveis.
fpassold@upf.br 40
quarta-feira, 26 de outubro de 11 40
58. Robôs
Móveis:
Outras
Tendências:
Robôs Modulares e
auto-reconfiguráveis.
fpassold@upf.br 41
quarta-feira, 26 de outubro de 11 41
59. Robôs
Móveis
Área
Acadêmica
> Estudo de algoritmos de
Localização e Mapeamento
Simultâneo (indoor, outdoor).
> Aprendizado de Máquina.
> Colônia de Robôs (comportamento
cooperativo, sinergia entre agentes
inteligentes: stigmetry).
fpassold@upf.br 42
quarta-feira, 26 de outubro de 11 42
60. Robôs
Móveis
Área
Acadêmica
> Estudo de algoritmos de
Localização e Mapeamento
Simultâneo (indoor, outdoor).
> Aprendizado de Máquina.
> Colônia de Robôs (comportamento
cooperativo, sinergia entre agentes Texto
inteligentes: stigmetry).
fpassold@upf.br 43
quarta-feira, 26 de outubro de 11 43
61. Robôs
Móveis
Área
Acadêmica
> Estudo de algoritmos de
Localização e Mapeamento
Simultâneo (indoor, outdoor).
> Aprendizado de Máquina.
> Colônia de Robôs (comportamento
cooperativo, sinergia entre agentes
inteligentes: stigmetry).
fpassold@upf.br 44
quarta-feira, 26 de outubro de 11 44
62. Colônia
de
Robôs
• Grupo
de
“agentes”
(no
caso,
robôs
móveis
que
podem
ser
todos
homogêneos
–
“swarm”
ou
heterogêneos)
que
trabalham
de
forma
colaboraBva
e
cooperaBva
resultando
num
comportamento
próprio
de
um
grupo
(ou
comunidade),
similar
ao
que
ocorre
em
comunidades
de
insetos
como
as
formigas.
• Podem
ser
implementados
usando
abordagem
de
MulB-‐agentes1
(daí
a
referencia
anterior
a
agentes).
1
Novo
paradigma
da
área
de
Inteligência
ArBficial.
fpassold@upf.br
quarta-feira, 26 de outubro de 11 45
63. Colônia
de
Robôs
• Grupo
de
“agentes”
(no
caso,
robôs
móveis
que
podem
ser
todos
homogêneos
–
“swarm”
ou
heterogêneos)
que
trabalham
de
forma
colaboraBva
e
cooperaBva
resultando
num
comportamento
próprio
de
um
grupo
(ou
comunidade),
similar
ao
que
ocorre
em
comunidades
de
insetos
como
as
formigas.
• Podem
ser
implementados
usando
abordagem
de
MulB-‐agentes1
(daí
a
referencia
anterior
a
agentes).
1
Novo
paradigma
da
área
de
Inteligência
ArBficial.
fpassold@upf.br
quarta-feira, 26 de outubro de 11 45
64. Colônia
de
Robôs
• Grupo
de
“agentes”
(no
caso,
robôs
móveis
que
podem
ser
todos
homogêneos
–
“swarm”
ou
heterogêneos)
que
trabalham
de
forma
colaboraBva
e
cooperaBva
resultando
num
comportamento
próprio
de
um
grupo
(ou
comunidade),
similar
ao
que
ocorre
em
comunidades
de
insetos
como
as
formigas.
• Podem
ser
implementados
usando
abordagem
de
MulB-‐agentes1
(daí
a
referencia
anterior
a
agentes).
1
Novo
paradigma
da
área
de
Inteligência
ArBficial.
fpassold@upf.br
quarta-feira, 26 de outubro de 11 46
65. MulB-‐agentes
•
Paradigma
recente
da
área
de
IA;
•
Visa
introduzir
robustez
ao
sistema.
Extraído
de:
Modeling
the
Ambient
Intelligence
ApplicaBon
System:
Concept,
So€ware,
Data,
and
Network
Chen
Rui,
Hou
Yi-‐
bin,
Member,
IEEE,
Huang
Zhang-‐qin,
Member,
IEEE;
IEEE
TRANSACTIONS
ON
SYSTEMS,
MAN,
AND
CYBERNETICS—PART
C:
APPLICATIONS
AND
REVIEWS,
VOL.
39,
NO.
3,
MAY
2009
and
He
Jian
fpassold@upf.br
quarta-feira, 26 de outubro de 11 47
67. Possíveis
Aplicações
• Controle
Automa8zado
de
estoque:
Usando
tags
RFID
+
robôs
móveis*
à
– Localizar
mercadorias,
– Definir
posicionamento
das
mercadorias
(função
da
sazonalidade,
espaço
manobras,
período
de
tempo
até
liberação
–
problema
de
oBmização).
