1. ฉบับที่ผานมา เราไดแสดงใหเห็นถึงที่มาของสมการออยเลอร-ลากรอนจ ซึ่งเปนผลมาจากเงื่อนไขจําเปน
ที่ทําใหค าปริพั นธของฟง กชั่นนั ล เปนคาสุ ดขีด (extremal) ในฉบับนี้เราจะกลาวถึง การวิ เคราะหส มการออย
เลอร-ลากรอนจ ตามกรณีตา งๆ กันของฟงกชั่ นนัล และการใชสั ญลัก ษณ “ เดลต า ( ) ” แทนตัวดําเนินการ
ของการแปรผัน
กรณีเฉพาะของสมการออยเลอร-ลากรอนจ ( Special Cases of The Euler-Lagrange Equation )
กรณีที่ 1 F F x, y ในกรณีนี้ ฟงกชั่น F ไมปรากฏตัวแปร y อยางชัดแจง
d F F
จะไดวา y 0 y const
(8)
dx
กรณี 2 F F y, y ในกรณีนี้ ฟงกชั่น F ไมปรากฏตัวแปร x อยางชัดแจง
F d F
จาก สมการออยเลอร-ลากรอนจ จะได (*)
y dx y
dF F dy F y F dy F d 2 y
พิจารณา
y dx y dx 2
(**)
dx y dx y x
แทนคา สมการ (*) ลงใน (**)
dF d F dy F d 2 y d F
จะได y dx y dx 2 dx y y
dx dx
d F
หรือ F y
y 0
dx
F
ดังนั้น F y
y const
(9)
สมการ (8) และ (9) ไดมาจากการหาคาปริพันธครั้งที่หนึ่ง จึงเรียกวา “ คาปริพันธแรก (first integral) ”
2. dg
กรณี 3 F โดยที่ g g x , y
dx
จากสมการ (4) กําหนดปริพันธของฟงกชั่นนัลโดย
F x, y, y dx
x2
I [ y] x1
d
g x , y dx
x2
x1 dx
g x1 , y1 g x 2 , y 2 (10)
แสดงใหเห็นวา I เปนอิสระกับฟงกชั่น y ใดๆ ที่ผานจุดปลายทั้งสองดาน x1 , y1 และ x2 , y 2
พิจารณาอนุพันธรวมของฟงกชั่น g
dg x , y g g
F y (11)
dx x y
แทนคาใน สมการออยเลอร-ลากรอนจ โดยพิจารณาอนุพันธยอยในสมการ (11) เทียบกับ y จะได
F 2g 2 g F g
y ,
y yx y 2 y y
=0
d F 2 g 2g 2g
และ y y
dx y
xy y 2 y 2
2g 2g
เนื่องจาก จะไดวา ฟงกชั่น g สอดคลองกับสมการออยเลอร -ลากรอนจ เมื่อ g เปนฟงกชั่น
yx xy
ที่สามารถหาอนุพันธได เทียบกับ y อยางนอยสองครั้งบนโดเมน [ x1 , x2 ] และเปรียบเทีย บกับสมการ (7) (ดู
ในตอนที่ 1) ซึ่งกลาววา Fy Fyx Fyy y Fyy y 0 พบวาสมมูลกับสมการออยเลอร-ลากรอนจ เรา
จะไดคาสัมประสิทธิ์ของ y คือ
F F
y 0 y N x , y
y
F dF N x , y dy N x , y y M x , y
ดังนั้น F x , y , y M x , y N x , y y (12)
พิจารณาสมการ (11) และ (12) พบวาเราสามารถหาฟงกชั่น g ไดจากแกสมการ
3. g
M x , y
x
g (13)
N x , y
y
F M N d F dN M N
นอกจากนั้น y และ y dx y y y
y y y dx
จะได สมการออยเลอร-ลากรอนจ อยูในรูป
M N
0 (14)
y x
สมการ (14) ไมใชสมการเชิงอนุพันธของฟงกชั่น y ซึ่งจริงๆ แลวฟงกชั่น y ไมปรากฏอยางชัดแจง
ในสมการขางตน การมีอยูของผลเฉลยของสมการขึ้นอยูกับฟงกชั่น M และ N ที่กําหนดมาให
