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10月5日に大分で行った勉強会の資料です。
ROS2勉強会 4章前半
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第6回3D勉強会@関東「SLAM 勉強会」講演資料 https://3dvision.connpass.com/event/156241/
Cartographer を用いた 3D SLAM
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Yoshitaka HARA
学術研究に役立った場合は、以下の論文を参考文献として引用して頂ければ幸いです。 原 祥尭: "ROSを用いた自律走行", 日本ロボット学会誌, vol. 35, no. 4, pp. 286--290, 2017. https://www.jstage.jst.go.jp/article/jrsj/35/4/35_35_286/_article/-char/ja 日本ロボット学会 第99回/第131回ロボット工学セミナー「ロボットの作り方 ~移動ロボットの基本と ROS によるナビゲーション実習~」講演資料
ROS を用いた自律移動ロボットのシステム構築
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Yoshitaka HARA
NVIDIA Jetson プラットフォーム Meet-up #08 にて発表 発表者: 田中 義丸 (東京大学/ロボティズ・学生インターン) アッフォンソ ギリェルメ(東京大学/ロボティズ・学生アシスタント)
3次元SLAMは誰でもできるよ。そう、TX2とTurtleBot3ならね。
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ROBOTIS Japan
第1回3D勉強会@PFN 2018年5月27日 NDTスキャンマッチングの資料です。
NDTスキャンマッチング 第1回3D勉強会@PFN 2018年5月27日
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Kitsukawa Yuki
ROS勉強会#10の資料です
Moveitを使ったアプリケーションの紹介
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Ryodo Tanaka
第五回ROS勉強会 @名古屋での資料です。 tfをちゃんと理解しなおそうと思ってソースを読んでかきました。 tf2の変更点にも触れています。
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Koji Terada
SSII 2019 OS 講演資料 https://confit.atlas.jp/guide/event/ssii2019/static/organized
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ロボティクスにおける SLAM 手法と実用化例
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ROS Japan UG #34 LT大会 で飛び込みLTした資料です. https://rosjp.connpass.com/event/161041/ ROS 2のDashing/Eloquentで QoS (Quality of Service) 周りのAPIがそれぞれ破壊的に更新されててツラかったので,そのTIPS・知見を共有させていただきました.
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第27回 ROS Japan 勉強会講演資料 https://rosjp.connpass.com/event/111853/
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MoveItの新機能、 OMPL Constrained Planningを試してみた
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ROSによる今後のロボティクスのあり方
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オープンソース SLAM の分類
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ROSConJP2018 (http://roscon.jp/) の発表資料です。 https://github.com/at-wat/mcl_3dl/ 実際の発表中では、bagファイルを再生して、ラップトップ上でローカリゼーションを行うライブデモを行いました。 本講演では3-D/6-DoFローカリゼーションパッケージmcl_3dlを紹介する。 本パッケージは3-D点群を地図とし、3-D LIDAR、IMU、オドメトリのデータから、パーティクルフィルタで3次元6自由度の位置姿勢を推定する。 尤度計算に複数のモデルを用い、モデル毎に適切に点群をサンプリングすること、チャンク化したkd-Treeで地図を格納することで、amclに近い、少ない計算量で動作する。
mcl_3dl: amcl並に軽量な3-D/6-DoFローカリゼーションパッケージ
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「Structured deep generative models for sampling on constraint manifolds in sequential manipulation」 論文を読んでみて分かったこと解説
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NEDO講座 MoveIt! チュートリアル 第1部
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ROSを用いた歩行ロボットの脚の開発
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確率ロボティクス第11回
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ROS Japan UG #44 LT大会 にて発表した内容です。
ROSでつながるVRChat
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2023/7/14 Deep Learning JP http://deeplearning.jp/seminar-2/
【DL輪読会】"Learning Fine-Grained Bimanual Manipulation with Low-Cost Hardware"
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Deep Learning JP
6/9 (木) 09:30~10:40メイン会場 講師:河口 信夫 氏(名古屋大学)、斉藤 之寛 氏(株式会社ティアフォー) 概要: 自動運転を実現するためには、ロボットビジョンに基づき、環境を認識するために様々な処理(パーセプション)を行っています。 本講演では、Autoware を事例とし、自動運転に使われている画像処理、3D物体認識や、それらを用いた自動運転における判断・制御について解説します。また、AutowareはROS上で動作しており、様々なセンサやアクチュエータを利用できるので、自動車だけでなく、小型の自律移動ロボットにも活用可能です。Autoware を活用している様々な自律移動ロボットを紹介します。
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LiDAR SLAMにおける高信頼なループ閉合の実装について 企画討論:信頼できる自動運転のための技術 RSJ2021 OS14 確率ロボティクスとデータ工学ロボティクス 2021年9月10日 https://sites.google.com/view/naokiakaigoo/%E4%BF%A1%E9%A0%BC%E3%81%A7%E3%81%8D%E3%82%8B%E8%87%AA%E5%8B%95%E9%81%8B%E8%BB%A2%E3%81%AE%E3%81%9F%E3%82%81%E3%81%AE%E6%8A%80%E8%A1%93?authuser=0
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東北交流会2018のOB/大学生の枠で発表した際に使用したスライドです.内容は発表時の反応などをうけて一部わかりやすいように変更している部分があります.