• Ex:
Supermercado
(mais
restrições:
controle
de
prazos
de
validade,
questões
de
markeBng).
Ex:
Porto
Seco:
agilizar
despacho
mercadorias.
– Levar
em
conta
idiossincrasias
dos
operadores?
(sistema
com
capacidade
de
aprendizado).
– *Pode
ser
um
(ou
mais)
ponte(s)
rolante(s)
automaBzada
(robô
de
Gantry).
fpassold@upf.br
quarta-feira, 26 de outubro de 11 49
68. Possíveis
Aplicações
• Robôs
para
Coleta
Remota
de
amostras
biológicas
e
geológicas
Robô tuna (MIT)
• Controle
ecológico,
exploração
de
minerais.
• 1
único
ou
uma
colméia.
fpassold@upf.br
quarta-feira, 26 de outubro de 11 50
69. Possíveis
Aplicações
• Robôs
para
Verificações
(Manutenção
PrevenBva)
• Verificar
estado
de
pás
de
grandes
turbinas,
de
oleodutos,
...
• Realizar
inspeção
de
linhas
de
transmissão
aéreas,
de
túneis
aquáBcos
(hidroelétricas),
...
• Esperado
incremento
brutal
com
chegada
dos
nano-‐robôs):
fpassold@upf.br
quarta-feira, 26 de outubro de 11 51
70. Possíveis
Aplicações
• Robôs
automaBzação
de
portos
maríBmos
(ou
mesmo
secos).
Inclui
empilhadeiras,
guindastres
e
mesmo
caminhões.
Austrália:
Porto
de
Brisbane.
hkp://www.patrick.com.au/IRM/Content/technology/autostrad.html.
fpassold@upf.br
quarta-feira, 26 de outubro de 11 52
71. Possíveis
Aplicações •
18
autonomous
straddle
carriers;
•
Contêineres
de
até
65
TONS;
•
Até
30
Km/h
+
120
TONS;
• Robôs
automaBzação
de
portos
maríBmos
(ou
mesmo
•
30
contêineres/hora.
•
Sem
incidentes
(2005
–
2007)
secos).
Inclui
empilhadeiras,
guindastres
e
mesmo
caminhões.
Austrália:
Porto
de
Brisbane.
hkp://www.patrick.com.au/IRM/Content/technology/autostrad.html.
fpassold@upf.br
quarta-feira, 26 de outubro de 11 52
72. Robôs
(Móveis):
em
Automação
Portuária
Porto
de
Brisbane,
Austrália
Desde
2005.
18
Guindastres
automaBzados;
120
ton
@
30
km/h;
30
conteiners/hora.
fpassold@upf.br 53
quarta-feira, 26 de outubro de 11 53
73. Possíveis
Aplicações
• Robôs
uso
na
Agricultura:
• Agricultura
de
precisão,
controle
de
pragas,
pulverização
e
colheitas
automaBzadas,
etc.
fpassold@upf.br
quarta-feira, 26 de outubro de 11 54
74. Possíveis
Aplicações
• Sensoriamento
Remoto:
• Coleta
(remota)
de
dados
atmosféricos
(prevenção
de
alagamentos);
• Coleta
(remota)
de
condições
tráfego
(contador
de
carros,
detecção
incidentes
–
possível
uso
de
câmeras
+
sensores
induBvos);
• Supervisão
de
cabeças
de
gado
no
campo
(usando
eBquetas
RF-‐ID,
Wi-‐Max)
fpassold@upf.br
quarta-feira, 26 de outubro de 11 55
75. Veículos
“inteligentes”
Detecção de faixas na pista (mantêm
condução ou alerta para saída de
faixa - motorista sonolento!?).
Detecção de veículos na contramão
(perigo).
Leitura (reconhecimento),
interpretação e alertas automáticos
(“inteligentes”) relacionados com
sinalização da estrada.
Detecção de aproximação muita
rápida contra carro seguinte.
fpassold@upf.br 56
quarta-feira, 26 de outubro de 11 56
76. Veículos
“inteligentes”
Detecção de faixas na pista (mantêm
condução ou alerta para saída de
faixa - motorista sonolento!?).
Detecção de veículos na contramão
(perigo).
Leitura (reconhecimento),
interpretação e alertas automáticos
(“inteligentes”) relacionados com
sinalização da estrada.
