Capitulo 3

P R E S E N T A N:Quiroz Merino Germán.Rosas Zamora Diego Armando.Instituto Politécnico Nacional-5815837914578México, D.F. Mayo del 2008DIRIGIDA POR: Dr. Rodríguez Paredes Salvador.M. en. C. Rivera Blas Raúl.INGENIERO EN ROBÓTICA INDUSTRIALPROYECTO TERMINAL QUE PARA OBTENER EL TÍTULO DEPANTALLA TÁCTIL PARA PERSONAS CON DISCAPACIDAD.Escuela Superior de Ingeniería Mecánica y EléctricaUnidad Azcapotzalco-548129-285192 Índice General TOC quot;
Capítulo X,1,Capítulo X.x,2,Capítulo X.x.x,3,Capítulo X.x.x.x,3quot;
Índice General PAGEREF _Toc198453901 i Índice de Figuras PAGEREF _Toc198453902 ii Índice de Tablas PAGEREF _Toc198453903 iii Resumen. PAGEREF _Toc198453904 iv Abstract. PAGEREF _Toc198453905 iv Objetivo General. PAGEREF _Toc198453906 v Justificación. PAGEREF _Toc198453907 v 1. Estado del Arte PAGEREF _Toc198453908 2 1.1 Primer Subcapítulo PAGEREF _Toc198453909 8 1.1.1 Subcapítulo de tercer nivel. PAGEREF _Toc198453910 8 1.1.1.1 Subcapítulos de curto nivel. PAGEREF _Toc198453911 ¡Error! Marcador no definido. 1.X Objetivos del proyecto y organización de la tesis. PAGEREF _Toc198453912 12 2. Generalidades PAGEREF _Toc198453913 15 2.1 Primer Subcapítulo PAGEREF _Toc198453914 15 2.1.1 Subcapítulo de tercer nivel. PAGEREF _Toc198453915 17 1.1.1.1 Subcapítulos de curto nivel. PAGEREF _Toc198453916 ¡Error! Marcador no definido. 2.X Sumario. PAGEREF _Toc198453917 25 3. Diseño Conceptual. PAGEREF _Toc198453918 27 3.1 Primer Subcapítulo. PAGEREF _Toc198453919 27 3.1.1 Subcapítulo de tercer nivel. PAGEREF _Toc198453920 33 3.1.1.1 Subcapítulos de curto nivel. PAGEREF _Toc198453921 33 3.X Sumario. PAGEREF _Toc198453922 33 4. Diseño a detalle. PAGEREF _Toc198453923 36 4.1 Primer Subcapítulo PAGEREF _Toc198453924 36 4.1.1 Subcapítulo de tercer nivel. PAGEREF _Toc198453925 37 4.1.1.1 Subcapítulos de curto nivel. PAGEREF _Toc198453926 37 4.X. Memoria de Cálculos PAGEREF _Toc198453927 38 4.X.1. Cálculo de la Fuerza de Levantamiento PAGEREF _Toc198453928 38 4.X.2. Cálculo del Diámetro de la Ventosa PAGEREF _Toc198453929 39 4.X Sumario. PAGEREF _Toc198453930 40 Referencias PAGEREF _Toc198453931 43 PARA ACTUALIZAR LOS ÍNDICES SÓLO ES NECESARIO DAR CLICK DERECHO SOBRE EL ÍNDICE Y SELECCIONAR “ACTUALIZAR CAMPOS” Y DESPUES “ACTUALIZAR TODA LA TABLA” Índice de Figuras TOC quot;
Figura x.xx,1quot;
Figura 1.1 Operadores Difusos. PAGEREF _Toc198385985 ¡Error! Marcador no definido. Figura 2.1 Operadores Difusos. PAGEREF _Toc198385986 ¡Error! Marcador no definido. Figura 3.1 Operadores Difusos. PAGEREF _Toc198385987 33 Figura 4.1 Operadores Difusos. PAGEREF _Toc198385988 36 Índice de Tablas TOC quot;
Tabla X.X,1quot;
Tabla 1.1. Desempeño del AG en el caso del Manipulador de 2 grados de libertad PAGEREF _Toc198386037 ¡Error! Marcador no definido. Tabla 2.1. Desempeño del AG en el caso del Manipulador de 2 grados de libertad PAGEREF _Toc198386038 ¡Error! Marcador no definido. Tabla 3.1. Desempeño del AG en el caso del Manipulador de 2 grados de libertad PAGEREF _Toc198386039 33 Tabla 4.1. Desempeño del AG en el caso del Manipulador de 2 grados de libertad PAGEREF _Toc198386040 37 Resumen. En esta sección se habrá de redactar un resumen de media cuartilla del contenido del trabajo Abstract. En esta sección se habrá de redactar un resumen de media cuartilla del contenido del trabajo en el idioma Inglés. Objetivo General. Desarrollar un dispositivo electromecánico capaz de texturizar archivos digitales de texto en código Braille Justificación. Justificación del trabajo en un mínimo de 500 palabras a un máximo de 800. Es altamente importante para el desarrollo humano y profesional de las personas la lectura, ya que con ella se desarrollan habilidades criterios, y la propia forma de pensar de cada persona sin dejarse manipular por lo que los grandes medios de información quieren hacernos pensar. Las personas con discapacidad de enfrentan al problema de no poder tener acceso todos los libros ya que necesitan ser fabricados en maquinas especiales y esos resultan ser caros y muy estorbosos ya que el volumen de las hojas que se ocupan es elevado, además que se requieres de mucho cuidado ya que un mal manejo de ellos podría hacer que los caracteres se hagan con en u tiempo corto ilegibles y el tiempo de vida útil de estos textos es corto. Lo que se busca con nuestro dispositivo, es proporcionar un dispositivo que permita en un volumen reducido traer una gran cantidad de libros e información escrita de manera digital para que el usuario pueda leerla cuando el guste sin tener la problemática de cargar una gran cantidad de hojas 1 Estado del ArteBreve resumen del capítulo 1. Estado del Arte El braille es un sistema de lectura y escritura táctil pensado para personas ciegas. Fue ideado por el francés Louis Braille a mediados del siglo XIX, que se quedó ciego debido a un accidente durante su niñez mientras jugaba en el taller de su padre. Cuando tenía 13 años, el director de la escuela de ciegos y sordos de París –donde estudiaba el joven Braille– le pidió que probara un sistema de lecto-escritura táctil inventado por un militar llamado Charles Barbier para transmitir órdenes a puestos de avanzada sin tener necesidad de delatar la posición durante las noches. Louis Braille, al cabo de un tiempo descubrió que el sistema era válido y lo reinventó utilizando un sistema de 8 puntos. Al cabo de unos años lo simplificó dejándole en el sistema universalmente conocido y adoptado de 6 puntos. El braille resulta interesante también por tratarse de un sistema de numeración binario que precedió a la invención de los ordenadores. Desde 1825, año en el que Louis Braille ideó su sistema de puntos en relieve, las personas ciegas cuentan con una herramienta válida y eficaz para leer, escribir, componer o dedicarse a la informática. El sistema braille no es un idioma, sino un alfabeto. Con el braille pueden representarse las letras, los signos de puntuación, los números, la grafía científica, los símbolos matemáticos, la música, etc. 2648585840105El braille suele consistir en celdas de seis puntos en relieve, organizados como una matriz de tres filas por dos columnas, que convencionalmente se numeran de arriba a abajo y de izquierda a derecha, tal y como se muestra en la siguiente figura: Figura 1. Carácter fuente. Español a, 1b, 2c, 3d, 4e, 5f, 6g, 7h, 8i, 9j, 0klmnñopqrstuvwxyzáéíóúüñPunto .Prefijo numéricoMayúsculasComa ,Signo de interrogación ¿ ?Punto y coma ;Signo de exclamación ¡ !Comillas quot;
