dịch sách

1. Chương 1 tổng quan về đề tài
1.1 giới thiệu chung
1.2 tổng quan về hệ thống treo chủ động đã có
1.3 đặt vất đề
- đăt vấm đề
- mô tả vật lí
a, mô hình hóa bài toan
- Xét mô hình ¼ xe ô tô với bộ phận treo chủ động như Fig. 1. Trong đó, m1, m2, z1, và
z2 lần lượt là khối lượng và chuyển vị của thân xe và bánh xe. Độ cứng và hệ số cản
của bộ phận treo và lốp xe lần lượt là k1, k2, c1, và c2. Biên dạng của mặt đường zr có
dang bump được xác định thông qua chiều dài L và chiều cao A của bump, và vận tốc
xe V. Lực điều khiển u, được đặt vào giữa 2 khối lượng m1 và m2, sẽ được xác định
thông qua các biến trạng thái và , và dựa trên các bộ điều khiển
được thiết kế ở mục 3. Phương trình trạng thái của hệ được cho trong Eq. (1).
-
- Fig. 1. Mô hình ¼ xe ô tô với bộ phận treo chủ động.
- (1)
- Các ràng buộc của các đại lượng cần quan tâm trong mô hình này bao gồm [16]: (1)
Gia tốc cực đại của thân xe max , đại lượng này cần được giảm thiểu để đảm bảo sự
thoải mái cho hành khách; (2) Biến dạng của bộ phận treo max , đại lượng này
cũng cần được giảm thiểu để lifetime preservation của hệ thống; (3) Lực tác dụng
relative vào bánh xe , đại lượng này cần < 1 để đảm bảo xe
luôn bám đường, trong đó, g là gia tốc trọng trường; (4) Giới hạn vật lý của actuator
max , trong đó umax là lực điều khiển cho phép của actuator; (5) Thời gian dao
động của hệ thống cần được giảm thiểu (shorter settling time).
B , giải phương trinh điều khiển bằng phương pháp langrange 2
C , giải hệ động lực trên bằng phương pháp số : newmark , runge Kutta ( nhóm
thầy Lê)( trong pp tinh và matlap)
D ,mô phỏng simulink theo tutorial (nhôm thầy Bá )

2. https://lost-
contact.mit.edu/afs/umich.edu/class/ctms/Public/html/simulink/examples/susp/suspsim.htm
https://lost-contact.mit.edu/afs/umich.edu/class/ctms/Public/html/examples/susp/ss1.htm
)
Làm lại tutorial _ đanh dấu lại nút z1dd, z1 để dễ bảo cáo
E, sửa code trong m file ( nhôm thầy Lê)

3. E , có 5 mục tiêu điều khiển cần đạt được
(1) Gia tốc cực đại của thân xe max , đại lượng này cần được giảm thiểu để đảm bảo sự
thoải mái cho hành khách;
(2) Biến dạng của bộ phận treo max , đại lượng này cũng cần được giảm thiểu để
lifetime preservation của hệ thống
(3) Lực tác dụng relative vào bánh xe , đại lượng này cần < 1 để
đảm bảo xe luôn bám đường, trong đó, g là gia tốc trọng trường
(4) Giới hạn vật lý của actuator max , trong đó umax là lực điều khiển cho phép của
actuator
(5) Thời gian dao động của hệ thống cần được giảm thiểu (shorter settling time).
Lực điều khiển u, được xác định thông qua các biến trạng thái và
u = f(z1, z2, z1d, z2d)
u = f(z1 - z2, z2 – zr, z1d, z2d)
u = f(z1 - z2, z1d - z2d) ( thầy lê đang xây dựng mô hình điều
khiển theo hàm này , cảm biến đo khoảng cách giữa thân và lốp,
biến thiên vận tốc)
II. FC
II. 1. Tập mờ (FUZZY LOGIC WITH ENGINEERING APPLICATIONS.pdf)
- Tập rõ và tập mờ (25)
- Biểu diễn tập mờ/hàm thuộc/độ thuộc (41)
- FEATURES OF THE MEMBERSHIP FUNCTION (91)
=> biểu diễn giá trị ngôn ngữ của 1 biến ngôn ngữ
Dao động (Rất âm, hơi âm, Không, hơi dương, rất dương)

4. II. 2. Điều khiển mờ
1. Mờ hóa: số => giá trị ngôn ngữ (cho biến trạng thái: chuyển vị, vận tốc) => để dùng hệ
luật định tinh

5. 2. Giải mờ: ngược lại (biến điều khiển: u) => để đưa tín hiệu điều khiển vào actuator
(trọng tâm của tập mờ đầu ra)
3. Hệ luật

6. 4. Suy luận mờ: Mamdani