当サークルのMFT2014参加記録

1. MFT2014 敗戦記
国際ソブリ協会常田裕士
soburi@gmail.com

2. MFT出展
• 当サークルとしてはMTM06, 07, MFT2013に続いて
４回目の参加
• 実は古参？
• 毎回成長していません

3. AR風操作の
キャタピラについて
• MTM06に初出展したときにでっち上げてたネタ
• 往時流行っていた、ARToolkitを使ってラジコン風
にタミヤのキャタピラキットを動かす
• Arduinoに制御系やらせて、PC乗っければテキトウ
に動くんじゃない？→動いた！

4. MTM06の取材
(ロボコンマガジンさん)
• Make:Tokyo Meeting06に行ってきました
。
• 国際ソブリ協会の、AR風制御のキャタピ
ラロボットのデモ。タミヤのクローラーロ
ボットの上に大胆にもネットブックPCを
載せて、標識が描かれた絵柄マーカーをカ
メラで画像認識させ、ロボットを制御する
もの。少々タイムラグが気になりましたが
、止まれ標識を見せると、前進していたロ
ボットは止まってくれました。
• http://www.ohmsha.co.jp/robocon/archive/
2010/11/maketokyo-meeting06.html

5. Ver. MFT2013
• MFT2013(去年)出展時に実装をごっそり変更
• 以前使っていたF社製LOOX UをRaspberry Piに変更
→比較的正統派な改修
• ArduinoもArduino Pro MiniでRasPiの子亀体制に
→ポリウレタン線による嘘みたいな６層配線！
二度と作りたくない！！
• RasPiでOpenGL動かない！
→ ARToolKitを中途半端にGLESに移植
→実際の作業はGLUTのデタラメ移植。死ぬかと思った！！

6. Ver. MFT2013 (cont.)
• 真面目に作ったら普通っぽいの
が出来上がった。
• ネタ性に欠ける！
• とりあえずイベントはなんとか
乗り切った。

7. Ver. MFT2014
• 実は色々やりました。

8. 基板作りました。
• KiCADで設計して、
FusionPCBに発注
• 一応Open Hardware!

9. 筐体もCADで設計しました。
• FreeCADで適当に。案外とナ
ントカナル
• 展開図をSVGに落として、渋
谷のKinko’sでIllustlator形式に
変換、そのまま道玄坂を登って
FabCafeのレーザーカッターに
投入。
• 一応Open Hardware!

10. 画像エンジン作ってみました
。
• OpenCVで真面目にEdge
Detectionから始める真っ当っ
ぽい画像処理
• RPiで1FPSしか出ないのをど
うしろと。
• 頑張ってチューニングしました
が、力尽きました。
• デモ見てください。

11. 色々やりましたが…
•ウケませんでした

12. 敗因考察
• 正攻法でやったら、技術力・資金力には勝てません。
→Alternative な方法論が必要。
正攻法でやりたかったら会社でやったほうがいい。
• 真面目にやりすぎるとユルさがなくなって面白く無い
→真似できない、できそうにない、大変そう、
というのは参加できないので置いてけぼり感がある

13. 次回はneko-tterに負け
ないように頑張ります
。

14. Resources.
• 今回の出し物
https://github.com/soburi/mft2014
• このスライド
http://www.slideshare.net/soburi/mft2014-defeated

15. End of Document.