Detecção de aproximação muita
rápida contra carro seguinte.
fpassold@upf.br 57
quarta-feira, 26 de outubro de 11 57
77. Fim
OBRIGADO
fpassold@upf.br 58
quarta-feira, 26 de outubro de 11 58
78. Fim
OBRIGADO
fpassold@upf.br 59
quarta-feira, 26 de outubro de 11 59
79. Fernando
Passold
INFORMAÇÕES
PESSOAIS
fpassold@upf.br
quarta-feira, 26 de outubro de 11 60
80. Fernando
Passold
Interesses atuais: • Eng. Elétrica, UFSC, 1989.
• Robótica Móvel; • Msc.Eng. UFSC/Eng. Elétrica/Biomédica,
• Colônia de 1995
Robôs; • Dr. Eng. UFSC/Eng. Elétrica/Dept.
• Sensoriamento Automação de Sistemas (DAS), 2004
Remoto; • Prof. Titular I, Universidade de Passo
• Aprendizagem Fundo (desde 1995).
por máquinas.
• Prof. Colaborador, Eng. Eletrônica
(08/2008 – 02/2010) na Universidade
Católica de Valparaíso (Chile).
fpassold@upf.br
quarta-feira, 26 de outubro de 11 61
81. Doutorado:
Controle
Neural
de
Posição
e
F•orça
em
Manipuladores
Palavras-‐chave:
RobóBcos
(2004). – Inteligência
Computacional;
Redes
Neurais
Ar=ficiais;
Robôs
Manipuladores;
Controle
de
posição;
Controle
de
força.
• Áreas
de
Aplicação:
– Engenharia
Elétrica
:
Eletrônica
Industrial,
Sistemas
e
Controles
Eletrônicos,
Controle
de
Processos
Eletrônicos,
Retroalimentação.
– Engenharia
Mecânica:
Processos
de
Fabricação,
Robo=zação.
Indústria
Metal-‐Mecânica;
de
Controle
de
Qualidade
e
Produ=vidade;
Fabricação
de
Equipamentos
de
Instrumentação
Médico-‐Hospitalares,
Instrumentos
de
Precisão
e
Óp=cos,
Equipamentos
Para
Automação
Industrial,
fpassold@upf.br
quarta-feira, 26 de outubro de 11 62
82. Redes
Neurais
ArBficiais:
• Aplicações:
– Reconhecimento
de
padrões
(caracteres,
etc),
– Capacidade
de
Aprendizado
(supervisionado
ou
não).
– Algoritmos
de
treinamento
off-‐
line
(sistemas
de
reconhecimento
e
diagnós=co)
ou
on-‐line
(área
de
controle)
fpassold@upf.br
quarta-feira, 26 de outubro de 11 63
83. Doutorado:
Controle
Neural
de
Posição
e
Força
em
Manipuladores
RobóBcos
(2004).
• Palavras-‐chave:
Inteligência
Computacional;
Redes
Neurais
Ar=ficiais;
Robôs
Manipuladores;
Controle
de
posição;
Controle
de
força.
• Áreas
de
Aplicação:
– Engenharias
/
Área:
Engenharia
Elétrica
/
Subárea:
Eletrônica
Industrial,
Sistemas
e
Controles
Eletrônicos
/
Especialidade:
Controle
de
Processos
Eletrônicos,
Retroalimentação.
– Engenharias
/
Área:
Engenharia
Mecânica
/
Subárea:
Processos
de
Fabricação
/
Especialidade:Robo=zação.
Setores
de
a=vidade:
Indústria
Metal-‐Mecânica;
Qualidade
e
Produ=vidade;
Fabricação
de
Equipamentos
de
Instrumentação
Médico-‐Hospitalares,
Instrumentos
de
Precisão
e
Óp=cos,
Equipamentos
Para
Automação
Industrial,
fpassold@upf.br
quarta-feira, 26 de outubro de 11 64
84. Doutorado:
Controle
Neural
de
Posição
e
Força
em
Manipuladores
RobóBcos
(2004).
• Palavras-‐chave:
Inteligência
Computacional;
Redes
Neurais
Ar=ficiais;
Robôs
Manipuladores;
Controle
de
posição;
Controle
de
força.
• Áreas
de
Aplicação:
– Engenharias
/
Área:
Engenharia
Elétrica
/
Subárea:
Eletrônica
Industrial,
Sistemas
e
Controles
Eletrônicos
/
Especialidade:
Controle
de
Processos
Eletrônicos,
Retroalimentação.
– Engenharias
/
Área:
Engenharia
Mecânica
/
Subárea:
Processos
de
Fabricação
/
Especialidade:Robo=zação.
