Localizzazione e simultanea mappatura nella navigazione robotica mediante slgoritmi genetici

5. !
quot;quot;quot;quot;quot;quot;quot;quot;quot;quot;quot;quot;quot;quot;quot;quot;quot;quot;
#

6. $

7. %

8. '''

9. #$

10. $

11. ()'

12. *

13. )

17. $+

29. +

33. ,-

37. !-

38. !-

40. quot;quot;quot;quot;quot;quot;quot;quot;quot;quot;quot;quot;quot;quot;quot;quot;quot;quot;quot;

41. .//01/2

48. !

49. quot;

51. 3

52. 4

53. $'

54. *---------------------------3

57. 3-.

58. *

59. $

60. *-------------------.

63. 3-5

64. '''----------------------------------------------------5

67. 3-6

68. -----------------------------------------------------------------------6

69. .

70. 4

71. )

72. )---------------------------------------

73. 2

76. .-.

78. )

79. )'

80. ($(------------------3/

81. 7

82. 4

83. ,)

84. #-----------------------------3.

87. 7-.

88. $'

89. *----------------------------------35

92. 7-5

93. )

94. #

95. ,)-----------------------------------32

98. 7-8

99. #--------------------------------------------------------------------39

102. 7-0

103. !##

104. !$-------------------------------------------------.3

105. 5

106. 4

107. #'-----------------------------------------------.6

110. 5-3

111. )

112. #'--------------------------------------.8

115. 5-.

116. ):

117. #-------------------------------------------------.0

120. 5-7

121. $##

122. '-----------------------------------------.2

123. 6

124. 4

125. #

126. -------------------------------------------7/

129. 6-3-.

130. 1 )----------------------------------73

133. 6-.-3

134. ,)

135. -----------------------------------------77

138. 6-7

139. #$

140. #'---------------------------------------50

143. 6-7-3

144. #

145. #

146. =--------------52

149. 6-7-.

150. #'----------------------------------------------------59

153. 6-7-7

154. (#-----------------65

155. 8

156. 4

157. $#------------------------------------------------60

158. 4

159. *

160. ?')#@

161. ?@-------------------69

164. #-----------------------------------------------------------------87

168. !,

169. ,

170. ------------------------------------------88
A*)!--------------------------------------------------------------------80

172. $'

173. *

174. *

175. )$

176. )

177. $

178. ,

179. #

180. $(

181. $

182. *

183. $''

184. $

185. '

186. *+

187. $B

188. $''

189. )*

190. *

191. $

192. )

193. *

194. *

195. #

196. *

197. -

198. ##

199. '

200. $

201. *

202. ##

203. :

204. )

205. #$*

206. #-

207. *

208. C

209. $

210. (

211. #

212. ##-

213. $

214. $

215. (#

216. (

217. ##

218. $

219. $

220. (#

221. D#!-

222. E$

223. )$

224. '

225. !

226. #

227. C

228. ,

229. *

230. ##

231. #(

232. *

233. #

234. !!

235. #$'

236. $#

237. $:

238. $

239. ##

240. #

241. (

242. '

243. *

244. #

245. *

246. #'

248. *

249. #$*E$-

250. ##

251. 1#!

252. #

253. !

254. ,

255. #

256. ##

257. #

258. #

259. #$$

260. )(

261. 4

262. C

263. #$$

264. ,

265. #

266. )

267. )

268. #$

269. E$#

270. 4

271. #$$

272. (

273. 4

274. ,

275. #

276. E$#

277. *

278. !'

279. *

280. 1-

281. E$#

282. #

283. #

284. C

285. $

286. #)$

287. *+

288. ''

289. $

290. )

291. %

292. F $$#

293. '

294. %)G

295. $''

296. #'

297. $

298. *

299. ##$-

300. C

301. ($

302. C

303. ''

304. $

305. *

306. #!H

307. ''

308. $

309. )

310. #'

311. *

312. (

313. #$'

314. (#-

315. ''

316. E$#

317. )

318. #'

319. #:

320. ##*

321. $

322. )

323. %

324. E$

325. #($-

326. )

327. %

328. #($

329. E$#

330. #

331. #

332. *#

333. #$

334. $#'

335. *

336. $

337. ##(

338. #

339. ,

340. #

341. ,

342. ()

343. !

344. ,

345. *

346. #

347. $(

348. *-

349. !

350. ''

351. $

352. )

353. %,)

355. #

356. (

357. $

358. !'

359. '''

360. ,

361. #

362. $

363. $

364. #$'

365. *

366. $#-

367. )

368. C

369. #

370. #($

371. $#

372. $

373. #$

374. *

375. ,

376. D )

377. ,

378. #

379. $

380. )

381. #$

382. C

383. !!$#

384. $:

385. *-
I$#

386. #

387. C

388. #$$

389. #)$

390. +

391. )

392. *

393. #

394. )

395. )

396. )

397. '

398. $

399. ,

400. #1,)

401. $

402. *

403. ##

404. E$

405. $

406. )

407. #'

408. )

409. *

410. #$$

411. E$

412. #$

413. E$

414. ''

415. #

416. $

417. #$

418. #!H

419. E$#

420. (

421. #

422. ##

423. $#

424. !#

425. $

426. !'

