1. Neuro-fuzzy obchádzanie
prekážok robotom
názov tímu: Segmentation fault
Peter Brudňak, Viktor Goliaš,
Ján Marcin, Roman Michna
http://www.spilerdesigns.com/neurofuzzy.html
2. Popis riešeného problému
► Dvojkolesový robot
automaticky zdetekuje
prekážku a obíde ju s
tým aby po obídení
pôvodný smer, kde
išiel zostal zachovaný
R – dvojkolesový robot
P1,2 - prekážky
3. Analýza problému (1)
► Neuro-Fuzzy regulátor - ANFIS
► Vstupy:
Distance sensor
Compass
► Výstup
Rýchlosť (rozdiel rýchlosti) otáčania jednotlivých
kolies
otáčanie robotom
8. Riešenie problému (3)
► Software
Programovací jazyk: C++
Zdieľanie zdrojakov: github
►https://github.com/janomarcin/neuro-fuzzy.git
9. Problémy
► Padanie webotsu
► Vybratý e-puck robot nevie pracovať s
vlastným controllerom, iba s defaultným
Vybratý Kephera3 namiesto E-puck
► Získanie trénovacej množiny na naučenie
ANFISU
učenie pomocou EA nie backpropagation