Setores
de
a=vidade:
Indústria
Metal-‐Mecânica;
Qualidade
e
Produ=vidade;
Fabricação
de
Equipamentos
de
Instrumentação
Médico-‐Hospitalares,
Instrumentos
de
Precisão
e
Óp=cos,
Equipamentos
Para
Automação
Industrial,
fpassold@upf.br
quarta-feira, 26 de outubro de 11 64
85. Doutorado:
Controle
Neural
de
Posição
e
Força
em
Manipuladores
RobóBcos
(2004).
• Palavras-‐chave:
Inteligência
Computacional;
Redes
Neurais
Ar=ficiais;
Robôs
Manipuladores;
Controle
de
posição;
Controle
de
força.
• Áreas
de
Aplicação:
– Engenharias
/
Área:
Engenharia
Elétrica
/
Subárea:
Eletrônica
Industrial,
Sistemas
e
Controles
Eletrônicos
/
Especialidade:
Controle
de
Processos
Eletrônicos,
Retroalimentação.
– Engenharias
/
Área:
Engenharia
Mecânica
/
Subárea:
Processos
de
Fabricação
/
Especialidade:Robo=zação.
Setores
de
a=vidade:
Indústria
Metal-‐Mecânica;
Qualidade
e
Produ=vidade;
Fabricação
de
Equipamentos
de
Instrumentação
Médico-‐Hospitalares,
Instrumentos
Papel
da
RN: de
Precisão
e
Óp=cos,
Equipamentos
Para
Compensação
dinâmica
Automação
Industrial,
on-‐line:
Baixo
ruído:
Aumento
da
precisão.
fpassold@upf.br
quarta-feira, 26 de outubro de 11 64
86. Doutorado:
Controle
Neural
de
Posição
e
Força
em
Manipuladores
RobóBcos
(2004).
• Palavras-‐chave:
Inteligência
Computacional;
Redes
Neurais
Ar=ficiais;
Robôs
Manipuladores;
Controle
de
posição;
Controle
de
força.
Papel
da
RN:
Compensação
dinâmica
• Áreas
de
Aplicação:
on-‐line: – Engenharias
/
Área:
Engenharia
Elétrica
/
Subárea:
Eletrônica
Industrial,
Sistemas
e
Controles
Baixo
ruído: Eletrônicos
/
Especialidade:
Controle
de
Processos
Aumento
da
Eletrônicos,
Retroalimentação.
– Engenharias
/
Área:
Engenharia
Mecânica
/
Subárea:
precisão. Processos
de
Fabricação
/
Especialidade:Robo=zação.
Setores
de
a=vidade:
Indústria
Metal-‐Mecânica;
Qualidade
e
Produ=vidade;
Fabricação
de
Equipamentos
de
Instrumentação
Médico-‐Hospitalares,
Instrumentos
de
Precisão
e
Óp=cos,
Equipamentos
Para
Automação
Industrial,
fpassold@upf.br
quarta-feira, 26 de outubro de 11 64
87. Doutorado:
Controle
Neural
de
Posição
e
Força
em
Manipuladores
RobóBcos
(2004).
fpassold@upf.br
quarta-feira, 26 de outubro de 11 65
88. Doutorado:
Controle
Neural
de
Posição
e
Força
em
Manipuladores
RobóBcos
(2004).
Fig.:
Feedforward
Error-‐Learning
Controller
fpassold@upf.br
quarta-feira, 26 de outubro de 11 65
89. Doutorado:
Controle
Neural
de
Posição
e
Força
em
Manipuladores
RobóBcos
(2004).
Fig.:
Feedforward
Error-‐Learning
Controller
fpassold@upf.br
quarta-feira, 26 de outubro de 11 65
90. Doutorado:
Controle
Neural
de
Posição
e
Força
em
Manipuladores
RobóBcos
(2004).
• Palavras-‐chave:
Inteligência
Computacional;
Redes
Neurais
Ar=ficiais;
Robôs
Manipuladores;
Controle
de
posição;
Controle
de
força.
• Áreas
de
Aplicação:
– Engenharias
/
Área:
Engenharia
Elétrica
/
Subárea:
Eletrônica
Industrial,
Sistemas
e
Controles
Eletrônicos
/
Especialidade:
Controle
de
Processos
Eletrônicos,
Retroalimentação.
– Engenharias
/
Área:
Engenharia
Mecânica
/
Subárea:
Processos
de
Fabricação
/
Especialidade:Robo=zação.
Setores
de
a=vidade:
Indústria
Metal-‐Mecânica;
Qualidade
e
Produ=vidade;
Fabricação
de
Equipamentos
de
Instrumentação
Médico-‐Hospitalares,
Instrumentos
de
Precisão
e
Óp=cos,
Equipamentos
Para
Automação
Industrial,
fpassold@upf.br
quarta-feira, 26 de outubro de 11 66
91. Doutorado:
Controle
Neural
de
Posição
e
Força
em
Manipuladores
RobóBcos
(2004).