abrir paréntesis (cerrar paréntesis )Guión - La presencia o ausencia de puntos permite la codificación de los símbolos. Mediante estos seis puntos se obtienen 64 combinaciones diferentes. La presencia o ausencia de punto en cada posición determina de qué letra se trata. Puesto que estas 64 combinaciones resultan claramente insuficientes, se utilizan signos diferenciadores especiales que, antepuesto a una combinación de puntos, convierten una letra en mayúscula, bastardilla, número o nota musical. En el braille español, los códigos de las letras minúsculas, la mayoría de los signos de puntuación, algunos caracteres especiales y algunas palabras se codifican directamente con una celda, pero las mayúsculas y números son representados además con otro símbolo como prefijo. Existen signografías braille para representar taquigrafía (generado con una máquina que marca los puntos sobre una cinta de papel) y para representar notaciones matemáticas también llamado Código Matemático Unificado y musicales. Con la introducción de la informática, el braille se amplió a un código de ocho puntos, de tal manera que una letra individual puede ser codificada con una sola celda, pudiendo representar una celda cualquier carácter ASCII. Las 256 combinaciones posibles de los ocho puntos están codificadas según el estándar Unicode. Por otra parte la introducción de las Tecnologías de Acceso a la Información ha generado una necesidad de establecer nuevas signografías sobre informática y electrónica publicadas por la CBE en enero de 2009. El braille puede ser reproducido usando una plancha y un punzón, de forma que cada punto sea generado desde el dorso de la página, escrito en una imagen a la inversa (como la que se obtiene al mirar por un espejo), hecho a mano o impreso con una máquina de escribir braille, por una impresora braille conectada a una computadora, o mediante un dispositivo Braille. Por dispositivo braille (electrónico) se enmarca a cualquier aparato electrónico que sirva para la interpretación y/o generación de lenguaje braille, tanto de forma física como virtual. Podemos distinguir entre los siguientes dispositivos: Líneas braille. Teclados braille. Impresoras braille. Los dispositivos braille suelen ser utilizados como periféricos externos en un ordenador o en una PDA. También pueden ir embebidos en otro dispositivo. Por ejemplo una impresora braille puede llevar incorporado una línea braille para su uso por personas discapacitadas visuales. Una línea Braille es un dispositivo Braille que está basado en un mecanismo electro-mecánico capaz de representar caracteres Braille mediante la elevación de puntos a través de una superficie plana con agujeros hechos a tal efecto. Debido a la complejidad y elevado coste de estos dispositivos, sólo suelen tener 20, 40 u 80 celdas. También suelen disponer de botones para desplazar el texto y parar realizar otras funciones especiales. En algunos modelos la posición del cursor es representada por la vibración de los puntos y en muchos de ellos existe un botón por cada celda para llevar el cursor a esa posición asociada. Existen diversos métodos de Transcripción Braille, conocidos como quot;
Grado 1quot;
, quot;
Grado 2quot;
y quot;
Grado 3quot;
. El braille de Grado 1 es el sistema de transcripción más empleado y el método único y oficial para la publicación en España, según el acuerdo adoptado por la Comisión Braille Española. Este sistema de transcripción sustituye las notaciones en tinta del original por las correspondientes en braille. Los sistemas de transcripción correspondientes a los Grados 2 y 3 son conocidos como estenotipia. Su principio rector es el de economizar caracteres para ahorrar espacio puesto que los caracteres en braille no se pueden alterar de tamaño –como sucede en el caso de la tinta–. En todo el mundo existen centros de producción de libros y documentos accesibles para personas ciegas y deficientes visuales graves. Entre estos centros, se destacan el NLS de la Biblioteca del Congreso en Estados Unidos, y la Red de Producción del Servicio Bibliográfico de la ONCE, la más densa del mundo en su área,y que cuenta con dos grandes centros de producción en Madrid y Barcelona, cinco Servicios de Producción de Recursos Didácticos en Madrid, Alicante, Sevilla, Pontevedra y Barcelona y treinta y cuatro Unidades de Producción Documental en cada una de las Delegaciones Territoriales y Direcciones Administrativas de la Organización. La ONCE también enseña a leer y escribir en este código. Un ejemplo de la accesibilidad del braille se encuentra en los billetes canadienses en curso, que constan de una serie de puntos que indican su denominación y pueden ser fácilmente identificados por gente con problemas de vista. Este sistema no está basado en el sistema braille, sino que fue desarrollado en colaboración con gente invidente y gente con problemas visuales, después de que un estudio hubiera indicado que no todos los usuarios potenciales leían Braille. En España, a partir de las Elecciones Generales y Autonómicas andaluzas de marzo de 2008, es posible utilizar este sistema para emitir el voto de forma autónoma y anónima, lo cual supone un importante avance social para la integración de los ciegos y deficiente visuales severos. A pesar de que el Braille fue ideado como el principal sistema de lectura y escritura para personas ciegas, en el Reino Unido se estima que, de entre dos millones de personas con problemas de vista, sólo entre 15.000 y 20.000 utilizan el sistema braille. La gente joven prefiere el texto electrónico, ya que es portátil y les permite comunicarse con sus amigos. Actualmente hay un debate abierto sobre cómo hacer más atractivo el braille, y cómo conseguir más profesores que sean capaces de enseñarlo. Existen múltiples extensiones del braille para incluir letras adicionales con diacríticos, como Ç, Ô, Å. Cuando el braille se adapta a idiomas que no utilizan el alfabeto latino, los símbolos de dicho alfabeto se asignan de acuerdo a cómo se transcribirían en el alfabeto latino, sin tener en cuenta el orden alfabético. Este es el caso del ruso, el griego, el hebreo, el árabe y el chino. En griego, por ejemplo, gamma (γ) se escribe como la letra latina g, a pesar de que su posición es la tercera en el alfabeto (al igual que la c en el alfabeto latino). La letra hebrea bet (ב), la segunda del alfabeto y la que se corresponde con la b latina, se escribe sin embargo v, ya que es así como habitualmente se pronuncia. La tse rusa (ц), se escribe como c, porque esa es comúnmente la letra para /ts/ en los idiomas eslavos que utilizan alfabeto latino. En árabe f se escribe como f, aunque históricamente sería una p. En el braille chino, basado en el alfabeto zhuyin, existen símbolos adicionales para los sonidos, diptongos y combinaciones de vocal más consonante final, además de los símbolos del braille latino para las consonantes iniciales y las vocales simples; hay sistemas diferentes dependiendo de la variedad de chino que se considere. La letra Ñ no existe en francés, y para representarla en español se utiliza la letra Ï (la vocal I con diéresis del alfabeto francés, que no se utiliza en el idioma español). Al menos dos adaptaciones del braille han tenido que reasignar completamente los sonidos de los diferentes símbolos: El braille japonés El braille coreano En el braille japonés, los signos alfabéticos para una consonante y una vocal se combinan en sólo un símbolo silábico. Por otra parte, en el braille coreano las consonantes tienen formas diferentes dependiendo de si van al principio o al final de la sílaba. Estas modificaciones hacen que el braille sea mucho más compatible con el japonés y el coreano, pero implica que los sonidos latinos no se pueden mantener. El sistema de braille japonés está basado en el sistema original braille para la escritura del idioma japonés. En japonés es conocido como tenji (literalmente quot;
