1. THE CAT
VS
MINI 4WD ROBOT
進階嵌入式系統設計與實作_期末專題第10組

2. 作品想法

3. • 自身有養寵物習慣
• 主人經常不在家
• 貓咪懶惰
• 貓咪怕孤單
• 喜歡看貓咪抓狂的樣子

4. 不過最主要的原因是………………….
貓很可愛！！

5. 貓咪的特性？
• Excellent Hearing
• Great Jumping Ability
• High Agility
• Full of Curiosity
• High Attack

6. • 吸引貓咪的注意力
• 移動速度快
• 會閃貓
• 要避障
Our Project Need to

7. MINI 4WD
爆走兄弟
童年回憶

8. SYSTEM ARCHITECTURE
PIR Sensor
Ultrasonic
Sensor
Ultrasonic
Sensor
PIR Sensor
Ultrasonic
Sensor
Ultrasonic
Sensor
Servo Motor
ARM Cortex-M4
MCU

9. 四驅車轉彎?

10. 四驅車只用一個馬達來
驅動後輪兩輪 ， 故這
樣只能正反轉。
使用一個Servo motor
來控制轉彎。

11. 所以四驅車
變三輪車了

12. 實際測試三輪車甩尾結果後
翻車

13. 改用第五輪轉向定理
牛車

14. 車身 前後分離

15. 車身重量問題

16. 車子放在地上不會跑?
車身太重……..
馬達扭力不夠……..
不加電池的車身重量160克
(電池一共五顆)

17. 改善與解決問題
• 換掉所有的鐵銅柱
 改用塑膠銅柱
• 試著減少電池的數量
• 選取高扭力的馬達
TORQUE-TUNED MOTOR PRO

18. 斷開一切的牽連
為了減少MCU的面積，時間不夠來不及Layout板子，
只好………

19. 電路規劃

20. 左邊兩個部分整合在一塊電路板，
並將電路再縮減更小的版本，
以節省面積。
馬達驅動電路(採用兩組Relay)
升壓IC電路(4.5 to 5 )
不時提醒自己重量以及面積的考量

21. 電源規劃
• 總共五顆電池 ,規劃如下:
 3顆電池 經過升壓電路 成 5V 供給 MCU。
 2顆電池 供給四驅車專用馬達。
• 大電流與小電流的裝置獨立分開，以免馬達驅動時所需的大電流
搶走MCU的電流導致電源不穩定使得系統重置。

22. 閃貓、避障之軟體機制

23. Idle
Front PIR Back PIR Both PIR
Forward
Left-
Forward
Right-
Forward
Backward
Left-
Backward
Right-
Backward
Moving
Rest
CAR_POLLING_PERIOD
THRESHOLD_DISTANCE
PIR_DEBOUNCE_NUM
CAR_MOVING_PERIOD
CAR_REST_PERIOD

24. The Final Version !!

25. 外觀包裝

26. 平時測試環境
以人代貓

27. 逗貓神器

28. 實驗成果
貓咪很嗨
攻擊力很強

29. DEMO TIME
THE CAT VS. MINI 4WD ROBOT