Este documento describe el proceso de instalación y prueba de paquetes de código abierto para realidad aumentada. Se instalaron dependencias como OpenCV y GLUT, y paquetes como ARToolKit. Se compiló con éxito el ejemplo simpleTest.c usando un archivo Makefile. El script .sh permitió ejecutar el programa compilado y detectar con éxito un marcador usando la cámara web.

1. REALIDAD AUMENTADA
PROYECTO:TAPIR
AGUSTÍN HERNÁNDEZ VÁZQUEZ
SERVICIO SOCIAL
REPORTE
Análisis
Compilar ejemplo simpleTest + problemas
Solución ejemplo simpleTest
Prueba

2. REPORTE
Se analizaron los siguientes paquetes, los cuales son de código abierto y
manejan las ARToolKITs lo cual es necesario para el proyecto de realidad
aumentada.
Descargas:
● ARToolKit2.61.tar.gz
● openvrml-0.18.6.tar,gz
● ARToolKitAtomic.zip
● atomic07linuxen.zip
para que los programas en lenguaje c se lograran compilar desde una shell
de Linux se necesita de las siguientes dependencias:
● opencv
 libcv1
 libhighgui1
 libcvaux1
 libcv-dev
 libcvaux-dev
 libhighgui-dev
● glut
 freeglut3-dev
 freeglut3
 freeglut3-dbg
 libalut0
NOTA:la siguiente dependencia es para el ejemplo simpleVRML.c los
ejemplos .c que se encuentren en la carpeta /examples a excepción del
ejemplo simpleVMRL.c se pueden compilar con las dependencias anteriores.
● openvrml
 libboost-iostreams-dev
 spidermonkey-bin
 libmozjsOd-dbg
 libmozjs-dev--->ADVERTENCIA AL INSTALAR ESTE PAQUETE SE DESINSTALA
FIREFOX, PARA REINSTALARLO EJECUTE EN TERMINAL “sudo apt-get
install firefox”
 libmozjsOd
 js2-mode
 Java Native Interface(JNI)--->ESTA DEPENDENCIA NO SE HA LOGRADO
INSTALAR EN LA FORMA COMO LO REQUIERE EL NODO DE
OPENVRML.......PROBANDO

3. Análisis
Al instalar el programa ATOMIC me encontré con archivos compilados de
programas ejemplo los cuales al ejecutarlos de forma tradicional en
Linux(./”nombre_ejecutable”) no pasaba nada ¿porque no se compilan?, una
parte fue los permisos de usuario los cuales se corrigieron con “sudo chmod
-R +x *” pero no se compilaba el archivo ejecutable. Se escribió un archivo
con la orden .sh para mandar llamar el programa ejecutable(el código del
archivo .sh fue proporcionado por ATOMIC) una vez que esta escrito el .sh
se le agrega en la ultima linea el comando para “correr” archivos los
compilados.
En este script se tomo el archivo compilado del programa simpleTest.c
Detalles del script: lo que hace es exportar las ARToolKITs ya que estas no
se “instalan” como opencv o glut son llamadas desde la carpeta en donde se
esta compilando, también se inicializa el punto de montaje de la webcam(en
la parte “device=/dev/video0” puede cambiar dependiendo de la marca de la
cámara así como su punto de montaje en la parte “vide0” puede ser “video1”
o “videoX” por lo regular es “video0” pero si se llegaran a conectar otra
webcam esta tomaría el punto de montaje “video1” así como lo hace
casualmente el sistema Linux con particiones nuevas y/o dispositivos usb)
así como su resolución(la resolución depende tanto del programa escrito en

4. C como las opciones que maneja el script ) y por ultimo ya que se
inicializaron los parámetros de la webcam y se cargaron las ARToolKIT se
ejecuta con el orden ./nombre_ejecutable con esto responde a la pregunta
¿porque no se compilan?, primero necesitaba inicializar las dependencias de
la webcam.
NOTA:el script debe estar en la misma carpeta que la del archivo compilado
y a su vez los patrones como “hiro” , ”kanji”, etc deben estar al mismo
nivel pero en la carpeta Data.
Los archivos compilados fueron tomados del paquete ARToolKitAtomic.zip de
la carpeta bin y todos funcionaron de acuerdo a la lógica de su código
fuente; cabe destacar que no fueron compilados por mi, sino que estos
ejemplos ya venían en el paquete ARToolKitAtomic.zip solo se ocuparon como
prueba, pero explicare como compilarlos.
Compilar ejemplo simpleTest + problemas
Teniendo en cuenta el script .sh, tome la decisión de usar el compilador
gcc para hacer una prueba con el programa simpleTest.c el cual depende de
opencv y glut.
Se abrió una terminal en linea de comando:
con el comando anterior nos posicionamos en la carpeta /tapir en cual es el
nombre del proyecto, ahora escribimos en terminal 'ls':