caracteres de puntosquot;
). El braille japonés es una abugida basada en vocales. Los glifos son silábicos, a pesar que el kana consiste en símbolos de consonantes y letras, las vocales toman predominio. Las vocales son escritas en la esquina superior izquierda (puntos 1, 2 y 4) y pueden ser usadas solas. Las consonantes son escritas en la esquina inferior derecha (puntos 3, 5 y 6) y no pueden ser usadas solas (Una t aislada puede ser leído como wo, por ejemplo). Sin embargo, la semivocal y es indicado por el punto 4, un punto de vocal, y el símbolo de la vocal es puesto al final del bloque. Cuando se escribe sola, indica que la siguiente sílaba es una y media, como en mya. Para las sílabas que comiencen con w la vocal es también puesto abajo, pero no se escribe consonante. (Excepto por la sílaba wa, la w histórica es muda en el japonés moderno). Tabla principal あ a い i う u え e お o ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● k か ka き ki く ku け ke こ ko k ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● s さ sa し shi す su せ se そ so s ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● t た ta ち chi つ tsu て te と to t ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● n な na に ni ぬ nu ね ne の no n ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● h は ha ひ hi ふ fu へ he ほ ho h ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● m ま ma み mi む mu め me も mo ん N m ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● y や ya ゆ yu よ yo -y- y ● ● ● ● ● ● ● ● ● r ら ra り ri る ru れ re ろ ro r ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● w わ wa ゐ wi ゑ we を wo -w- w ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● Otros símbolos En los kana, las consonantes sonoras g, z, d y b se derivan de las consonantes mudas k, s, t y h añadiendo un diacrítico llamado dakuten (ten ten) al kana, como en ぎ gi. Del mismo modo, la p se deriva de la h añadiendo un pequeño círculo, handakuten (maru). Dos kana pueden ser fusionados en una sola sílaba y escribiendo la segunda sílaba pequeña, como en きゃ kya; es llamado yōon. tenten(voz)maru (p-)yōon (-y-)yōon +tentenyōon +maru ● ● ● ● ● ● ● Existen otros dos kana. Uno, llamado sokuon, es un pequeño kana tsu, っ; es usado para indicar que la siguiente sílaba es un geminado, o (en interjecciones) un glotal detenido. El otro es una raya, ー, llamado chōon y que es usado solamente en katakana para indicar una vocal larga. Estos también tienen su forma en braille. sokuonchōon ● ● ● 1.1 Tiflotecnologia. La tiflotecnología es el conjunto de teorías y de técnicas que permiten el aprovechamiento práctico de los conocimientos tecnológicos aplicados a personas ciegas o con baja visión. Es por tanto, una tecnología de apoyo. Debido a su deficiencia estas personas sin una adaptación adecuada no podrían hacer uso de las nuevas tecnologías. Es por esto que la tiflotecnología se ha convertido en una herramienta indispensable para estas personas ya que les permite acceder a las nuevas tecnologías, ya sea mediante equipos específicos o adaptaciones, de acuerdo con las necesidades u objetivos de cada usuario. 1.1.1 Teclados Braille. Soporte para dispositivos de VoiceOver Gracias a los drivers de software incluidos en Mac OS X v10.5 Leopard, puedes conectar la mayoría de las pantallas Braille USB a tu Mac y comenzar a usarlas inmediatamente. Con todo lo que necesitas dentro de Mac OS, incluso puedes usar tu pantalla Braillle favorita cuando configuras tu Mac por primera vez. Teclados Braille. Alva/Optelec US$ 4,795.00 - $9,995 337756533655Alva BC 640 (requiere el último firmware) Alva 544 Satellite Alva 544 Satellite Traveller Alva 570 Satellite Pro Alva 584 Satellite Pro Optelec Voyager 44 Baum £1492.00 - £4171.00 PocketVario 24 SuperVario 32 283781562230SuperVario 40 SuperVario 64 SuperVario 80 VarioConnect 24 VarioConnect 32 VarioConnect 40 Humanware $2,995.00 - $8,995.00 BrailleConnect 24 33108905715BrailleConnect 32 BrailleConnect 40 Brailliant 24 Brailliant 32 Brailliant 40 Brailliant 64 Brailliant 80 Freedom Scientific $3,895 - $5,595.00 3139440153670 Focus 40 Focus 80 PAC Mate 20 PAC Mate 40 PAC Mate BX420 (display only) PAC Mate BX440 (display only) PAC Mate QX420 (display only) PAC Mate QX440 (display only) 1.1.2 Jaws. JAWS (acrónimo de Job Access With Speech) es un software lector de pantalla para ciegos o personas con visión reducida. Es un producto del Blind and Low Vision Group de la compañía Freedom Scientific de San Petersburgo, Florida, Estados Unidos. Su finalidad es hacer que ordenadores personales que funcionan con Microsoft Windows sean más accesibles para personas con alguna minusvalía relacionada con la visión. Para conseguir este propósito, el programa convierte el contenido de la pantalla en sonido, de manera que el usuario puede acceder o navegar por él sin necesidad de verlo. Algunas características. Funciona con varios tipos de archivos, incluyendo animaciones de Adobe Flash Player. Tiene capacidad para leer barras de progreso y caracteres especiales del juego de caracteres ASCII. Se puede configurar por medio de la interfaz de programación de aplicaciones corporativa, el Lenguaje Interpretado JAWS (JAWS Scripting Language, JSL), que facilita su interoperabilidad con otras aplicaciones (incluso de otras marcas o libre), permitiendo la protección del código fuente. Incluye las capacidades de escribir scripts tradicionales o ajustarse a losmodelos DOM y MSAA. 1.1.3 Impresoras de interpunto. Impresora Braille de interpunto EVEREST-D La Everest-D es una impresora de caracteres en Braille de interpunto, así como una impresora para Braille en una sola cara del papel. Su fama la debe al uso de papel Braille precortado en cualquier tamaño personalizado que amortiza en corto plazo la diferencia de precio de cualquier máquina de forma continua. Es muy fácil de operar y produce una calidad de Braille inigualable. Esto hace que la Everest-D sea, al día de hoy, la impresora Braille más utilizada y vendida en todos los países. Tabla comparativa de impresoras Braille de INDEX Caracteristicas/ProductosBasic-DEverest-D4X4 PRO4Waves PRONúmero de Parte1339134813521608Velocidad (Caracteres x segundo)978795300Papel Papel Precortado XX Papel Forma ContinuaX XLongitud del papel1-17”120-590 mm120-590 mm11-12”Ancho Máximo del Papel4-13”130-297 mm 130-297 mm7-13”Peso del Papel (g x m2)120-180120-180120-180120-180Formato Braille Una Sola CaraXXXXDoble Cara (Interpunto)XXXXFormato para Carpeta de Argollas X X X XFormato para Montaje a Caballo X Dobléz Zeta (forma continua)X XBraille 2,5 mm EstándarXXXX3.2 JumboXX X2.2 mm JaponésXX XDimensiones Tamaño, cm52x25x1256x18x4556x18x45169x70x114Peso Neto, kg9.513.713.7195Tamaño del