ROBÔ AUTÔNOMO EM LABIRINTOS Fluxograma

1. ROBÔ AUTÔNOMO EM LABIRINTOS
Fluxograma
MARCELO RICARDO DE LIMA RA 3800528
GERSON ROBERTO DA SILVA RA 3800701

2. FLUXOGRAMA PARA SAIR DE LABIRINTO SEM OBSTACULOS
4 SENSORES = S1, S2, S3 E S4
2 MOTORES
Início
Se S4 = 0
PARA FRENTE ATÉ
S3 =1
S3 = 1 E
S1 E S2 =
0
SE S4 = 1
VIRE A DIREITA
ATÉ S3 = 0 E S1 OU S2 = 1
SE S 1 OU S2 = 1 E S3 = O
PARA FRENTE
SE S 1; S 2
E S3 = 0
VIRE DIREITA SE S1 OU S2 = 1 E
S3 = 1
VIRE A DIREITA
SIM
SIM
SIM NÃO
O
SIM
FIM
NÃO
NÃO
O
NÃO
O

3. FLUXOGRAMA 2 FUGA DE LABIRINTO COM OBSTACULOS.
Início
S4 = 0
S1 = 1 E S 2, S 3 = 0 S2 =1 E S 1, S 3 = 0
S2, S3 = 1 E S1 =0 S1, S 2, S 3 = 0
S1, S3 = 1 E S2 = 0
VERDADE
ZERA M1 E M2
Fim
FRENTE ATÉ
S3 = 1
VERIFICA SE
M2 = 4
VERIFICA SE
M1 = 4
FRENTE ATÉ
S3 = 1
VERDADE
FRENTE ATÉ
S3 = 1
DIREITA ATÉ
S1, S3 = 0 E S2 = 1
SOMA 1 EM M1
ESQUERDA ATÉ
S2, S3 = 0 E S1 = 1
SOMA 1 EM M2
FALSO FALSO
FRENTE ATÉ
S1, S2 E S3 = 0
OU ATÉ
S2, S3 = 1 E S 1 = 0
FRENTE ATÉ
S1, S2 E S3 = 0
OU ATÉ
S1, S3 = 1 E S2 = 0
DIREITA ATÉ
S1, S 3 = 0 E S 2 = 1
SOMA 1 EM M1
ESQUERDA ATÉ
S2, S3 = 0 E S1 = 1
SOMA 1 EM M1

4. Início
S4 = 0 Fim
S1 = 1 E S 2, S 3 = 0 S2, S3 = 1 E S1 =0 S1, S2, S3 = 0
S1, S3 = 1 E S2 = 0
S2 =1 E S 1, S 3 = 0
FRENTE ATÉ
S3 = 1
VERIFICA SE
M2 = 4
VERIFICA SE
M1 = 4
FRENTE ATÉ
S3 = 1
TRUE
FRENTE ATÉ
S3 = 1
DIREITA ATÉ
S1, S3 = 0 E S2 = 1
SOMA 1 EM M1
ESQUERDA ATÉ
S2, S 3 = 0 E S 1 = 1
SOMA 1 EM M2
TRUE
ZERA M1 E M2
FALSE FALSE
FRENTE ATÉ
S1, S2 E S3 = 0
OU ATÉ
S2, S3 = 1 E S 1 = 0
FRENTE ATÉ
S1, S2 E S3 = 0
OU ATÉ
S1, S3 = 1 E S2 = 0
DIREITA ATÉ
S1, S3 = 0 E S2 = 1
SOMA 1 EM M1
ESQUERDA ATÉ
S2, S3 = 0 E S1 = 1
SOMA 1 EM M1
S1, S 2, E S 3 = 1
S1, S 2 = 1 E S 3 = 0
TRUE
FALSE
DIREITA ATÉ
S1 = 0 E S 2, S 3 =1
DITEITA ATÉ
S1, S 2 = 1 E S3 = 0
FRENTE ATÉ
S2, S3 = 0 E S1 = 1
SOMO 1 EM M3 FRENTE ATÉ
S1, S3 = 0 E S2 = 1
FRENTE ATÉ
S1 OU S 2 = 0
ou
LEVA A UMA
SITUAÇÃO
INICIAL