5. nos muestra los archivos y carpetas contenidas en /tapir, nos vamos a /RA-
algoritmos y vemos que archivos contiene:
entramos a la carpeta simple:
vemos que el algoritmos simpleTest.c se encuentra ahí lo compilamos con
gcc:

6. al compilarlo nos aparecen errores de referencia que son estos:
/tmp/ccOfnWhj.o: In function `main':
simpleTest.c:(.text+0x17): undefined reference to `glutInit' ///resuelto
con el comando “gcc -I/usr/X11R6/include -lglut -o ”
resolví el problema de glutInit pero aun faltan estos:
simpleTest.c:(.text+0x21): undefined reference to `arVideoCapStart'
simpleTest.c:(.text+0x3d): undefined reference to `argMainLoop'
/tmp/ccloBWye.o: In function `keyEvent(unsigned char, int, int)':
simpleTest.c:(.text+0x69): undefined reference to `arUtilTimer'
/tmp/ccloBWye.o: In function `mainLoop()':
simpleTest.c:(.text+0x9a): undefined reference to `arVideoGetImage'
simpleTest.c:(.text+0xb4): undefined reference to `arUtilSleep'
simpleTest.c:(.text+0xc7): undefined reference to `arUtilTimerReset'
simpleTest.c:(.text+0xd9): undefined reference to `argDrawMode2D'
simpleTest.c:(.text+0xf4): undefined reference to `argDispImage'
simpleTest.c:(.text+0x116): undefined reference to `arDetectMarker'
simpleTest.c:(.text+0x133): undefined reference to `arVideoCapNext'
simpleTest.c:(.text+0x1c0): undefined reference to `argSwapBuffers'
simpleTest.c:(.text+0x1f3): undefined reference to `arGetTransMat'
simpleTest.c:(.text+0x1ff): undefined reference to `argSwapBuffers'
/tmp/ccloBWye.o: In function `init()':
simpleTest.c:(.text+0x217): undefined reference to `arVideoOpen'
simpleTest.c:(.text+0x23e): undefined reference to `arVideoInqSize'
simpleTest.c:(.text+0x28f): undefined reference to `arParamLoad'
simpleTest.c:(.text+0x2d7): undefined reference to `arParamChangeSize'
simpleTest.c:(.text+0x2e3): undefined reference to `arInitCparam'
simpleTest.c:(.text+0x2fb): undefined reference to `arParamDisp'
simpleTest.c:(.text+0x308): undefined reference to `arLoadPatt'
simpleTest.c:(.text+0x363): undefined reference to `argInit'
/tmp/ccloBWye.o: In function `cleanup()':
simpleTest.c:(.text+0x370): undefined reference to `arVideoCapStop'
simpleTest.c:(.text+0x375): undefined reference to `arVideoClose'
simpleTest.c:(.text+0x37a): undefined reference to `argCleanup'
/tmp/ccloBWye.o: In function `draw()':
simpleTest.c:(.text+0x432): undefined reference to `argDrawMode3D'
simpleTest.c:(.text+0x446): undefined reference to `argDraw3dCamera'
simpleTest.c:(.text+0x450): undefined reference to `glClearDepth'
simpleTest.c:(.text+0x45c): undefined reference to `glClear'
simpleTest.c:(.text+0x468): undefined reference to `glEnable'
simpleTest.c:(.text+0x474): undefined reference to `glDepthFunc'

7. simpleTest.c:(.text+0x48a): undefined reference to `argConvGlpara'
simpleTest.c:(.text+0x496): undefined reference to `glMatrixMode'
simpleTest.c:(.text+0x4a4): undefined reference to `glLoadMatrixd'
simpleTest.c:(.text+0x4b0): undefined reference to `glEnable'
simpleTest.c:(.text+0x4bc): undefined reference to `glEnable'
simpleTest.c:(.text+0x4d7): undefined reference to `glLightfv'
simpleTest.c:(.text+0x4f2): undefined reference to `glLightfv'
simpleTest.c:(.text+0x50d): undefined reference to `glLightfv'
simpleTest.c:(.text+0x528): undefined reference to `glMaterialfv'
simpleTest.c:(.text+0x543): undefined reference to `glMaterialfv'
simpleTest.c:(.text+0x55e): undefined reference to `glMaterialfv'
simpleTest.c:(.text+0x56a): undefined reference to `glMatrixMode'
simpleTest.c:(.text+0x589): undefined reference to `glTranslatef'
simpleTest.c:(.text+0x597): undefined reference to `glutSolidCube'
simpleTest.c:(.text+0x5a3): undefined reference to `glDisable'
simpleTest.c:(.text+0x5af): undefined reference to `glDisable'
collect2: ld returned 1 exit status