empaque, cm60x43x2868x58x2968x58x29175x87x135Peso empacado, kg12.318.518.5264Nivel de Ruido, dB766868n/dEléctricas Voltaje (V)100/240100/240100/240115/230Frecuencia (Hz)50-6050-6050-6050-60Consumo130130130n/d 1.1.4 Libros electrónicos en Braille. El fenómeno del Kindle 2, de Amazon, y los textos disponibles en distintos formatos digitales llevó a un grupo de diseñadores coreanos a imaginar un aparato que muestre los libros en lenguaje Braille, utilizado por las personas ciegas. Seon-Keun Park, Byung-Min Woo, Sun-Hye Woo y Jin-Sun Park crearon un bosquejo sobre cómo sería el dispositivo ideal. “No hay muchos libros disponibles en Braille, debido a su alto costo y a la ineficiencia al fabricarlo. La tecnología EAP puede cambiar dinámicamente el diseño de la superficie a través de una señal electromagnética” Braille Book de Sergio Trujillo. El Bbook usa el Bluetooth para transferir información y pasar archivos de libros y revistas digitales, tiene pulsadores para mover textos y pasar las páginas. Puede funcionar con cualquiera de estos tres sistemas operativos Windows, Mac OSX y Linux. Con este aparato no hay que preocuparse por el brillo de la pantalla, ya que su sistema es táctil, la mayor ventaja es el almacenamiento de libros digitales en Braille, escasos en tiendas y librerías, su logro es la utilidad de este formato para este sector de lectores. 1.X Objetivos del proyecto y organización de la tesis. En la última sección del Capítulo 1 se retomará el objetivo general planteado al principio del proyecto y a partir de la información que se obtuvo en el establecimiento del estado del arte se podrán establecer objetivos específicos o particulares. Estos objetivos específicos nacen de la identificación de tareas específicas a realizar para poder alcanzar y satisfacer plenamente el objetivo general del proyecto. De manera general habrán de enlistarse de acuerdo a lo que se haya identificado. Una vez establecido claramente el objetivo general y los específicos se tendrá que comenzar un párrafo con la siguiente prosa. Para poder alcanzar los objetivos aquí planteados, este trabajo se ha organizado de la siguiente manera: En el Capítulo 2, Generalidades, se da una introducción formal a los aspectos teórico-prácticos necesarios para poder dar bla bla bla… En el Capítulo 3, bla bla bla, se bla bla bla bla bla bla bla bla bla bla bla bla bla bla bla Lo anterior es en el entendido de que, en función de los objetivos específicos planteados, se proponen secciones (capítulos) que habrán de cubrir con los establecido en ellos. Al terminar un Capítulo simplemente se inicia el siguiente 2 Generalidades o Marco TeóricoEn el presente capítulo se tratan temas correspondientes tanto al ámbito social en el cual se desarrolla el proyecto, como al repaso de algunas tecnologías existentes que podrían permitir el diseño del dispositivo. 2. Generalidades Existen diferentes instituciones que se dedican a brindar apoyo a personas con discapacidad visual, ocuparemos sus estadísticas y requerimientos en el desarrollo de proyecto, en este capítulo se habla de algunas en México. 2.1 Instituciones. Existen numerosas organizaciones tanto nacionales como internacionales que ofrecen diversos servicios que permiten mejorar la calidad de vida de las personas con discapacidad visual. COMITÉ INTERNACIONAL PRO-CIEGOS IAP Esta organización ofrece herramientas a la persona con discapacidad visual a través de la búsqueda de recursos económicos, materiales y humanos para su integración social, a la vez de infundirle confianza, autoestima y valor para que con la habilitación y capacitación que se le imparta pueda actuar con independencia y autonomía en su vida diaria. ACTIVIDADES Y SERVICIOS QUE OFRECE Rehabilitación Integral: Ábaco, Actividades de la vida diaria, Braille, Escritura en negro, Estimulación Básica, Mecanografía, Orientación y Movilidad, Psicomotricidad. Educación: Alfabetización, Primaria, Secundaria, Preparatoria (Sistema Abierto) Capacitación para el trabajo: Computación, Masoterapia Talleres Productivos: Galletería, Macramé, Manualidades, Repostería. Actividades Recreativas y Culturales: Aerobics, Circulo de Lectura, Gimnasio, Música, Narrativa de Cuento, Superación Personal, Teatro, Yoga, Visitas a Museos, Exposiciones, Zoológico, Parques Recreativos. Servicios Biblioteca: 5800 tomos en Braille, revistas braille de diferentes países, Audiolibros, Préstamo de material para rehabilitación como regletas, grabadoras, ábacos, máquinas perkins, préstamo a domicilio. Tienda: Venta de artículos para ciegos y débiles visuales. Imprenta: Impresión de libros, menús, placas en metal. Otras instituciones. Asociación mexicana pro-educación y rehabilitación de ciegos y débiles visuales Servicios: educación especial. Asociación de estudiantes invidentes de México, A.C. Servicios: educación especial, capacitación laboral, deportivos y recreativos, artísticos y culturales, atención medica. Asociación nacional de invidentes comerciantes A.C. Servicios: educación especial, deportivos y recreativos. Asociación para evitar la ceguera en México, I.A.P. Servicios: atención medica. Centro de atención múltiple #50 Servicios: educación especial, orientación psicológica, deportivos y recreativos, artísticos y culturales. Centro de cómputo e impresión para ciegos y débiles visuales. Servicios: educación especial, capacitación laboral, artísticos y culturales. Centro de habilitación e integración para invidentes I.A.P. Servicios: rehabilitación física, educación especial, orientación psicológica, deportivos y recreativos, artísticos y culturales. Comité internacional pro ciegos I.A.P. Servicios: rehabilitación física, educación especial, orientación psicológica, capacitación laboral, deportivos y recreativos, artísticos y culturales, coordinación y representación de asociaciones, atención medica. Dirección de educación especial. Servicios: rehabilitación física, educación especial, orientación psicológica, capacitación laboral. Escuela nacional para ciegos 'Lic. Ignacio Trigueros' Servicios: rehabilitación física, capacitación laboral, deportiva y recreativa, artística y cultural, atención médica. 