67. ラベリングによる平面検出 1/5
● Connected Component Labeling
● 入力が画像の形をしていれば、デプス画像に対し
てラベリングすれば良い!
● Kinectの点群はデプス画像から作っているのでこの
前提が成り立つ
● PCLではこのような点群を”organized”と呼ぶ
● pcl::OrganizedMultiPlaneSegmentation
Ef cient Organized fi Point Cloud Segmentation with
Connected Components, Alexander J. B. et al. 3rd
Workshop on Semantic Perception Mapping and
Exploration, 2013