mROSをクラウド／仮想環境に連携させてみる
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ROS Japan UG #28 LT大会の発表資料です． https://rosjp.connpass.com/event/120700/ 「今話題のmROS」が仮想環境で動くようになりました！ぜひともお試しください． GitHub： https://github.com/tmori/athrill https://github.com/tmori/mROS_athrill Qiita： https://qiita.com/kanetugu2018/items/b374326cc8ff6f3b222b
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- 1. クラウド／仮想環境に 連携させてみる 高瀬 英希 (京都大学／JSTさきがけ) ROS Japan UG #28 LT大会 #rosjp @ 2019/03/13 森 崇 ((株) 永和システムマネジメント)
- 4. github.com/tlk-emb/mROS 自己紹介 @takasehideki − 京都大学 情報学研究科 助教 − SWEST プログラム委員長 − IPSJ-SIGEMB 運営幹事 − TOPPERSプロジェクト 特別会員 − ROS Japan UG 関西勉強会 主催 ROSConJP 2019 実行委員 − IoTあるじゃん(ALGYAN) 運営委員 − fukuoka.ex キャスト 主な研究開発プロジェクト − SWORDS: SW志向の協調設計環境 − mROS: 組込み向けROS軽量実行環境 4
- 7. github.com/tlk-emb/mROS 最近のアップデート • 開発環境のマルチPF化 [branch:restruct] − GUI (TrueSTUDIO): Win10, Ubuntu16 − CUI (arm-none-eabi): macOS, Ubuntu16 • MessageType対応 [branch:reduceMemorySize] − std_msgs/String以外の任意の型に(ほぼ)対応 − ROSアプリの型定義からmROS用ヘッダを自動生成 − 型定義に応じた内部メモリの適正確保 • Work in Progress,,, − TOPPERS/ASP3への対応 − catkin_make対応 7 協力者・賛同者を 募集！！ はよmerge したい,,, はよmerge したい,,,
- 8. github.com/tlk-emb/mROS 研究開発ロードマップ＠2019/03 8 CPU+FPGA SoC対応 ASP3対応 mbed最新ver.化 (multicast,DHCP) 保護機能強化 (HRP対応) ⾞載向け (ATK2対応) マルチコア化 (FMP対応) ROS協調設計 (SWORDS対応) mROS ASP+mbed on PEACH lwIP ⽣移植 mROSノード間 通信最適化 FreeRTOS ROSノード移植 (デモアプリ開発) マスタ／roscore 機能の組込み化 MessageType 対応 ROS2ブリッジ機能 server/client 通信 リアルタイム性 保証・機能強化 普及促進 多機能化 付加価値向上 機能強化 多デバイス移植 HW ROS ・凡例（ 橙＞⻘＞緑＞灰） 枠線︓研究要素の強いもの ⽂字⾊︓実⽤性が出るもの mbedOS対応 catkin_make 対応 完 完 STM32対応 WiP WiP WiP WiP 完 WiP 箱庭SDK 統合 athrill 仮想環境対応 New! New!
- 10. github.com/tlk-emb/mROS 仮想環境？athrill？？ • 組込み向け実機レス開発環境 − TOPPERS OS(ITRON) or 車載OS(ATK2)のシミュレータ − 車載系マイコン＋ペリフェラル − VSCode連携でデバッグ可 − (株)永和システムマネジメント でオープンソース開発中 10 Qiita Athrill 2018/12/20に 初版公開！！
- 11. github.com/tlk-emb/mROS mROS対応できてる！！ • GitHubで公開中！ − Kineticとlocalhostで通信 − 対応マイコンはV850ｗ クロスコンパイラはちと厄介 asp, mbed, mros-libを移植 − Ubuntu, Win (MinGW, WSL) もちろんVSCodeと連携 11 2019/01/27に 公開・完成！！
- 12. github.com/tlk-emb/mROS Quick Start!! 12 ### Athrill本体のcloneと環境設定 $git clone https://github.com/tmori/athrill $ export PATH=`pwd`/athrill/bin/linux:${PATH} ### Athrill版mROSのclone $ git clone https://github.com/tmori/mROS_athrill ### roscoreとpubの起動後にmROSを実行 $ cd mROS_athrill/app $ athrill-run 〜〜〜 athrill_device_func_call=0xdead0000 [DBG>[NEXT> pc=0x0 kernel_cfg_asm.S 24 c [CPU>System logging task is started on port 1. ### 別窓でKinetic設定 $source /opt/ros/kinetic/setup.bash ### roscoreを起動 $ roscore & ### rostopic pubを起動 $ rostopic pub -r 1 test_string std_msgs/String “This is a test data!” & ### mROS起動後に echoを起動 $ rostopic echo mros_msg クロスコンパイル込みの 方法は個別にお問合せ ください^^;
- 15. github.com/tlk-emb/mROS 「箱庭SDK」構想 15© Copyright 2019, ESM, Inc. K K T ! • / O S E 168 RUPUP E C D TOPPERSプロジェクト内に ワーキンググループを 立ち上げ・活動予定！ 乞うご期待！！
- 16. github.com/tlk-emb/mROS おわりに • mROSとAthrillを作っています − mROS： 組込み向けROS1ノード軽量実行環境 − Athrill： 組込み向け実機レス仮想環境 − ２つが出会うとどうなる？？ • お誘い！！ − ”2nd user” になりませんか？？ まだまだそれぞれやるべきことが多いです − 「箱庭SDK」構想に興味がありましたら お声掛けくださいm(_ _)m 16
Notas del editor
- Thank you very much for the kind introduction. I'm Hideki Takase from Kyoto University, and also from Japan Science and Technology Agency. It’s my pleasure to present at ASPDAC 2019 Designers’ Forum. Today, I would like to talk about rapid design platform for robot software.
- This is the video of our demonstration system. I started the roscore and host ROS nodes by roslaunch. This is the GR-PEACH with CMOS camera which is installed mROS library and edge aplication nodes. Right side is the screen of serial message by gtkterm. Bottom displays the original image captured by CMOS camera, and top is the result for edge detection with our distributed system. We are planning to support another ROS features and evaluate performance/power.
- 12月20日に初版の投稿
- 12月20日に初版の投稿