1 y
x2 2
ตัวอยาง กําหนดใหปริพันธของฟงกชั่นนัล I [ y x ] dx จงใชคาปริพันธแรกของสมการ
x1
x
ออยเลอร-ลากรอนจ หาผลเฉลยที่อยูในรูปฟงกชั่น yx
1 y
2
F y
วิธีทํา จาก C1 แทนคา C1
y y x
x 1 y
2
จะได y 2 C1 y
2
C1 x 2
y
C1 x 2
C2 x
x 2 1 y 1 C1 x 2 1 C1 x 2
2
1 C1 x 2
C2 x
y dx โดยเทคนิคของการหาปริพันธสมมติให u 2 1 C1 x 2 udu C1 xdx
1 C1 x 2
C 2 u du C2u C2
เมื่อแทนคาจะได y u C1 C3 C1 1 C1 x C3
2
C1
2
C
นั่นคือ y C3 2
2
C
1 C1 x C 3 x
2 2
x 2 y C3 C 3
2
1
เปนผลเฉลยทั่วไป (general solution) ซึ่งอธิบาย วงศของสมการวงกลม (family of circles) ‡
4. ตัวอยาง จงหาคาสุดขีดของปริพันธของฟงกชั่นนัล ซึ่งกําหนดโดย
x
x2
I [ y] 2
3 y 2 y 2 xy dx
x1
N
วิธีทํา เนื่องจาก N x , y x 2 3 y 2 2x
x
M
และ M x , y 2 xy 2x
y
เราสามารถหาฟงกชั่น g จากสมการ (13)
g
M x , y 2 xy g x 2 y Cy
x
g
N x , y x 2 C y C y 3 y 2 C y y 3 k
y
จะไดวา g x , y x 2 y y 3 k เมื่อ k เปนคาคงที่ใด ๆ
ดังนั้น ปริพันธของฟงกชั่นนัล I เปนอิสระกับฟงกชั่น y กําหนดโดยสมการ (10)
3 3
I [ y ] g x1 , y x1 g x 2 , y x 2 x 2 y 2 y 2 x13 y1 y13 ‡
ตัวอยาง พื้นที่นอยที่สุดที่เกิดจากการหมุนเสนโคง
พิจารณาพื้น ผิวจากการหมุนรอบแกน x ของเส นโคงที่เชื่อ มจุด คงที่ 2 จุด x1 , y1 และ x2 , y 2 ใน
ระนาบ XY ดังรูปที่ 4 ปญหานี้ตองการหาสมการเสนโคงดังกลาวซึ่งทําใหพื้นที่ผิวจากการหมุนมีคานอยที่สุด
รูปที่ 4 : พื้นที่ผิวที่เกิดจากการหมุนเสนโคงรอบแกน X
5. วิธีที่ 1 : โดยอาศัยคาปริพันธแรก พิจารณาแถบพื้นที่เล็กๆ dA 2 y dS 2 y 1 y dx
2
x2
จะไดวา A 2 y 1 y dx เนื่องจากฟงกชั่นนัล F F y , y y 1 y
2 2
x1
F
จากคาปริพันธแรก ในสมการ (9) F y จะได y 1 y y y 1 y C1
2 2
C1
y y
y 1 y y
2 yy
C1
2
y 1 y y y
2
y
C1
1 y 1 y 1 y
2 2 2
y2 dy y 2 C12 dy dx
หรือ C12 y C
1 y
2
dx C1 y C
2
1
2
1
y x
โดยเทคนิคการคาปริพันธ จะได cosh 1
C
x
C2 หรือ y C1 cosh C 2
C เมื่อ C1 ,C2
1 C1 1
เปนคาคงที่ของการหาปริพันธ พิจารณาจากเงื่อนไขที่จุดปลาย x1 , y1 และ x2 , y 2 ของเสนโคง
วิธีที่ 2 : อาศัยสมการออยเลอร-ลากรอนจ โดยตรง
F d F
จาก 0 โดยที่ F F y, y 2 y 1 y
2
y dx y
d
yy
0 d yy
0
จะได 2 y 1 y 2 หรือ 1 y
2 2
dx 1 y 2 dx 1 y2
yy
yy y2 1 y2 yy
1 y2
0
1 y
2
1 y
2
1 y
2
2
2
1 y yy y y y y
2
0
1 y
2
{ โดยการคูณ 1 y ตลอดสมการ }
2
1 y 1 y yy y y y y 0
2 2 2 2 2
{ โดยการคูณ 1 y ตลอดสมการ }