2.2 Estadísticas. El Instituto Nacional de Estadística, Geografía e Informática (INEGI) es el organismo responsable de generar la información estadística de interés nacional. Uno de los temas de creciente relevancia es la población con discapacidad. El INEGI como responsable de la Subcomisión del Sistema Nacional de Información sobre Población con Discapacidad, que forma parte del Consejo Nacional Consultivo para la Integración de Personas con Discapacidad, pone al alcance del público en general, a los planificadores de políticas públicas, a los tomadores de decisiones, a los académicos y a la sociedad civil organizada una selección de indicadores que muestran las Características de las personas con discapacidad visual elaborados con la información derivada del XII Censo General de Población y Vivienda 2000. Este folleto forma parte de una serie de cinco dedicados a la discapacidad: auditiva, del lenguaje, mental, motriz y visual. De esta manera, con los productos: Presencia del tema de discapacidad en la información estadística (Marco Teórico-Metodológico), los Tabulados temáticos sobre la población con discapacidad, Las personas con discapacidad en México: una visión censal y, ahora, con la serie las Características de las personas con discapacidad, el INEGI cumple con su misión de difundir información y presentar un diagnóstico estadístico sobre la situación de la población con discapacidad en México a partir del XII Censo General de Población y Vivienda 2000. El Censo definió como población con discapacidad, aquella que presenta alguna limitación física o mental de manera permanente o por más de seis meses, que le impide desarrollar sus actividades dentro del margen que se considera normal para un ser humano. Asimismo, la discapacidad visual, se definió como la pérdida total de la capacidad para ver, así como debilidad visual en uno o ambos ojos. El folleto incluido en el Anexo, denominado Características de las personas con discapacidad visual, tiene como objetivo proporcionar 81 indicadores sociodemográficos sobre la población con discapacidad visual en cada entidad federativa, organizados en seis grandes temas: Características sociodemográficas. Incluye sexo, prevalencia, las causas de la discapacidad, la estructura por edad, el estado conyugal y la relación de parentesco que tienen con el jefe del hogar. Acceso a servicios de salud. Se presenta a la población que tiene derecho o no a recibir atención médica en alguna de las instituciones de seguridad social, así como el tipo de institución de salud en la que se atienden. Educación. Se muestra información sobre asistencia escolar, la aptitud para leer y escribir, los alfabetas, el nivel de instrucción y el promedio de escolaridad. Trabajo. Se incluye la condición de actividad, la situación en el trabajo, el sector de actividad, los que trabajan sin percibir ingreso, la ocupación y el tipo de actividad no económica. Hogares. La información que aquí se presenta permite conocer el número de hogares que cuentan con al menos una persona con discapacidad visual, así como el tipo de hogar. Vivienda. Este tema presenta información sobre la cantidad de viviendas donde residen las personas con discapacidad visual, la clase de vivienda, el porcentaje de viviendas hacinadas, la situación de propiedad de la vivienda y la posesión de automóvil propio. Figura 2.2.1 Total de Población de personas con discapacidad visual. Figura 2.2.2 División por edades Figura 2.2.3 Nivel de Educación Figura 2.2.4 División Laboral 2.3 Normatividad. El Braille está estandarizado por las normas ISO/TR 11548-1:2001 y la ISO/TR 11548-2:2001 ISO/TR 11548-1:2001, Ayudas para la comunicación de las personas ciegas - los identificadores, los nombres y adscripción a los conjuntos de caracteres codificados de 8 puntos caracteres Braille - Parte 1: Directrices generales para los identificadores y marcas de cambio de sistema Braille. International Standards Organization. Zurich, Switzerland. ISO/TR 11548-2:2001, Ed. 1: Ayudas para la comunicación de las personas ciegas - los identificadores, los nombres y adscripción a los conjuntos de caracteres codificados de 8 puntos caracteres Braille - Parte 2: alfabeto latino basado en conjuntos de caracteres. International Standards Organization. Zurich, Switzerland. 2.3.1 PARÁMETROS BRAILLE Altura del relieve de los puntos: entre 0,20 y 0,65 mm (f) Diámetro de la base de los puntos: entre 1,2 0 y 1,40 mm (e) Distancia horizontal y vertical entre los centros de puntos contiguos de la misma celda: entre 2,5 y 2,6 mm. (a y b) Distancia entre puntos idénticos de celdas contiguas: entre 6,0 y 6,1 mm. (c) Distancia entre puntos idénticos de líneas contiguas: entre 10,0 y 10,8 mm. (d) Figura 2.3.1 Parámetros de caracteres Braille Tabla 2.3.1 Acotaciones Caracteres Braille 2.4 Tecnologías Debido a las características de cada carácter Braille se requiere de una alta precisión en un espacio reducido, por lo que se requiere de tecnología de vanguardia para ser usada en los actuadores del dispositivo que se desea desarrollar en este trabajo. En la investigación se encontraron 3 tecnologías diferentes que nos podría ayudar a desarrollar la pantalla, a continuación se presentan las características de las tecnologías así como sus ventajas y desventajas. Las tecnologías mencionadas son: MEMS (Microelectromechanical Systems) EAP (Electroactive Polymer), SMA (Shape Memory Alloys) 2.4.1 MEMS. Los MEMS (Micro Electro-Mechanical Systems) tienen impactos importantes en la medicina y la bioingeniería, tecnología de información, aeronáutica, sistemas de transporte, manufactura y fabricación. En general, los MEMS monolíticos son estructuras integradas microasembladas (Microsistemas electromecánicos en un solo chip) que tienen componentes tanto electrónicos como mecánicos. Los MEMS pueden ser definidos como: “Dispositivos a micro escala que convierten parámetros físicos a señales eléctricas y viceversa, que requieren características a micro escala de componentes mecánicos y eléctricos, arquitecturas, estructuras y parámetros para su operación y diseño.” El principal material usado para la fabricación de MEMS es el silicón. Las principales razones son: Su uso amplio en la industria de circuitos integrados microelectrónicos . Propiedades eléctricas controlables. Economía al producir sustratos de cristales Sus propiedades mecánicas. Y principalmente, los cristales de silicón son elásticos, más livianos que el aluminio y tiene un módulo de elasticidad similar al acero inoxidable. Tabla 2.4.1.1- Propiedades del silicón cristalino. Los metales también se pueden usar para crear elementos MEMS. Aunque los metales no tienen algunas de las ventajas mostradas por el silicio en términos de propiedades mecánicas, cuando son utilizan dentro de sus limitaciones, los metales pueden presentar grados muy altos de fiabilidad. Aplicaciones comunes de los MEMS incluyen: Impresoras de inyección de tinta, que utilizan piezoeléctricos o burbuja térmica de eyección para depositar la tinta sobre el papel. Acelerómetros en los automóviles modernos para un gran número de finalidades, entre ellas el despliegue de colchón de aire (airbag) en las colisiones. Acelerómetros en dispositivos de electrónica de consumo, tales como controladores de juegos (Nintendo Wii), reproductores multimedia personales y teléfonos móviles (Apple iPhone) [8] y una serie de Cámaras Digitales (varios modelos Canon Digital IXUS). También se usa en ordenadores para estacionar el cabezal del disco duro es detectada una caída libre, para evitar daños y pérdida de datos. Giroscopios MEMS modernos utilizados en automóviles y otras aplicaciones de orientación para detectar, por ejemplo, un rolado y desplegar una cortina air-bag más o activar el control dinámico de estabilidad. Sensores de presión de Silicio, por ejemplo, en sensores de presión de neumáticos de automóviles, y en sensores de presión arterial desechables. 