Tutorial de Fernando Vanegas para actividades con Colcerámica S.A.

1. Tutorial Movimiento y configuracion
de una herramienta en un robot
industrial
Escuela de Ingeniería de Antioquia
Fernando Vanegas Alvarez
2011
Recursos necesarios
Para el presente tutorial se trabajará con un robot industrial marca ABB modelo IRB140 de seis
grados de libertad y el software de simulación Robotstudio.
En su defecto el software de simulación RobotStudio 5.14.01.01 puede ser descargado para
trabajar en versión demo aquí.
Objetivos
 Configurar una herramienta según el procedimiento por 4 puntos
 Editar los datos de una herramienta mediante el flex pendant
Introducción
Los robots industriales usan diversos tipos de herramientas para llevar a cabo tareas para las que
han sido programados. Al haber un sinnúmero de diferentes tareas que un robot puede realizar se
tienen al igual un gigantesco número de herramientas que se pueden montar como elemento final
en un robot. Como ejemplo de estas herramientas tenemos: grippers o pinzas, ventosas, pistolas
de soldadura, pistolas de pintura, fresadoras o cabezales laser, entre otros.
Es por esto que los controladores modernos de los robots industriales poseen métodos
computacionales para calcular datos de herramientas montadas. A continuación se describe el
procedimiento para realizar esta configuración de los datos de una herramienta mediante el
método de cuatro puntos, usado principalmente para grippers o pinzas.
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