427. #$$#

428. #!H

429. #($

430. #

431. C

432. #'

433. $#(-

439. !

440. quot;

442. #
$

444. %

445. '

446. '

447. (
$
)

448. '

449. quot;
*

451. *$
%

452. (

453. (
'

454. (

455. !

456. !

458. +$

460. %

461. ,

462. !

463. .$

465. /

466. 0

468. '

469. +

471. 1$
%

472. 2

475. 3

476. (

477. 2

478. /3'
#/
3
'4

479. $

480. 5

481. 5

482. quot;

483. quot;

484. 6

485. .

487. 3 !

488. 2
!

489. (

490. 7

491. (

492. quot;

494. /3'

495. 5
5

496. '

497. 5'

498. 8 5
#' quot;8$

500. ' quot;8

501. 9

502. ' quot;8

503. 0

504. /
1

506. ! quot; # $

507. %

508. 4

509. quot;

511. :

512. 0

514. (

515. %

517. (

518. :

519. ;

521. :

522. #)67'$
'
/
:

523. 4

524. '
:

525. 4

526. (

527. )67'
=

529. #
8quot;

531. 4$
)67'

532. 6

534. ?

535. =

536. (

537. /

538. A

540. (
3

541. B

543. '
(
)67'
(

544. !
C

545. /
)67'

546. D

548. quot;

549. /

550. ,

552. (

554. '

555. /

556. 7

557. '
!

558. %
*

559. 5 5

560. quot;

561. (
E

563. /

565. ,
!

566. 6
!

567. 5 :

568. 5
,

570. 0

572. 5

574. 5
3
!

575. 3

576. 0
F

577. F

578. F

579. F

580. 5
5

581. 5
5
G

583. =
5 5

584. =
=quot;
quot;/6
#quot;
/
64

585. 4 $

586. #H $
quot;

587. 5

588. 5

590. (
(
7
I
J
I
(

591. J

592. 3

593. '

594. 3

596. =

597. =
quot;

598. H
(
H

599. !

600. H

602. **

604. # $

605. .
/
#$
E
1

606. +*K
(
# $
#
$
#$

607. 3

608. # $

609. *
# $

610. !

611. %

612. *L

613. +L

615. '

616. /

617. #
$

618. 0

619. :

620. #
$

621. /

622. 2

623. 5 :

624. 5
:

625. (
#M
4
$

626. 8

627. 0

628. /3'

629. #

630. $
'

631. 0

632. 3 !

633. *

635. /3'

636. (

637. 0

638. =
#

639. HNHHH$
H

640. '

641. '
)

642. #

643. '$

644. '
)

645. =

646. !

647. #3%N
3
%

648. $

649. 6

650. (
+

652. (

653. (

654. /

655. 0

656. O
O

657. / 4

659. O

660. 3
/3O

661. ,
B:
%

662. :

664. !
!

666. /

667. .

670. #M
4
$

671. 0

672. !

673. 3#M4$

674. #M4$
3#M4$

675. #M4$

677. +

678. 1

680. 3
3
2
:

681. 0
=

683. !

685. :

686. 0
'

688. =
0

690. 0

691. '
A

694. (
3

695. ,

696. (

697. !

698. 0

699. !

700. ,

701. #
+*$
D

703. '
(

704. /

705. 0
(: (0

706. O
: (0
(

707. O
:
0

708. 3 !

709. 5
5
5
5
E

711. $ $

712. : :
P

713. 0
:

715. O
:

717. O
:

719. 0
$

721. O
$
:

722. ,

723. H

724. H.
! )

725. / quot;'8
#/
B:
quot;

726. '
8 $
%
#M4$
G

728. B:

729. 0
:
M
:
4
:

730. =
5
B 5

731. !

732. / 4
/ 4

733. 2

734. !
%

736. 3

737. *H

739. #

740. ($

742. !
quot;
#

743. *

744. 6

745. 5 (5

746. 5

747. 5

748. =

750. B:

752. ++
*

755. B:
=
5
B 5

756. #
$
(

757. 0

759. Q
quot;

760. B

761. H

762. $
**

766. 0
5 5
B:
5

767. 5

768. 5
5

770. 6
!

771. (
,

772. =

774. (

775. ,

776. B:

777. (

778. B:
B:
6

779. !
3

780. ,

781. '

784. 0
*+

786. %
% '

787. =

788. %
0
%
% '
H
+
'

789. /

790. :

791. #/3$

792. ')
#'
:) $

794. H

795. 3
/

797. /3

798. /

799. /3
( )
)*

800. '

801. *.

803. %
2

804. 7

806. quot;
(

807. (
6

808. ,

809. (

810. (
6