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CANとCANopen

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CANとCANopenに関する概要

Publicado en: Ingeniería
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CANとCANopen

  1. 1. CANとCANopen 2017.9.9 重陽節に記す 西村備山 (@lipoyang)
  2. 2. 自己紹介 西村備山 (@lipoyang) ■奈良県在住&勤務 ■組込み系技術者 ■魔改造ミニ四駆 自己紹介
  3. 3. (1)CANについて CANじたいはそれほど ややこしくない
  4. 4. CANの位置づけ 車載用の通信規格 マルチメディア系 制御系 MOST IDB-1394 FlexRay CAN LIN 低コスト 高速・高信頼性
  5. 5. CANの特長 •2線式差動信号 •最大1Mbps •マルチマスター (多対多通信) •CSMA/CA (優先度で衝突回避) •エラー検知/再送 ここらへんも ハードウェアが やってくれる
  6. 6. マイコンから見たCAN しょうじき、 どうでもいい メッセージ ID (11bit または 28bit) データ長 データ (0~8バイト) CAN2.0A: 11bit (標準フォーマット) CAN2.0B: 28bit (拡張フォーマット)
  7. 7. マイコンから見たCAN 送信側: IDつけてデータをブロードキャスト 受信側: ほしいIDのデータだけ拾う 若いIDのデータが優先される
  8. 8. マイコンから見たCAN ID Data ID Data ID Data ID Data メッセージバッファ …… 送信 コントローラ IDで 優先制御 受信 フィルタ IDで 振り分け/破棄 CAN プロトコル コントローラ CAN トランシーバ 差動信号 TX RX
  9. 9. (2)CANopenについて CANopenは かなりややこしい
  10. 10. CANとCANopen CAN Ether CAT Ether WiFi IP TCP HTTP FTP CANopen 物理層 データリンク層 ネットワーク層 トランスポート層 アプリケーション層
  11. 11. SDOとPDO SDO PDO コントローラ (クライアント) コントローラ (コンシューマ) デバイス (サーバ) デバイス (プロデューサ) 要求 応答 通知 BLEでいえばReadやWriteに似ている BLEでいえばNotifyあるいはAdvertiseに似ている
  12. 12. OD (オブジェクトディクショナリー) BLEでいえばキャラクタリスティックの定義 OD (オブジェクトディクショナリー) Index(16bit) / Sub Index(8bit) データ型 (UINT32, FLOAT, BOOL, STRINGなど) アクセス (Read&Write, Read Olny) 名前 (それが何のデータか) BLEでいえば、 キャラクタリスティックのUUID
  13. 13. OD (オブジェクトディクショナリー) ・独自定義も可能 ・標準化されたODもある これもBLEに 似ている CiA 401:汎用I/Oモジュール CiA 402:モーションコントロール(モータなど) CiA 404:測定デバイスなど CiA 406:ロータリエンコーダなど CiA 408:プロポーショナルバルブと油空圧機器 CiA 410:傾斜センサと傾斜計 CiA 412:医療用デバイス など
  14. 14. CiA402 モーションコントロール(モータなどの制御) Index(Hex) Name Type Access 6040/0 コントロールワード UINT16 RW 6041/0 ステータスワード UINT16 RO 6060/0 動作モード INT8 RW 6071/0 目標トルク INT16 RW 6072/0 最大トルク UINT16 RW 6077/0 現在トルク INT16 RO (一部抜粋)
  15. 15. CANopen over CAN CAN CANopen Function Code Node ID Data Index & Sub Index Specifier SDO要求 / 応答 PDO送信 / 受信 など 送信先 / 送信元 ODのインデックス(16bit)と サブインデックス(8bit) SDOダウンロード要求 / 応答 SDOアップロード要求 / 応答 など 4byteを超えるデータ型は 複数のメッセージに分割 4bit 7bit 1byte 3byte 4byte ID(11bit) Data(8byte)
  16. 16. なぜこんなにややこしいか 家電製品に搭載されるマイコン 1個~数個 自動車に搭載されるマイコン 高級車では約80個 俺俺フォーマットでは収拾がつかない
  17. 17. またこんど Twitter: @lipoyang GitHub: lipoyang SlideShare: lipoyang http://lipoyang.net

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