• Palavras-‐chave:
Inteligência
Computacional;
Redes
Neurais
Ar=ficiais;
Robôs
Manipuladores;
Controle
de
posição;
Controle
de
força.
• Áreas
de
Aplicação:
– Engenharias
/
Área:
Engenharia
Elétrica
/
Subárea:
Eletrônica
Industrial,
Sistemas
e
Controles
Eletrônicos
/
Especialidade:
Controle
de
Processos
Eletrônicos,
Retroalimentação.
– Engenharias
/
Área:
Engenharia
Mecânica
/
Subárea:
Processos
de
Fabricação
/
Especialidade:Robo=zação.
Setores
de
a=vidade:
Indústria
Metal-‐Mecânica;
Qualidade
e
Produ=vidade;
Fabricação
de
Equipamentos
de
Instrumentação
Médico-‐Hospitalares,
Instrumentos
de
Precisão
e
Óp=cos,
Equipamentos
Para
Automação
Industrial,
Fig.:
Relação
Custo
x
Bene‡cio.
fpassold@upf.br
quarta-feira, 26 de outubro de 11 66
92. Doutorado:
Controle
Neural
de
Posição
e
Força
em
Manipuladores
RobóBcos
(2004).
Experiência
Prá=ca
com:
•
– Sistema
Operacional
de
Tempo-‐Real;
– Programação
concorrente
e
em
tempo-‐real
(ro=nas
de
controle,
adapta=vas
e
de
segurança)
– Programação
orientada
a
objetos
(definição
dos
próprios
objetos).
fpassold@upf.br
quarta-feira, 26 de outubro de 11 67
93. Doutorado:
Controle
Neural
de
Posição
e
Força
em
Manipuladores
RobóBcos
(2004).
Experiência
Prá=ca
com:
•
– Sistema
Operacional
de
Tempo-‐Real;
– Programação
concorrente
e
em
tempo-‐real
(ro=nas
de
controle,
adapta=vas
e
de
segurança)
– Programação
orientada
a
objetos
(definição
dos
próprios
objetos).
fpassold@upf.br
quarta-feira, 26 de outubro de 11 67
94. Mestrado:
Sistema
Especialista
Hibrido
em
Anestesiologia
para
Pacientes
CríBcos
(1995)
• Sistema
inteligente
de
apoio
a
• Uso
de
sistema
espe
tomada
de
decisão. (forward
chaining)
• Sistema
híbrido:
regras
+
redes
+
neurais
arBficiais. Redes
Neurais
(MLP
roBnas
de
diferente
pacientes
críBcos)
=
• Indicação
de
um
pla
mostrando
melhore
fpassold@upf.br
quarta-feira, 26 de outubro de 11 68
95. Disciplinas
Ministradas
–
UPF
(Eng.
Elétrica)
• Introdução
à
Engenharia
Elétrica:
introduzi
em
2006
o
uso
de
kits
LEGO
hkp://usuarios.upf.br/~fpassold/LEGO/)
• Circuitos
Digitais
(I
e
II):
Eletrônica
Digital,
em
(II)
é
exigido
um
Projeto
Final
da
Disciplina
que
corresponde
a
30%
da
média
semestral.
• Laboratórios
de
Circuitos
Digitais
(I
e
II):
experimentos
práBcos
de
Circuitos
Digitais
I
e
II
(pasBlhas
TTL);
• InformáBca
Aplicada
Para
Engenharia
Elétrica
(I
e
II):
linguagem
ANSI-‐C
• Laboratório
de
Controle
AutomáBco
II
(linha
de
Mecatrônica):
experimentos
práBcos
relacionados
com
algoritmos
de
controle
por
computador;
PID
,
experiências
praBcas
com
processo
de
"Bola-‐&-‐Tubo”
• Programação
Mecatrônica:
uso
de
MATLAB
para
introduzir
lógica
de
programação
(anBgo
curso
seqüencial
de
Mecatrônica
da
UPF)
• Orientação
de
Projetos
De
Graduação
(TCCs:
Trabalhos
de
Conclusão
de
Curso).
fpassold@upf.br
quarta-feira, 26 de outubro de 11 69
96. Disciplinas
Lecionadas
• Circuitos
Digitais
(I
e
II,
UPF,
PUCV)
• Controle
AutomáBco
(PUCV)
• Lab.