2.4.2 EAP. Los polímeros electro activos o EAP por sus siglas en inglés son polímeros cuya forma se modifica cuando se aplica un voltaje a ellos. Pueden ser utilizados como actuadores o sensores. Como actuadores, se caracterizan por ser capaces de someterse a una gran cantidad de deformación, mientras mantienen grandes fuerzas. Debido a las semejanzas con los tejidos biológicos en términos de estrés y alcance de la fuerza, son llamados a menudo músculos artificiales, y tienen el potencial de aplicación en el campo de la robótica, donde el movimiento lineal grande es a menudo necesario. EAP puede tener varias configuraciones, pero generalmente se dividen en dos clases principales: EAP dieléctricos, en los que el accionamiento se debe a las fuerzas electrostáticas entre dos electrodos que aprietan el polímero. Los elastómeros dieléctricos son capaces de soportar esfuerzos muy altos y son fundamentalmente un capacitor que cambia la capacitancia cuando se aplica voltaje al permitir que el polímero se comprima en espesor y se expanda en el área debido al campo eléctrico. Este tipo de EAP normalmente requiere una tensión de accionamiento grande para producir campos eléctricos elevados (cientos de miles de voltios), pero muy bajo consumo de energía eléctrica. Los EAP dieléctricos no requieren de energía para mantener el actuador en una posición determinada. Ejemplos de ello son los polímeros y elastómeros electroestrictivos dieléctricos. EAP Iónico, en el que actuación es causada por el desplazamiento de iones en el interior del polímero. Sólo unos pocos voltios son necesarios para la actuación, pero el flujo iónico implica una mayor potencia eléctrica necesaria para la actuación, y la energía es necesaria para mantener el actuador en una posición dada. Ejemplos de EPA iónicos son polímeros conductores, polímeros iónicos compuestos de metal (IPMCs), y los geles de respuesta. 2.4.3 SMA. Una aleación con memoria de forma (SMA por sus siglas en inglés) es una aleación que quot;
recuerdaquot;
su estado original, es decir la forma en frio que posee, y que vuelve a la misma después de ser deformada por la aplicación de calor. Este material es un sistema ligero y sólido que sirve como alternativa a los actuadores convencionales, como la hidráulica, neumática, y en sistemas basados en motor. Estas aleaciones tienen aplicaciones en industrias como la médica y aeroespacial. Los tres principales tipos de aleaciones con memoria de forma son los de cobre-zinc-aluminio-níquel, cobre-aluminio-níquel, y níquel-titanio (NiTi), pero también puede ser utilizado por la aleación de zinc, cobre, oro y hierro. El uso repetido del efecto memoria de forma, puede dar lugar a un cambio de las temperaturas características de transformación (este efecto es conocido como la fatiga funcional, ya que está estrechamente relacionado con un cambio de las propiedades microestructurales y funcional del material). La transición de la fase de martensita a la fase de austenita sólo depende de la temperatura y el estrés, no el tiempo, como la mayoría de los cambios de fase son, como no hay difusión en cuestión. Del mismo modo, la estructura de la austenita recibe su nombre de las aleaciones de acero de una estructura similar. Es la transición sin difusión y reversible entre estas dos fases que permiten a las propiedades especiales que surjan. Mientras que la martensita puede formarse a partir de austenita por el rápido enfriamiento de acero de carbono, este proceso no es reversible, por lo que el acero no tiene propiedades de memoria de forma. Efecto de memoria en un sentido. Cuando una aleación con memoria de forma se encuentra en su estado frío (por debajo de As), el metal puede doblarse o estirarse, y mantendrá esas formas hasta que se caliente por encima de la temperatura de transición. Al calentarse, regresa a su forma original. Cuando el metal se enfría de nuevo permanecerá en la forma original hasta ser deformado de nuevo. Efecto de memoria en dos sentidos Con este efecto el material se acuerda de dos formas diferentes: una a las bajas temperaturas, y una a altas temperaturas. Un material que muestra un efecto de memoria de forma durante el calentamiento y enfriamiento que se llama memoria en dos sentidos. Esto también puede ser obtenido sin la aplicación de una fuerza externa (intrínseco efecto de dos vías). La razón por la cual la materia se comporta de manera diferente en estas situaciones se encuentra en el entrenamiento. Esto implica que una forma de memoria puede quot;
aprenderquot;
a comportarse de una determinada manera. En circunstancias normales, una aleación con memoria de forma quot;
recuerdaquot;
su forma de alta temperatura, pero al calentarse y recuperar la forma de alta temperatura, inmediatamente quot;
olvidaquot;
la forma de baja temperatura. Sin embargo, puede ser quot;
entrenadaquot;
para quot;
recordarquot;
a dejar algunos recordatorios de la condición de la deformación de baja temperatura en las fases de alta temperatura. Hay varias maneras de hacer esto. Un objeto entrenado y moldeado, calentado más allá de cierto punto, perderá efecto de memoria en dos sentidos, esto se conoce como quot;
amnesiaquot;
. PseudoelasticidadUno de los usos comerciales de la aleación de memoria de forma consiste en utilizar las pseudo-propiedades elásticas del metal durante la alta temperatura (austenítica) de fase. Los marcos de anteojos de lectura han sido fabricados con aleaciones de memoria de forma, ya que puede sufrir grandes deformaciones en su estado de alta temperatura y luego inmediatamente volver a su forma original cuando se elimina el estrés. Esto permite al metal ser doblado o torcido, antes de recobrar su forma cuando se suelta. Esto significa que los marcos de anteojos de aleación de memoria de forma se dice que son quot;
casi indestructiblesquot;
, porque parece que ninguna cantidad de flexión en los resultados de la deformación plástica permanente. 2.5 Sumario. Dentro de este capítulo se retomaron varios datos que se consideraron de relevancia, puesto que servirán para poder realizar el diseño y análisis del dispositivo en cuestión. En relación a las instituciones antes mencionadas, se optó por incluirlas debido a que serán de utilidad para un posterior estudio de mercado, así como para poder definir los requerimientos del cliente, en base a los cuales estará basado parte del diseño conceptual. En lo referente a los datos demográficos, servirán para determinar el alance y viabilidad del proyecto que se está desarrollando, tanto en un aspecto económico como social, así como en lo referente a la distribución del mercado. Las normas incluidas funcionarán como base para el desarrollo del dispositivo ya que delimitan las dimensiones sobre las cuales se diseñarán los caracteres, además nos guiarán en la decisión del actuador que se debe emplear. Finalmente, las tecnologías citadas son parte de la investigación realizada en el estado del arte, por ende se analizarán individualmente para así poder seleccionar la más apropiada (en caso de utilizar alguna de ellas) y que se adapte a los requerimientos solicitados. 