1. アイビ 2 号開発レポート 2009/12/25 株式会社アイビス 神谷栄治

3. 外観

4. スペック 名前 アイビ 2 号 バッテリ LiPo 7.4V 4200mAh NiMH 18V 1600mAh サイズ 400mm x 400mm x 1120mm 重量 6.0 k g モーター タミヤ ギヤードモーター 540K/75 x2 ( ギヤ比 1:75) PC パナソニック Let's note Y5 CPU:1GHz, Mem:1.5Gbyte マイコン AKI-SH7125 ロータリーエンコーダ ネミコン OVF-2MD x2 4000 カウント / 回転 計測輪：直径 55mm 車輪幅 25mm 分解能 0.0432mm/ カウント LRF 北陽 Top-URG x1 距離 30m 270 度 10Hz 地磁気センサ TDS01V ( 秋月 ) GPS アンタレス 48USB

6. 台車外観 Alibre Design で設計

9. ロータリーエンコーダ外観 OVF-2MD(3,650 円 ) タミヤのタイヤ (567 円 )

11. 地磁気センサキャリブレーション キャリブレーション機能を自作

13. ナビゲーション 試走の GPS ログ ( 水色 ) をなぞるように大域移動経路 ( 青 ) を入力

15. オドメトリ＋地磁気 オドメトリ（オレンジ） オドメトリ＋地磁気（緑） 段差がなく 18m 程度では、オドメトリ＋地磁気より、 オドメトリのみの方が精度がでている

16. オドメトリ＋地磁気と GPS 道のり 344m 矩形。オドメトリ＋地磁気と GPS を比較。 オドメトリ＋地磁気の方が精度が出ている。 GPS は 10m ほど北の軌跡になってしまっている（ビルあり） GPS （水色） オドメトリ＋地磁気（緑）

18. トライアル走行第 1 走 統合デッドレコニング（黄緑）はほぼ正しそう