FOSS4G 2018 Tokyo 特別セッションでの、茨城高専・岡本様の発表資料

1. +
RTK
2018/11/10 FOSS4G 2018 TOKYO
GNSS
An 2

2. +
48
n
n 1989/ 3
n 1993/ 3
n 1993/ 4
n 2000/ 2
n 2002/ 3
n
n
n → 1
n
n 1
n
n 2002
n 2010
n
2

3. +
n
n F3
n F3
n GNSS 6
n ,
n
n GPS/GNSS
n
n G
n
n 6 4
n (NEDO)
n JST
n ,,
n JICA 100
3

4. +
1. RTK
2. RTK
3. RTK
4.
5. RTK
6. RTK
7.
8. RTK
9. RTK
10. RTK
11.
4

5. +
1 RTK
5

6. +1.RTK
RTK
6
西 東
北
南
1 時間（1Hz 測位）
1 マス 1m
西 東
北
南
1 時間（1Hz 測位）
1 マス 5mm
RTK

7. +1.RTK
n
n
n C/A 1.023MHz
n 300km 300m 1m →
n RTK
n 1.5GHz(L1) 1.2GHz(L2)
n 20cm 2mm →
n
n
Float m 20cm
Fix cm
7

8. 1.RTK
Fix Float
8
n - 20cm
n
n cm
n → Float m 20cm
n → Fix cm
n → Fix
n
n GNSS
Float
Fix
m
cm
10cm

9. 91.RTK
RTK
GNSS衛星
基準局
GNSS
受信機
GNSSアンテナ
基準点
GNSSアンテナ
三脚
移動局
GNSS
受信機
パソコン
WiFi
モバイルルータ Internet モバイルルータ
WiFi
パソコン
ThinkPadThinkPad
アンテナ
ポール
無線機 無線機
無線機の場合
モバイルルータによるIP通信の場合
RTKLIB RTKLIB
or
基準局のGNSS
アンテナは基
準点上に固定
設置する必要
があります
固定設置された基準局
で観測したデータを毎
秒遅れなく移動局に伝
送する必要があります
．
基準局と移動局で観測したデ
ータからRTKLIB（RTKNAVI）
により毎秒RTK法で測位計算
をします
モバイルルータによるIP通信に必要なソフトウ
ェアもRTKLIB（STRSVR）に用意されています．
共通フォーマットRTCM3への変換機能でデータ
圧縮すれば，スループットの低い無線機の利用
も可能です．
このGNSSアンテ
ナの位置を毎秒
数cmの精度で計
測するのがRTK法
です．
1

10. +
2 RTK
10

11. +2. RTK
RTK
RTK-GPS
40mm
2

12. +2. RTK
n 7 1 4
n 6
n 5

13. +2. RTK
(2)
n
211
1

14. +2. RTK
(3)
7衛星 6衛星 5衛星
EW
S
N
27
19
15
28 21
22
31
90
60
30
0
EW
S
N
27
19
15
28 21
22
31
90
60
30
0
EW
S
N
27
19
15
28 21
22
31
90
60
30
0

15. +2. RTK
(2)
n
n
n
211
1
Latitude
Latitude

16. +2. RTK
(3)
n
n
n
測距にオフセット
Latitude
Latitude

17. +
3 RTK
17

18. +3. RTK
n →
→
n
n →
n
→
18

19. +3. RTK
n 1994 RTK
Trimble4000SSE 2700 Ashtech Z-12 2400
n
n
n L1/L2 2
n 2 1
n
n 1 100 200
n →
n
n 1300 GNSS
n VRS
2
GPS衛星
基準局
GPS受信機
GPSアンテナ
基準点
GPSアンテナ
三脚
移動局
整準台
PC
モバイルルータ
Internet
モバイルルータ
PC
GPS受信機
ThinkPad
19

20. +
4
20

21. +4.
n
n GPS + QZSS → 12
n GPS + QZSS +GLONASS
+ BeiDou + Galileo → 32
n
n
n GPS →
n GNSS→
21

22. +4.
n 2000
GPS 30
n 2010
+ GLONASS + QZSS
55
n 2016
+ BeiDou + Galileo
100
GNSS
!"
#!"
$!"
%!"
&!"
'!!"
'#!"
'$!"
'%!"
#!!#"
#!!("
#!!$"
#!!)"
#!!%"
#!!*"
#!!&"
#!!+"
#!'!"
#!''"
#!'#"
#!'("
#!'$"
#!')"
#!'%"
#!'*"
#!'&"
#!'+"
#!#!"
#!#'"
#!##"
#!#("
0B,
0A421,,
?=<->@"
0:;<;=>"
67,,"
892,,"
,-./"
/,1,"
01012"
3024,"
511,"
JAXA 2013 11
GNSS
22

23. +
Tokyo University of Marine Science and Technology
Laboratory of Satellite Navigation Engineering
BeiDou/Compass 2012 5
6
IGSO 5
04/29 MEO
6 MEO
2012 GEO
IGSO
2010/08/01~2011/12/02
G5
02/24 GEO
2012
2020
35
4.
BeiDou
H24.5.16SPAC
23
37 2018/10/31
• GPS 6 4
MEO 22
• GEO
6
• 8 IGSO 9
web
GNSS View

24. +
4.
QZSS
n
n 8 3 70 1
n 4 8 3 1
2018/11/1
→ 7 2023
n
n
n L6, L1S
n Original signal
n L6E(MADOCA-PPP)
n L6D(CLAS)
n L1S(SLAS, DC Report)
24
HP
2 4
IQ IIQ IIG
1 2 1
L1C/A
157
5.42
MH
z
L1C
L1S
L1Sb - -
2020
SBAS
L2C
1227.6
0MHz
L5 117
6.45
MH
zL5S -
L6
1278.7
5MHz
S - -
2GHz