8. Solución ejemplo simpleTest
Al analizar los errores me encontré que son funciones que pertenecen tanto
a glut como opencv, ¿pero que no ya las había instalado? Cual era el
problema, bueno como indique mas arriba resolví el glutInit con el comando
especial para glut, entonces es lógico que si activo las demás funciones
con el comando para opencv se logre compilar, pero ahora ¿que comando
escribo para que el gcc compile la glut y la opencv al mismo tiempo?, si
exploramos en la carpeta /simple había un archivo llamado “Makefile” los
archivos Makefile son script para interpretes de shell, ¿pero que hace el
Makefile?.
Código del “Makefile” su funcionamiento es el siguiente:
INC_DIR= ../../include-------->es en donde se encuentran las librerías para
inicializar la camaraweb

9. LIB_DIR= ../../lib----------->se encuentran las funciones faltantes cuando
compilamos el gcc
BIN_DIR= ../../algoritmos_compilados------>carpeta donde se guardan los
ejecutables del algoritmo
LDFLAG=-pthread -lgstreamer-0.10 -lgobject-2.0 -lgmodule-2.0 -lgthread-2.0
-lrt -lxml2 -lglib-2.0 -L/usr/X11R6/lib -L/usr/local/lib -L$
(LIB_DIR)------->el comando para “correr” opencv
LIBS= -lARgsub -lARvideo -lAR -lpthread -lglut -lGLU -lGL -lXi -lX11
-lm----->el comando para “correr” glut
CFLAG= -O -pthread -I/usr/include/gstreamer-0.10 -I/usr/include/glib-2.0
-I/usr/lib/glib-2.0/include -I/usr/include/libxml2 -I/usr/X11R6/include -I$
(INC_DIR)------->el comando para inicializar webcam
all: $(BIN_DIR)/simpleTest
$(BIN_DIR)/simpleTest: simpleTest.o $(OBJS) -------->se crea el programa
objeto y carga los comandos
cc -o $(BIN_DIR)/simpleTest simpleTest.o $(OBJS) $(LDFLAG) $(LIBS)
--->se copia el archivo objeto a ../../algoritmos_compilados
simpleTest.o: simpleTest.c $(HEADDERS) ------>compila simpleTest.c con el
objeto simpleTest.o
cc -c $(CFLAG) simpleTest.c
clean:
rm -f*.o--------->borra archivo objeto de ../../algoritmos_compilados
rm -f $(BIN_DIR)/simpleTest
allclean:
rm -f *.o-------->borra archivo objeto de ../../algoritmos_compilados
rm -f $(BIN_DIR)/simpleTest
rm -f Makefile

10. ahora ya sabemos que hace el “Makefile” pero como lo “corremos”, de hecho
una vez que tenemos el makefile ya es mas fácil nos vamos a la carpeta
/simple:
al hacer “make” vemos que en terminal se compila el programa objeto con los
comandos respectivos a cada dependencia (glut, opencv y soporte webcam) y
nos crea el archivo ejecutable en la carpeta /algoritmos_compilados ahora a
probar.
Prueba
Para probar el ejemplo simple.c necesitaremos del script .sh del que
hablamos anteriormente lo editaremos y lo colocamos en la carpeta
/algoritmos_compilados :

11. verificamos se se creo el archivo ejecutable:
Vemos que en la carpeta /algoritmos_compilados tenemos dos carpetas: /Dta y
/Wrl. La Data contiene los patrones que se van a usar (“hiro” , ”kanji”,
etc) un problema con los ejecutables es que si no esta la carpeta Data y el
patron, no “corren”, bueno si se ejecuta pero no detecta nada o simplemente
manda que no se encuentra el marcador; La otra carpeta Wrl es donde se
colocan nuestros modelos .wrl, haremos una prueba con wrl después por ahora
conseguir que simpleTest se ejecute.
Para compilarlo tenemos que ir a la carpeta “algoritmos_compilados”:

12. ahora ejecutamos ls para ver archivos ubicamos el script “simple.sh” y
escribimos en terminal “sh simple.sh”
ya hemos compilado y probado el algoritmo simpleTest.c y funciona de
acuerdo a la lógica de su código fuente la cual realiza el renderizado de
un cubo cuando la webcam visualiza el patron hiro.
NOTA:ANTES DE COMENSAR A COMPILAR SE DEBE DE SELECCIONAR EL DRIVER DE
CAPTURA, PARA SELECCIONAR EL DRIVER DEBEMOS UBICARNOS EN LA CARPETA DESDE
TERMINAL /tapir Y EJECUTAR EL SIGUENTE COMANDO “/.Configure2” (RECOMENDAD
-- DEBEN INSTALARSE DEPENDENCIAS GStreamer Media Framework), TAMBIEN SE
PUEDE EJECUTAR “./Configure” PERO EL “./Configure2“ ES UN ARCHIVO
MODIFICADO POR MI Y ESTA CONFIGURACION ES CON LA QUE SE ACTIVO EL DRIVER DE
LA CAMARA, SI SE USA EL “./Configure” SE DESPLIEGA UN MENU DEL DRIVER A
USAR HE PROBADO LOS OTROS PERO EL GStreamer Media Framework ES EL QUE
MEJOR.