3 Diseño ConceptualEn este capítulo se hace uso de la metodología QFD para desarrollar y seleccionar el concepto sobre el cual se trabajará y que cumplirá con los objetivos planteados. 3. Diseño Conceptual. 3.1 Metodología QFD La metodología QFD (Quality Function Deployment) consiste en transmitir a través de los procesos organizacionales los atributos de calidad que el cliente demanda, para que cada proceso pueda contribuir al aseguramiento de estas características. Para comenzar con ésta metodología es necesario conocer los requerimientos del cliente. En el caso presente, los requerimientos fueron recabados en la Escuela Nacional para Ciegos “Lic. Ignacio Trigueros” Tabla 3.1. Requerimientos del cliente. Fácil de usar. Ligera. Tecnología económica.No áspero y durable .No se requiere de ayuda para ser usado. Información fácil de cargar. Representación Lenguaje matemático. Tabla 3.2 Requerimientos de Diseño. Actualización de información rápida. Indicar fragmento de página. Selector de página. Cantidad de información adecuada. Dimensiones del caracter Braille de acuerdo a la norma ISO. Portátil.Vida útil prolongada.Recargable. Posteriormente se separan los requerimientos en Obligatorios y Deseables. Tabla 3.3 Identificación de requerimiento deseables y obligatorios. Obligatorios. Deseables. Fácil de usar. X Ligera. X Tecnología económica.X No áspero y durable.X No se requiere de ayuda para ser usado. X Refrescado rápido. X Indicar fragmento de página.X Selector de página. X Portátil.X Dimensiones del carácter Braille de acuerdo a la norma ISO.X Recargable.X Transferencia de datos por medio de memoria USB.X Representar lenguaje matemático X En seguida se realiza una ponderación entre los requerimientos deseables, obteniendo una importancia relativa entre ellos. Tabla 3.4 Matriz de importancia relativa de los requerimientos deseables. REQUERIMIENTOS DESEABLESVida útil prolongada.Económico.Refrescado rápido.Indicar fragmento de página.Selector de página.Transferencia de datos mediante memoria USB. Represente lenguaje matemático.TotalPeso RelativoVida útil prolongada. -++--+314.28571429Económico.+ +++-+523.80952381Refrescado rápido.-- ---+14.761904762Indicar fragmento de página.--+ --+29.523809524Selector de página.+-++ ++523.80952381Transferencia de datos mediante memoria USB.++++- +523.80952381Represente lenguaje matemático.------ 00 A continuación se realiza la traducción de los requerimientos a términos Mesurables Tabla 3.5 Traducción a términos Mesurables Fácil de usar. Pocos botones. Ligera. Peso 3 kg. Tecnología económica.Costo máximo de $10 000.00. No áspero y durable.Materiales suaves, bordes redondeados y duraderos. No se requiere de ayuda para ser usado. Interfaz dispositivo-usuario completamente autónoma.Información fácil de cargar.Transferencia de datos mediante memoria USB.Representación lenguaje matemático.Traducir a caracteres matemáticos.Actualización de información rápida. Tiempo de refrescado menor a 2 segundos. Indicar fragmento de página.Fraccionar la información para identificar la posición. Selector de página. Botones para cambio de página. Dimensiones del carácter Braille de acuerdo a la norma ISO. Altura del relieve entre 0,20 y 0,65 mm.Diámetro de la base entre 1,20 y 1,40 mm.Distancia entre centros de punto contiguos entre 2,5 y 2,6 mm.Distancia entre puntos idénticos de celdas contiguas entre 6,0 y 6,1 mm.Distancia entre puntos idénticos de líneas contiguas entre 10, 0 y 10,8 mm. Portátil.Dimensiones no ostentosas.Vida útil prolongada.Vida útil de mínimo 3 años. Recargable.Batería recargable. Con base en la información anterior se puede crear la Casa de la Calidad, la cual realiza una comparación de importancia entre los requerimientos comparándolos con los términos mensurables y las metas de diseño. Tabla 3.6 Casa de la Calidad. 3.2 Diseño Conceptual 3.2.1 Generación de Conceptos El siguiente paso es la generación de conceptos, ésta se logra mediante la Lluvia de ideas. Para cada función específica se dan un número de ideas que podrían resolverla. Mostrar Caracteres Braille en la Pantalla MEMS EAP SMA Impulsos Eléctricos Sistema Electromecánico Actuadores Neumáticos Electroimanes Suministrar energía eléctrica Baterías Intercambiables Celdas Solares Batería Recargable Conexión AC Cargar Información Memoria Precargada Puerto USB Bluetooth Lector de CD Infrarrojo Comunicación por Paralelo Lector disco 3 ½” Transferir datos a Microcontrolador Visual Basic C++ Java Linux Transformar a Braille AVR PIC PLC Informar del Sistema Sistema de Audio Vibrador Relieve Realizar interfaz Usuario-Dispositivo Botones Comandos de Voz Acelerómetro Sensores Ópticos De esta manera determinamos que existen: 7x4x7x4x3x3x4=28,224 soluciones posibles 3.2.2 Evaluación de Conceptos La evaluación de conceptos consiste en una discriminación de los mismos mediante la utilización de filtros, lo cual nos dará al finalizar un concepto ganador, sobre el cual se seguirá trabajando ya que éste definirá al producto. 3.2.2.1 Evaluación Fundamentada en la Factibilidad del Concepto La evaluación está basada en la experiencia y el conocimiento durante la vida profesional, descartando aquellos conceptos que de entrada se sabe no son factibles. En este caso no fue eliminado ningún concepto. 7x4x7x4x3x3x4=28,224 soluciones posibles 3.2.3 Evaluación Con Base en la Disponibilidad Tecnológica Todos los conceptos que hasta este punto han permanecido como viables, tienen una implicación con respecto a las tecnologías disponibles y experimentadas por lo que se hace una segunda evaluación. Elementos Eliminados: EAP SMA Celdas Solares Comandos de Voz Acelerómetro 5x3x7x4x3x3x2=7560 soluciones posibles 3.2.4. Evaluación Fundamentada en los Requerimientos del Cliente Esta evaluación se hace considerando la factibilidad tecnológica directamente con los requerimientos del cliente, con el cual se obtiene una comparación absoluta. Elementos eliminados: Impulsos eléctricos Conexión AC Memoria Precargada Bluetooth Lector de CD Infrarrojo Comunicación por Paralelo Lector disco 3 ½” Sensores ópticos 4x2x1x4x3x3x1=228 soluciones posibles 3.2.5 Matriz de Pugh Tabla 3.7 Matriz de conceptos reducida. Tabla 3.8 Matriz de conceptos. Tabla 3.9 Matriz de Pugh. 3.3 Concepto ganador Se ocuparán electroimanes como actuadores finales, con un suministro de energía por batería recargable, el envío de datos se realizará por comunicación USB, la programación de software se hará en Visual Basic, el microcontrolador a emplear será PIC, la información del dispositivo se mostrará en relieve y las instrucciones al dispositivo serán dadas por medio de botones. 