学ロボの制御
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ROS2勉強合宿 @別府温泉での輪講資料 2人目 「第3.1節-第3.5節 ROS2の基本機能(1/2)」 - ROS1とROS2の違い - ROS1とおアーキテクチャの違い - Data Distribution Service - ROS2のフロントエンドツール - ROS1/2パッケージ ビルドツール "colcon"
02 第3.1節-第3.5節 ROS2の基本機能(1/2) ROS2勉強合宿 @別府温泉
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「Gazeboでリンク機構をシミュレーションする方法」について話しています。
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2021年1月24日RSJロボット工学セミナーにて
移動ロボットのナビゲーション
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2017/06/10開催のコンピュータビジョン勉強会@関東「AR/VRを支える技術」の発表資料です。
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STMとROSをシリアル通信させて移動ロボットを作る
1.
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2.
自己紹介 岡山大学の大学院生 ロボット関連の研究しています ROSは2017/4~から初めて3年目 最近朝が起きれなくて,社会人になれるか不安
3.
自分でROS対応ロボットを作ってみる • 研究でi-Cart eduと呼ばれるROS対応ロボッ トを使ってる(一台10万) •
働いてからも自分で使えるロボットが欲しい じゃあ,自分で作るか
4.
ROSだけでロボットは動く? • ROSは色んなライブラリがあるし,DYNAMIXELでサーボを動かせたら ロボットは動く? • SPI,I2Cで動くセンサは?エンコーダの値を読みたいときは? 沢山のセンサのデータを取りたいときは?モータをPID制御するときは? →PCは考える頭としてはとても優秀だけど, 実際にロボットの手足動かすのはマイコンには勝てない 結局,ハードを動かすにはマイコンが必要
5.
関連プロジェクト • mROS • rosserial
stm32 マイコンにノードを乗せる取り組み 柔軟なデータのやり取りが可能 mROSはRenesas GR-PEACHに対応 rosserial stm32はSTM32に対応
6.
シリアル通信を実装する理由 • 移動ロボットとやり取りするのは, PCから移動速度,マイコンからオドメトリだけ →どのデータをやり取りするかすでに分かっている • mROSやrosserial
stm32に依存すると,更新が止まった 時に何も出来なくなる • 全てを自分で実装することでバグが発生した時に 原因を特定しやすくする
7.
何のマイコンを使う?
8.
今まで経験してきたマイコン Renesas (RX621) Arduino STM32
9.
• STM32:種類が豊富で,開発環境(stm32CubeIDE)が神 GUIでピン設定が出来て初期化の部分を自分で書く必要がない チップを買ってきて自作する際も周辺回路が少なくて済む しかも,開発ボードはデバッカの部分でシリアル通信が出来る!!! 優秀だと思うマイコン(個人の感想です) PCとSTM32をシリアル通信して 移動ロボット作ろう
10.
ハードウエアの構成(PC-マイコン間) STM32 Nucleo Board STM32F446REUSBケーブルPC(ROS) シリアル通信
11.
STM32 Nucleo Board STM32F446RE ハードウエアの構成(マイコン-ロボット間) 電源(12v) モータドライバ (L298N) PWM (1KHz)
12.
ハードウエアの構成(全体図) PC モータドライバ マイコン モータ
13.
どうやってシリアル通信すればいい?
14.
ROSのシリアル通信の実装 先行例がある(みっちーさんに教えて頂いた) https://qiita.com/srs/items/efaa8dc0a6d580c7c423
15.
ROSとSTMのシリアル通信 • シリアル通信は8bitで通信が基本 • 送りたいデータは,前進速度と回転速度 •
前進速度の単位をcm/s,回転速度はdeg/sにして, それぞれ2byte=16bit=-32768~32767あれば十分そう 0 0 0 0 1 0 1 0 SS 0 0 0 0 1 0 1 0 SS 0 0 0 0 1 0 1 0 SS 0 0 0 0 1 0 1 0 SS 前進速度 回転速度
16.
16bitを8bit×2に分割 memcpy関数を使って,int16_tをchar二つに分割 0 0 0
0 0 0 0 0 0 1 1 0 0 1 0 0 char[0] char[1] 例えば 100=0b00000000 01100100 を送りたい時
17.
なぜか10を送ると,13 10になる 0 0
0 0 1 0 1 0 10cm/sを送ろうとした時 10 0x0a 0 0 0 0 1 1 0 1 13 10 0x0d 0 0 0 0 1 0 1 0 0x0a
18.
ROSのシリアルポートの設定が原因 デフォルトの設定では改行コード(0x0a)は 改行+復帰(0x0d 0x0a)のwindows基準に変換されて送信 (ただ,これはPC依存かも?) conf_tio.c_oflag &=
~(ONLCR); 以下のコードを追加して,自動変換をやめる
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実際に動かしてみた
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移動ロボットの動作実験
21.
移動ロボットの動作実験
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考察 • エンコーダでフィードバックしていないため 真っ直ぐ進まない • 回転しようとしても搭載したPCが重たいため回転 できなかった •
それでもコントローラに応じてとりあえず動いた
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まとめ • STMとROSのシリアル通信に成功して,自作の移動 ロボットを動かした • 市販のROS対応ロボットの偉大さが分かった •
本当は実際に書いたシリアル通信の部分や, STMのコードについても解説したかった • 続きはブログで(たぶん12月中に書きます) http://mozyanari.hatenablog.com/
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