Controle
AutomáBco
II
(“Digital”)
(UPF)
• Linguagens
de
Programação
(Pascal,
C,
MATLAB)
• RobóBca
Móvel
fpassold@upf.br
quarta-feira, 26 de outubro de 11 70
97. Disciplinas
Lecionadas
• Circuitos
Digitais
(I
e
II,
UPF,
PUCV)
• Controle
AutomáBco
(PUCV)
• Lab.
Controle
AutomáBco
II
(“Digital”)
(UPF)
• Linguagens
de
Programação
(Pascal,
C,
MATLAB)
• RobóBca
Móvel
fpassold@upf.br
quarta-feira, 26 de outubro de 11 71
98. Disciplinas
Lecionadas
• Circuitos
Digitais
(I
e
II,
UPF,
PUCV)
• Controle
AutomáBco
(PUCV)
• Lab.
Controle
AutomáBco
II
(“Digital”)
(UPF)
• Linguagens
de
Programação
(Pascal,
C,
MATLAB)
• RobóBca
Móvel
fpassold@upf.br
quarta-feira, 26 de outubro de 11 72
99. Disciplinas
Lecionadas
• Circuitos
Digitais
(I
e
II,
UPF,
PUCV)
• Controle
AutomáBco
(PUCV)
• Lab.
Controle
AutomáBco
II
(“Digital”)
(UPF)
• Linguagens
de
Programação
(Pascal,
C,
MATLAB)
• RobóBca
Móvel
fpassold@upf.br
quarta-feira, 26 de outubro de 11 73
100. Disciplinas
Ministradas
–
UPF
(Eng.
Elétrica)
• Introdução
à
Engenharia
Elétrica:
introduzi
em
2006
o
uso
de
kits
LEGO
hkp://usuarios.upf.br/~fpassold/LEGO/)
• Circuitos
Digitais
(I
e
II):
Eletrônica
Digital,
em
(II)
é
exigido
um
Projeto
Final
da
Disciplina
que
corresponde
a
30%
da
média
semestral.
• Laboratórios
de
Circuitos
Digitais
(I
e
II):
experimentos
práBcos
de
Circuitos
Digitais
I
e
II
(pasBlhas
TTL);
• InformáBca
Aplicada
Para
Engenharia
Elétrica
(I
e
II):
linguagem
ANSI-‐C
• Laboratório
de
Controle
AutomáBco
II
(linha
de
Mecatrônica):
experimentos
práBcos
relacionados
com
algoritmos
de
controle
por
computador;
PID
,
experiências
praBcas
com
processo
de
"Bola-‐&-‐Tubo”
• Programação
Mecatrônica:
uso
de
MATLAB
para
introduzir
lógica
de
programação
(anBgo
curso
seqüencial
de
Mecatrônica
da
UPF)
• Orientação
de
Projetos
De
Graduação
(TCCs:
Trabalhos
de
Conclusão
de
Curso).
fpassold@upf.br
quarta-feira, 26 de outubro de 11 74
101. Disciplinas
Ministradas
–
UPF
(Eng.
Elétrica)
• Introdução
à
Engenharia
Elétrica:
introduzi
em
2006
o
uso
de
kits
LEGO
hkp://usuarios.upf.br/~fpassold/LEGO/)
• Circuitos
Digitais
(I
e
II):
Eletrônica
Digital,
em
(II)
é
exigido
um
Projeto
Final
da
Disciplina
que
corresponde
a
30%
da
média
semestral.
• Laboratórios
de
Circuitos
Digitais
(I
e
II):
experimentos
práBcos
de
Circuitos
Digitais
I
e
II
(pasBlhas
TTL);
• InformáBca
Aplicada
Para
Engenharia
Elétrica
(I
e
II):
linguagem
ANSI-‐C
• Laboratório
de
Controle
AutomáBco
II
(linha
de
Mecatrônica):
experimentos
práBcos
relacionados
com
algoritmos
de
controle
por
computador;
PID
,
experiências
praBcas
com
processo
de
"Bola-‐&-‐Tubo”
• Programação
Mecatrônica:
uso
de
MATLAB
para
introduzir
lógica
de
programação
(anBgo
curso
seqüencial
de
Mecatrônica
da
UPF)
• Orientação
de
Projetos
De
Graduação
(TCCs:
Trabalhos
de
Conclusão
de
Curso).
fpassold@upf.br
quarta-feira, 26 de outubro de 11 75
102. Disciplinas
Ministradas
–
UPF
(Eng.
Elétrica)
• Introdução
à
Engenharia
Elétrica:
introduzi
em
2006
o
uso
de
kits
LEGO
hkp://usuarios.upf.br/~fpassold/LEGO/)
• Circuitos
Digitais
(I
e
II):
Eletrônica
Digital,
em
(II)
é
exigido
um
Projeto
Final
da
Disciplina
que
corresponde
a
30%
da
média
semestral.