3.4 Sumario. En este capítulo se trabajó de manera directa con el cliente para así determinar de manera clara sus necesidades y establecer de forma correcta los requerimientos necesitados de diseño. Esto resulta importante y fundamental ya que nos permite poder realizar un dispositivo que se adecúe de mejor manera a las demandas del mercado y cumpla con las normas involucradas en el proceso de diseño. Se evaluaron las opciones que se tenían para poder realizar las diferentes funciones y aplicaciones con las que contará el dispositivo lo que permitió una visión más amplia de las posibles soluciones. Se realizó una comparación de las diferentes opciones comparándolas en diferentes filtros y así reducir las opciones, al final se pudo encontrar la que satisface de mejor manera a los requerimientos. Se puede estar seguro que el concepto que dio como resultado este capítulo será el que mejor cumpla con el objetivo. 4 Diseño a DetalleBreve resumen del capítulo 4. Diseño a detalle. Bla bla bla 4.1 Primer Subcapítulo Bla Bla Bla Para el texto se selecciona el estilo Cuerpo de Texto. Para el caso de las figuras, estas tendrán que ser centradas a lo ancho de la página y el pie de la misma habrá de ser marcado con el estilo Figura x.xx, como es el caso de la Figura 4.1 que se muestra abajo. Si se trata de un figura tomada de alguna fuente, ésta se citará al final del texto del pie de figura. Figura 4.1 Operadores Difusos. Bla Bla Bla Bla Las ecuaciones se encuentran dentro de una “tabla” con dos columnas, para las siguientes ecuaciones se habrá de copiar la ecuación anterior, para así copias el formato, y se re-emplazará la ecuación y se actualizará el número de ecuación. N=R1CSR×R2CSR×⋯×RnCSR(4.1) donde : N = Número de Iteraciones Rn = Relación n CSR= Espacio de las configuraciones Las literales, o variables, de una ecuación, cuando son mencionadas en el texto deben de tener el mismo formato y tipo de letra que en la ecuación, para esto es necesario “insertar” una ecuación donde sólo se escriba la literal. Por ejemplo se podría señalar que Rn es un relación numérica para el control del flujo de las bombas. En lo que respecta a las tablas, estas habrán de contener información que se insertará de una página de Excel, como el caso de la tabla 4.1. Para las Tablas se selecciona el estilo Tabla X.X Tabla 4.1. Desempeño del AG en el caso del Manipulador de 2 grados de libertad O bien de referencias de algún libro o artículo. En este caso, la tabla se habrá de capturar en Excel y en el encabezado de la tabla se incluirá la referencia correspondiente al final del nombre de la misma. 4.1.1 Subcapítulo de tercer nivel. En los siguientes subcapítulos se seguirá este formato 4.1.1.1 Subcapítulos de curto nivel. En subcapítulos de cuarto nivel en adelante, solamente se utiliza el estilo Capítulo X.x.x.x Bla bla bla Bla bla bla Bla bla bla Bla bla bla Bla bla bla Bla bla bla Bla bla bla 4.X. Memoria de Cálculos La parte importante de la justificación en cada uno de los elementos que integran el diseño del efector final de ventosa por vacío, se desarrolla en el presente capítulo, describiendo el criterio de selección, y especificaciones de elementos que requieran cálculos adicionales. 4.X.1. Cálculo de la Fuerza de Levantamiento Se determina la cantidad necesaria de la fuerza aplicada para levantar un objeto, tomando en cuenta condiciones iniciales del sistema al que se aplicará. IPN.ESIME.AZC.MEMORIA DE CÁLCULOSCLIENTE: SEPI-IPNUNIDADES: Sistema Internacional ASUNTO: REALIZÓ: Cálculo de la fuerza PRODUCTO: XXXX XXXX XXXXXX FECHA: 2002/7/25 de levantamiento RESULTADOS Uno de los factores más importantes que influyen sobre las dimensiones de una ventosa, son los valores máximos de la aceleración y desaceleración, así como la manera en que la pieza de trabajo es trasportada, aplicando las ecuaciones del capítulo 2 se efectúan los cálculos correspondientes. Condiciones iniciales del sistema: Masa de la pieza de trabajo.mwp:0,5kg Coeficiente de fricción entre la pieza de trabajo y la ventosa.0,1mínimo 0,6máximo Constante gravitatoria.g:9,81 Distancia a recorrer.s:0,5m Tiempo mínimo de procesot:0,5s Factor de seguridadS:1,5horizontal 2vertical Velocidad máximaV:1 Operaciones. La aceleración máxima en tiempo de proceso corto.Aceleración máxima 1a =2m/s2 0,5 Se deben de considerar los siguientes casos: 1.Ventosa en posición horizontal con un movimiento vertical. 2.Ventosa en posición horizontal con un movimiento horizontal. 3.Ventosa en posición vertical con movimiento vertical. Primer caso:Fuerza necesaria para levantamiento Fg=4,905Kg(m/s2) Fa=1Kg(m/s2)FL=8,858N Segundo caso: FLmáx=22,358N FLmín=9,858N Tercer caso: (no recomendado) 180975252095 FLmáx=118,100N FLmín=19,683N 4.X.2. Cálculo del Diámetro de la Ventosa El diámetro de la ventosa se determina basándose en la fuerza de levantamiento, es decir, el desplazamiento vertical y pieza en posición horizontal, desplazamiento vertical y pieza en posición vertical, desplazamiento horizontal y pieza en posición horizontal. IPN.ESIME.AZCMEMORIA DE CÁLCULOS CLIENTE: UNIDAD: Sistema Internacional ASUNTO: REALIZÓ: Cálculo del diámetro de la ventosa por medio de la Fuerza de levantamientoPRODUCTO: Xxxxx xxxxxxx xxxxxxxxx FECHA: 2002/7/25 Determinación de la fuerza de separación.RESULTADOS El valor más alto de fuerza de levantamiento obtenido, es del caso 3 no recomendado (caso crítico), y sobre este se selecciona el diámetro de la ventosa en la tabla del provedor. Si es necesario tener un número mayor de ventosas n, entonces el cálculo es de la siguiente forma: Con 1 ventosa donde:FA=118,100N FLmáx=118,10NCon 2 ventosas paran=123ventosasFA=59,050N Con 3 ventosas FA=39,367N Observando en la tabla D Sección-Vacío en el anexo C, el distribuidor PARKER AUTOMATION cat.1835-5/USA 2001 y en el catálogo Modular Vacuum Range de FESTO Corporation 2002. La selección del diámetro en la ventosa necesaria para el valor de la fuerza de levantamiento máximo, según especificaciones del fabricante: FAmax=118,10Nmáx=80mm De forma similar se analiza para el caso 2 donde:Con 1 ventosa FLmax=22,358Nmáx=40mmFA=22,358N Con 2 ventosas FA=11,179N Con 3 ventosas FA=7,453N Para el caso 1, se tiene: Con 1 ventosa FLmax=8,858Nmáx=20mmFA=8,858N Con 2 ventosas FA=4,429N Con 3 ventosas FA=2,953N 4.X Sumario. A partir del capítulo 2, y en los subsecuentes, se terminará con un sumario de aproximadamente media cuartilla donde se haga un análisis y breve discusión del porque de la relevancia de la información contenida es el capítulo en particular 5 Bla Bla BlaBreve resumen del capítulo Referencias ADDIN EN.REFLIST Althoefer, K. (1996). Neuro-fuzzy motion planning for robotic manipulators. PhD Thesis. Department of Electronic and Electrical Engineering. King's College London, University of London, London, UK Althoefer, K. and Fraser, D. A. (1996). Fuzzy obstacle avoidance for robotic manipulators. Neural Network World, ISSN: 1210-0552, 6(2), pp 133-142. Althoefer, K., Krekelberg, B., Husmeier, D. and Seneviratne, L. D. (2001). Reinforcement learning in a rule-based navigator for robotic manipulators. Neurocomputing, ISSN: 0925-2312, 37(1), pp 51-70. Althoefer, K., Seneviratne, L. D., Zavlangas, P. and Krekelberg, B. (1998). Fuzzy navigation for robotic manipulators. 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