El documento describe un robot con varias articulaciones y especifica las consideraciones para realizar el modelo geométrico directo, incluyendo que cada eje z es el eje de rotación de una articulación, cada eje x es perpendicular a z y z de la siguiente articulación, y define parámetros como el tipo de articulación (rotatoria u prismática), ángulos de rotación y distancias entre ejes.