• Laboratórios
de
Circuitos
Digitais
(I
e
II):
experimentos
práBcos
de
Circuitos
Digitais
I
e
II
(pasBlhas
TTL);
• InformáBca
Aplicada
Para
Engenharia
Elétrica
(I
e
II):
linguagem
ANSI-‐C
• Laboratório
de
Controle
AutomáBco
II
(linha
de
Mecatrônica):
experimentos
práBcos
relacionados
com
algoritmos
de
controle
por
computador;
PID
,
experiências
praBcas
com
processo
de
"Bola-‐&-‐Tubo”
• Programação
Mecatrônica:
uso
de
MATLAB
para
introduzir
lógica
de
programação
(anBgo
curso
seqüencial
de
Mecatrônica
da
UPF)
• Orientação
de
Projetos
De
Graduação
(TCCs:
Trabalhos
de
Conclusão
de
Curso).
fpassold@upf.br
quarta-feira, 26 de outubro de 11 76
103. Disciplinas
Ministradas
–
UPF
(Eng.
Elétrica)
• Introdução
à
Engenharia
Elétrica:
introduzi
em
2006
o
uso
de
kits
LEGO
hkp://usuarios.upf.br/~fpassold/LEGO/)
• Circuitos
Digitais
(I
e
II):
Eletrônica
Digital,
em
(II)
é
exigido
um
Projeto
Final
da
Disciplina
que
corresponde
a
30%
da
média
semestral.
• Laboratórios
de
Circuitos
Digitais
(I
e
II):
experimentos
práBcos
de
Circuitos
Digitais
I
e
II
(pasBlhas
TTL);
• InformáBca
Aplicada
Para
Engenharia
Elétrica
(I
e
II):
linguagem
ANSI-‐C
• Laboratório
de
Controle
AutomáBco
II
(linha
de
Mecatrônica):
experimentos
práBcos
relacionados
com
algoritmos
de
controle
por
computador;
PID
,
experiências
praBcas
com
processo
de
"Bola-‐&-‐Tubo”
• Programação
Mecatrônica:
uso
de
MATLAB
para
introduzir
lógica
de
programação
(anBgo
curso
seqüencial
de
Mecatrônica
da
UPF)
• Orientação
de
Projetos
De
Graduação
(TCCs:
Trabalhos
de
Conclusão
de
Curso).
fpassold@upf.br
quarta-feira, 26 de outubro de 11 77
104. Disciplinas
Ministradas
–
UPF
(Eng.
Elétrica)
• Introdução
à
Engenharia
Elétrica:
introduzi
em
2006
o
uso
de
kits
LEGO
hkp://usuarios.upf.br/~fpassold/LEGO/)
• Circuitos
Digitais
(I
e
II):
Eletrônica
Digital,
em
(II)
é
exigido
um
Projeto
Final
da
Disciplina
que
corresponde
a
30%
da
média
semestral.
• Laboratórios
de
Circuitos
Digitais
(I
e
II):
experimentos
práBcos
de
Circuitos
Digitais
I
e
II
(pasBlhas
TTL);
• InformáBca
Aplicada
Para
Engenharia
Elétrica
(I
e
II):
linguagem
ANSI-‐C
• Laboratório
de
Controle
AutomáBco
II
(linha
de
Mecatrônica):
experimentos
práBcos
relacionados
com
algoritmos
de
controle
por
computador;
PID
,
experiências
praBcas
com
processo
de
"Bola-‐&-‐Tubo”
• Programação
Mecatrônica:
uso
de
MATLAB
para
introduzir
lógica
de
programação
(anBgo
curso
seqüencial
de
Mecatrônica
da
UPF)
• Orientação
de
Projetos
De
Graduação
(TCCs:
Trabalhos
de
Conclusão
de
Curso).
fpassold@upf.br
quarta-feira, 26 de outubro de 11 78
105. Orientação
de
TCCs
–
UPF
(Eng.
Elétrica)
• Orientação
de
Projetos
De
Graduação
(TCCs:
Trabalhos
de
Conclusão
de
Curso):
– Processo
da
Bola
&
Tubo
(kit
autônomo,
firmware
atualizável,
comunicação
e
bypass
via
porta
serial
PC);
– Controle
de
robô
bípede
usando
MATLAB/Simulink
(11
d.o.f..,
controle
via
MATLAB
+
porta
paralela
PC);
– Sistema
microprocessado
carregador/ciclador
de
baterias
especiais
(capaz
de
recarregar
5
diferentes
Bpos
de
bateria:
NiCd,
NiMH,
SLA,
Li-‐Ion
e
Li-‐Po
e
determinar
vida
úBl
real
da
bateria);
– Computador
de
Bordo
Automo8vo
(DSPic
18F6585
+
barramento
CAN
+
interface
gráfica
LCD
de
128
x
64
pixels)
– Controlador
Automá8co
para
Barras
de
Pulverização
Agrícola
(sobe/baixa
barra,
controle
manual/auto,
ajuste
da
altura).