25. +4.
QZSS 1
25
s k Pbe nu b
LM P I P o RT
cs
B I 1
b -36 4 66
V W BB G D -3
x 5 /x
5 /0. 8 F 5 /326
yiQr ls O
h
Z KS a m
Z b
Zs Pbe bLM P I o

26. +4.
QZSS 2
26
GNSS Fix
→
8 7 5341
. %
8 7 5341
.
.F
F

27. +4. 27
11
Showcase of New GNSS Era
10 15 20 25 30 35
Visible satellite number (mask angle 30 degrees)
GPS(27)+Glonass(24)+Galileo(30)+COMPASS(35)+IRNSS(7)+QZSS(3)+SBAS(7)
2020:
JAXA 2010

28. +
5 RTK
28

29. +5. RTK
1
n 1
• 1
Fix
• RTK
• RTK u-blox M8P, NVS NV08RTK
• PC
RTK
• RTK 2 1
• 2 3 NVS NV08RTK-M, u-blox F9P
29

30. +
5. RTK
An Open Source Program Package for GNSS Positioning
RTKLIB
n PC Windows
n → RTK
n RTK
n
n PC
n
n RTK
n
n Ver.2.4.2 BSD 2-clause license 2 BSD
n
n
n →
n
→
30

31. +
6 RTK
31

32. +6. RTK
1
n
• 3m 20
•
32

33. +6. RTK
1
n
1cm / division
Antcom / RTKLIB (SNR Mask 46dB-Hz,Fix 93.3%) 10cm / division
• SNR Mask 46dB-Hz
• 40mm 30mm
•
33

34. +6. RTK
2
n
34

35. +6. RTK
2
n
SNR Mask 45dB-Hz,
10cm / division
1cm / division
1cm / division
•SNR Mask 45dB-Hz
•
20mm, :10 15mm
•
•
35

36. +
7
36

37. + 7 L
L
PPP MADOCA-PPP
PPP-AR MADOCA-PPP1
2
GIS
10m
-3m
1 1cm
10 30
cm
RTK
PPP-RTK CLAS
15 30
10cm
RTK
VRS-RTK
FKP-RTK
2-3
, 7cm
2018 11
10 30
cm
1
2
2
1
2
1
2
L
2
. 1 0
61 0 RTK
L6 L6E LEX
SLAS m

38. +7
VRS
38
n - P
n I mN L2 3 O
n c c S 3
n 3 FGB 0 1 G c
n GA 0

39. +7
PPP PPP-AR DF-RT-PPP
n
n
n MADOCA Ntrip 2
n MADOCA-PPP John Deere StarFire,Trimble RTX,Veripos Terrastar, etc.
n MADOCA (Multi-GNSS Advanced Demonstration tool for Orbit and Clock Analysis)
n PPP
n GPS, GLONASS, Galileo, QZSS
n 100
n /
n
n PPP 15 , 4cm
n PPP-AR 15 2cm
n 1 → PPP-RTK
39

40. +7
PPP-RTK CLAS
40
n 6.9cm RMS 12cm 95
n
n L6D
n 1 11
12 → RTK VRS

41. +7
RTK CLAS
41

42. +
8 RTK
42

43. +8. RTK
HP
GPS
3km
43

44. +8. RTK
(1)
n 3P 4P
n
n 7 3 10 3
3P 4P
44

45. +8. RTK
(2)
FC
45

46. +8. RTK
(3)
FC
370m
GPS
機種名 Ashtech Z-12
水平方向測位精度 2 - 3 cm
垂直方向測位精度 3 - 4 cm
更新頻度 1.0 秒
出力処理遅延時間 1.5 秒
最大基線長 15km
RTK-GPS
46

47. +8. RTK
(4)
47

48. +8. RTK
n
ICT
HP
n
n ICT
n TS GNSS
n
n H20.2.25
48

49. +8. RTK
HP
49

50. +8. RTK
n
n
n 3 4
n
n
1
n RTK
RTK
! ! ! !
!
/
! ! ! !
HP
50

51. +8. RTK
n
n
n
n
n
n
n 1300 20km
n 5m
n
n
n RTK
51

52. +
9 RTK
52

53. +9. ( 1 ) RTK 2
( 2
n
( 2 62
: 6 2 ) ( 0
n ( 2016 10
7
62
n ( 2017 11
2017 11 5 7
65
53

54. +9. RTK
54
2km
BiVi

55. +9. RTK
55
3

56. + RTK
L GNSS
56
GPS
M P ublox Raw RTCM3

57. +9. RTK
n
n L
n
n
n M8P
n RTKLIB STRSVR TCP
n Ntrip
n TCP
n 2016
n
n M8P 15 u-blox
n 2017
n 17 M8T
n 6 1 7
n
n 29
n QZG1a 1 GNSS
57

58. +9. RTK
58

59. + 9. RTK
17 1
59

60. +9. RTK
17 2
60

61. +

62. +
1
33
SNR
34dBHz
Fix
Float

63. +
1
Fix60

64. + 2
44
SNR
31dBHz
Fix
Float

65. +
2
Fix Fix60

66. +
3
25
SNR
35dBHz
Fix
Float

67. +
10 RTK
67

68. 68
10. RTK

69. 69
10. RTK

70. 10. RTK
P
70

71. 71
10. RTK
K i K
N 1
G d
R
➢ K
T a S S S
d
P

72. 72
10. RTK
B N
G
D D
KRE
E S
T
L
E

73. 73
10. RTK
- 8

74. 74
10. RTK
P
9

75. 75
10. RTK

76. +11.
n
n
n
n
n
n →
n →
n →
n 4 PPP CLAS
n
n
n
n
n
n
76