2
1 2 y y yy y y y y y y y y 0
2 4 2 2 4 2
1 y yy 0
2
เปนสมการเชิงอนุพันธสามัญอันดับสอง ซึ่งสามารถลดรูปเหลือสมการอันดับหนึ่งได
6. dp dp dy dp dp
โดยการสมมติตัวแปร p y จะได y y p
dx dy dx dy dy
เมื่อแทนคาในสมการขางตน จะได
dp dy p
1 p 2 yp
dy
0 y
1 p2
dp
y2
n y
1
2
n 1 p 2 C1 n
1 p 2 C1
y2 C2
หรือ
y2 C 1 p2 เมื่อ C eC1 ดังนั้น p
dy
dx
C
x
โดยอาศัยการหาปริพันธ ก็จะไดเสนโคงที่มีสมการเปน y C1 cosh C 2
C ‡
1
หมายเหตุ
1. ตัวอยางขางตนทําใหเราทราบวาการใชคาปริพันธแรกจะชวยลดการคํานวณลง เนื่องจากอยูในรูปของ
สมการอันดับหนึ่ง
2. เสน โคงคําตอบนี้เรียกวา “ คาเทนนารี (catenary) ” มาจากภาษาละติน คําวา “ คาเทนนา (catena) ”
แปลวา โซ (chain) ซึ่งไลบนิซ (Leibniz) เปนผูที่ตั้งชื่อนี้ขึ้นเนื่องจากเปนเสนโคงที่มีรูปรางเหมือนโซที่มีมวล
สม่ําเสมอ แขวนปลายทั้งสองดานไว ณ ตําแหนง x1 , y1 และ x2 , y 2
3. พื้นผิวที่ไดจากการหมุนเสนโคง คาเทนนารี เรียกวา “ คาเทนนอยด (catenoid) ”
ตัวอยาง ( The Brachistochrone Problem ) พิจารณาเสนลวดในระนาบดิ่ง ที่เชื่อมจุดกําเนิด O และจุด
P x , y ดังรูป ลูกปดมวล m เคลื่อนที่จากจุดกําเนิดตามเสนลวดไปยังจุด P2 x 2 , y 2 ภายใตแรงโนมถวงของ
โลก และปราศจากแรงเสียดทาน จงหาสมการแสดงรูปรางของเสนลวดที่ทํ าใหลูกปดเคลื่อนที่ภายในเวลานอย
ที่สุด
X
O
P(x,y)
mg
P2
Y
รูปที่ 5 : Brachistochrone Problem
7. วิธีทํา สมมติให ลูกปดมีมวล m เคลื่อนที่จากจุด O ไปยังจุด P2 ใชเวลา t จากหลักการอนุรักษพลังงาน
กลาววา พลังงานรวม ณ ตําแหนงใดๆ ของระบบอิสระ มีคาคงที่เสมอ กลาวคือ
1 2 ds
mgy mv หรือ v 2 gy
2 dt
1 y
2
T x2 ds 1 x2
จะได t dt dx
0 0
2 gy 2g 0
y
ลูกปดจะเคลื่อนที่โดยใชเวลานอยที่สุด เมื่อปริพันธนี้ใหคาต่ําสุด
1 y
2
สําหรับกรณีนี้ฟงกชั่นนัลมีคา F F y, y โดยอาศัยคาปริพันธแรก
y
F 1 y
2 y
จากสมการ (9) ซึ่งกําหนด F y C1 จะได y C1
y y 1 y2 y
1 y y
2 2
1
C1 หรือ y 1 y
2
C2 เมื่อ C2 1
C1
y 1 y y 1 y
2 2
y 1 y C2
2
หรือ y
dy
dx
C2 y
y
y
dx C2 y
dy
C2
โดยเทคนิคการหาปริพันธ สมมติตัวแปร y C2 sin 2 1 cos 2
2
จะได dy 2C2 sin cos d C2 sin 2 d และ sin 1 y C 2
C 2 sin 2 sin sin 2
x C 2 sin 2 d C2 d
C 2 C 2 sin 2 cos
1 cos 2
2C2 sin 2 d 2C2 d
2
sin 2 C
C2 1 cos 2 d C2 C3 2 2 sin 2 C3
2 2
นั่นคือ เราจะไดสมการเสนโคงที่เปนสมการอิงตัวแปรแสริม
8. x b sin C 3 และ y b1 cos