Obs.:
TCCs
duram
1
semestre
na
UPF
fpassold@upf.br
quarta-feira, 26 de outubro de 11 79
106. Disciplinas
Ministradas
–
PUCV
(Eng.
Eletrônica)
• Sistemas
Digitais:
Eletrônica
Digital
Combinacional
e
Seqüencial
num
único
semestre;
• Robó8ca
Industrial:
2
encontros
semanais
+
1
taller
práBco
quase
semanal
usando
5
kits
Lego
NXT.
1ª
Parte:
Robôs
Manipuladores,
2ª
Parte:
Robôs
Móveis.
(optaBva).
• Controle
Automá8co:
conceitos
básicos
da
área
de
controle
“analógico”
tradicional,
farto
uso
de
MATLAB.
Provas
no
Lab.
De
Info.
Usando
MATLAB
(inovador).
• Orientação
de
Projetos
de
Conclusão
de
Curso
(TCCs).
fpassold@upf.br
quarta-feira, 26 de outubro de 11 80
107. TCCs/PUCV
(Eng.
Civil
Eletrônica,
6
anos)
• Projeto
e
Desenvolvimento
de
um
sistema
embarcado
de
visão
arBficial
para
contagem
e
discriminação
de
objetos
em
movimento
(Diseño
Y
Desarrollo
De
Un
Sistema
Embebido
De
Visión
Ar=ficial
Para
La
Cuenta
Y
Discriminación
De
Objetos
En
Movimiento):
contagem
de
salmões
numa
correia
transportadora
em
movimento.
Uso
de
sensor
de
imagem
CCD.
Baixo
custo
(componentes:
Chile:
US$
390,00).
Envolveu
convenio
com
empresa
empreendedora.
• SLAM
Aplicado
(a
RobóBca
Móvel):
estudo
de
algoritmos
para
Localização
e
Mapeado
Simultâneos
(uso
em
robóBca
móvel,
filtros
de
par`culas).
• Desenvolvimento
de
uma
Plataforma
móvel
para
fins
acadêmicos
(Desarrollo
de
una
Plataforma
Robó=ca
Móvil
para
fines
académicos).
Conta
com
cinturão
de
sensores
de
distancia
(infravermelho
e
ultrassom),
servomotores
de
velocidade,
placa
Arduino
ATMega128,
netbook
com
HD
de
estado
sólido
executando
Microso€
RoboBcs
Studio
(simulador
de
robôs
da
Microso€).
Custo
material,
Chile:
US$
1,725.00
fpassold@upf.br
quarta-feira, 26 de outubro de 11 81
108. TCCs/PUCV
(Eng.
Civil
Eletrônica,
6
anos)
• Projeto
e
Desenvolvimento
de
um
sistema
embarcado
de
visão
arBficial
para
contagem
e
discriminação
de
objetos
em
movimento
(Diseño
Y
Desarrollo
De
Un
Sistema
Embebido
De
Visión
Ar=ficial
Para
La
Cuenta
Y
Discriminación
De
Objetos
En
Movimiento):
contagem
de
salmões
numa
correia
transportadora
em
movimento.
Uso
de
sensor
de
imagem
CCD.
Baixo
custo
(componentes:
Chile:
US$
390,00).
Envolveu
convenio
com
empresa
empreendedora.
• SLAM
Aplicado
(a
RobóBca
Móvel):
estudo
de
algoritmos
para
Localização
e
Mapeado
Simultâneos
(uso
em
robóBca
móvel,
filtros
de
par`culas).
• Desenvolvimento
de
uma
Plataforma
móvel
para
fins
acadêmicos
(Desarrollo
de
una
Plataforma
Robó=ca
Móvil
para
fines
académicos).
Conta
com
cinturão
de
sensores
de
distancia
(infravermelho
e
ultrassom),
servomotores
de
velocidade,
placa
Arduino
ATMega128,
netbook
com
HD
de
estado
sólido
executando
Microso€
RoboBcs
Studio
(simulador
de
robôs
da
Microso€).
Custo
material,
Chile:
US$
1,725.00
fpassold@upf.br
quarta-feira, 26 de outubro de 11 82