โดยที่ 2 และ b C2 2 เนื่องจากเสนโคงผานจุดกําเนิด จะได C3 0
ดังนั้น สมการที่ตองการคือ x b sin และ y b1 cos ‡
หมายเหตุ
1. เสนโคงที่นิยามตามสมการ (**) เรียกวา “ ไซคลอยด ( cycloid ) ”
รูปที่ 6 : ไซคลอยด กําหนดโดยเสนทางการเคลื่อนที่บนระนาบของจุดที่อยูบนวงกลม
2. คําวา “ Branchistocrone ” ในปญหานี้ เปนคําในภาษากรีก มาจาก Branchistos หมายถึง สั้นที่สุด
(shortest) และ Chronos หมายถึง เวลา (time)
ตัวดําเนินการของการแปรผัน (The Variational Operator)
บทนิ ยาม 1 กําหนดฟงกชั่นนัล F x, y, y เมื่อพิจารณาให x เปนคาที่ ถูกตรึงไว (fixed) สวนเปลี่ยนแปลง
(increment) ของ F กําหนดโดย
F F x, y * , y * F x, y, y
จากบทนิยาม เมื่อพิจารณาการกระจายอนุกรมเทยเลอร (Taylor series expansion) รอบจุด ( x, y, y ) จะได
F F
F x, y * , y * F x, y, y (higher order terms)
y y
ดังนั้น สวนเปลี่ยนแปลงของ F คือ
F F
F + (higher order terms)
y y
9. บทนิยาม 2 กําหนดฟงกชั่นนัล F x, y, y เมื่อพิจารณาให x เปนคาที่ถูกตรึงไว การแปรผั น (variation)
ของ F กําหนดโดย
F F F F
F y y
y y y y
โดยที่ y และ y
สัญลักษณ F เรียกอีกอยางวา “ การแปรผันอันดับหนึ่งของฟงกชั่นนัล F (first variation of F ) ”
ขอควรระวัง
เมื่อกําหนดให F x, y , y เราจะได
F F F
อนุพันธรวมของฟงกชั่นนัล F : dF dx dy dy
x y y
F F
การแปรผันอันดับหนึ่งของฟงกชั่นนัล F : F y y
y y
ดังนั้น การหาอนุพันธรวม จึงแตกตางกับ การหาคาการแปรผันของฟงกชั่นนัล
ในปญหาแคลคูลัสของการแปรผัน ตัวแปรอิสระ x ถูกตรึงไว (fixed) แตฟงกชั่น F จะขึ้นอยูกับตัวแปร
y และ y ตัวอยางเชน ลักษณะของเสนโคงที่เชื่อมระหวา งจุดสองจุด การแปรผันของเสนโคงจะมีคา ในขณะ
d
ที่ x 0 จากนิยามของการแปรผัน เรามี y y d และ y
dx dx
ดังนั้น จึงสรุปไดวา y y นั่นคือ ตัวดําเนินการ และ d
มีสมบัติการสลับที่
dx
สมบัติพื้นฐานของตัวดําเนินการการแปรผัน
1. F1 F2 F1 F2
2. F1 F2 F1 F2 F2 F1
3. cF c F
F F F F F
4. 1 2 1 2 1 2
F
2 F2
5. F n nF n 1 F เมื่อ n เปนจํานวนเต็มบวก
6. y ( n ) y เมื่อ n เปนจํานวนเต็มบวก
(n)
10. x2 x2
ตัวอยาง จงแสดงใหเห็นวา F x, y, y dx = F x, y, y dx
x1 x1
F F
วิธีทํา เนื่องจาก F y y
y y
x2 x2 x2
จึงไดวา F x, y, y dx F x, y , y dx y F x, y, y dx y
x1
y x1 y x1
x 2 F x 2 F
dx y dx y
x1 y x1 y
x2
F F
y y dx
x1
y y
x2
F dx
x1
ดังนั้น ตัวดําเนินการเดล ( ) และปริพันธ ( ) มีสมบัติการสลับที่ ‡
x2 x2
ตัวอยาง จงแสดงใหเห็นวาเงื่อนไขจําเปนสําหรับ F x, y, y dx มีคาสุดขีด คือ F x, y, ydx 0
x1 x1
วิธีทํา จาก คาปริพันธของฟงกชั่นนัล ของเสนโคงขางเคียง คือ
I F x , y * x x , y * x x
x2
x1
dI
สําหรับคาสุดขีด กําหนดให 0 ผลที่ตามมา คือ
d 0
dI F F
y x y x dx
x2
d 0
x1
โดยการคูณดวย จะไดเงื่อนไขจําเปนสําหรับคาสุดขีด คือ
F F
y x y x dx 0
x2
x1
ซึ่งสามารถเขียนไดเปน
x2 F F x2 x2
x1 y y y y dx
x1
F dx F dx 0
x1
x2
ดังนั้น เงื่อนไขจําเปนสําหรับคาสุดขีด คือ F x, y, y dx 0 ‡
x1
11. หมายเหตุ จากตัวอยางนี้แสดงใหเห็นวา เงื่อนไขจําเปนสําหรับปริพันธของฟงกชั่นนัลที่เปนคาสุดขีดนั้น
สามารถเขียนในรูปสัญลักษณของการแปรผัน และพิสูจนไดโดยใชส มการออยเลอร -ลากรอนจ ซึ่งใหผ ลลัพ ธ
เชนเดียวกัน
สําหรั บฉบั บหนา ซึ่งเปนตอนสุ ดทาย จะไดกล าวถึง ปญหาของการแปรผัน ที่เกี่ ย วกับ เงื่อนไขขอบเขต
ธรรมชาติ สมการออยเลอร -ลากรอนจในฟ งกชั่นหลายตัว แปรซึ่งประยุกต กับปญหาการสั่นของเยื่อบาง และ
สมการคลื่น เปนตน และสุดทายเปนปญหาการแปรผันโดยมีเงื่อนไขบังคับ
เอกสารอางอิง
1. Daviid J. Logan , Applied Mathematics a Contemporary Approach., John Wiley, 1987.
2. Donald A. McQuarrie, Mathematical Methods for Scientists and Engineers., 2003.
3. Leonid P. Lebedev & Michael J. Cloud, The Calculus of Variations and Functional Analysis with
Optimal Control and Applications in Mechanics., volume 12 in Series on stability, vibration and
control of systems, World Scientific Publishing, Singapore, 2003, ISBN 981-238-581-9.
4. Peter V. O' Neil, Advanced Engineering Mathematics (3rd editions)., Thomson Information
Publishing, 1991.
5. R. Weinstock, Calculus of Variations., Dover Publications, New York, 1974.
6. C. Ray Wylie and Louis C. Barrett, Advanced Engineering Mathematics (6theditions)., McGraw-
Hill, Inc., New York.
ขอมูลผูเขียน : นายอิทธิเดช มูลมั่งมี นักศึกษาปริญญาโท ภาควิชาวิศวกรรมเครื่องกล
คณะวิศวกรรมศาสตร มหาวิทยาลัยเทคโนโลยีพระจอมเกลาธนบุรี
E-mail: profittidej@gmail.com
ชื่อบัญชี นายอิทธิเดช มูลมั่งมี เลขที่บัญชี 029-0-06107-5 ประเภทออมทรัพย ธนาคารกรุงไทย สาขา
ถนนสุขสวัสดิ์ ที่อยู 53/463 หมูบานสามัคคี (นวมินทร 105) ถนนนวมินทร ตําบลคลองกุม เขตบึงกุม
กทม. 10240 เบอรโทรศัพท 08-6579-4040 หรือ 02-5108103