No te pierdas ningún Meet Up en Madrid ➡️ http://bit.ly/2oC7j1v Abrimos nuestra comunidad de ROS en Madrid, también ahora en la Universidad Rey Juan Carlos, con su Grupo de Robótica, y tendremos como PONENTE a Francisco Martín Rico, experto en ROS de la Universidad Rey Juan Carlos. Será este un ciclo temático sobre el framework ROS, el estándar de facto en el mundo de la robótica industrial y en entornos educativos técnicos (Universidad). Usando robots concebidos para enseñanza, Turtlebots, te mostraremos las posibilidades de ROS para el desarrollo funcionalidades de alto nivel. Los talleres de este ciclo van a consistir en conocer y profundizar en ROS, Sistema Operativo para Robots. Es Open Source y a efectos prácticos el framework estándar para el desarrollo de robots. ¿Por qué te digo que ROS es el estándar de facto para robótica? • [1] Porque está basado en una ARQUITECTURA EN RED donde cada nodo realiza una funcionalidad, se comunica con los demás, y si alguno de ellos falla el sistema "no se cae" • [2] Porque permite ABSTRAER EL HARDWARE y crear una arquitectura independiente de la marca o fabricante de motores o sensores o actuadores que utilices en tus aplicaciones • [3] Porque es MODULAR. La activa comunidad crea continuamente nuevos paquetes que amplían su funcionalidad. ROS es Open Source y fue gestado en la Universidad de Standford en 2007 como una respuesta a la oportunidad de reutilizar código existente y poder prototipar nuevos diseños de robots de forma rápida, centrándose en la funcionalidad de alto nivel y minimizando la necesidad de edición de código. Es, por tanto, un entorno ideal para la enseñanza de robótica a profesionales y técnicos que quieren optar a puestos de trabajo de ingenieros que las empresas ya están demandando.

1. 18 de Abril de 2017
Introducción a
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2. Qué es ROS
“Es un conjunto de bibliotecas de software y
herramientas que ayudan a crear aplicaciones de
robots. Desde drivers a algoritmos actuales, y con
potentes herramientas de desarrollo, ROS tiene lo
que necesita para su próximo proyecto de robótica.
Y todo es de código abierto.”
ROS (Robot Operating System)
http://www.ros.org/
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3. Orígenes de ROS
• Surge en 2006 en Stanford para proyecto STAIR
• En 2007 Willow Garage
• En 2013 Open Source Robotics Foundation
• Ya a partir de entonces es considerado es estándar en Robótica
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4. Niveles de conceptos de ROS
Comunidad
Grafo de
computación
Filesystem
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5. Filesystem
• Paquetes y metapaquetes
• Manifiestos Package.xml
• Definición de mensajes y servicios
• Workspace
Niveles de conceptos de ROS
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6. Grafo de
computación
• Nodos
• Master
• Mensajes
• Topics
• Servicios
• Bags
Niveles de conceptos de ROS
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7. Comunidad
• Distribuciones
• Repositorios
• ROS Wiki
• ROS Answers
• ROS Discurse
• Blog
Niveles de conceptos de ROS
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8. Comunidad
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9. Distribuciones y recursos
• ROS.org [link]
• Distribuciones [link]
• Documentación de paquetes [link][link]
• ROS Wiki [link]
• ROS Answers [link]
• ROS Discurse [link]
• Blog [link]
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10. Filesystem
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11. • ¿Dónde esta ROS?
• roscd y rosls
• ¿Dónde pongo mis paquetes? catkin_ws
• Estructura de paquete
• Mensajes: rosmsg
• Compilar
Paquetes y workspace
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12. Grafo de
computación
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13. • Nodos simples
• roslaunch y rosrun
• Herramientas: rosnode, rostopic
Ejecutando nodos
Ros
Master
Node A Node B Node C
193.147.71.64:11133
Node D
Maquina A Maquina B
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14. Comunidad
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15. Paquetes para demo
• Kobuki [link]
• Asus Xtion [link]
• RPlidar [link]
Control Panel
● 19V/2A​: ​Laptop power supply
● 12V/5A: Arm power supply
● 12v/1.5A: Microsoft Kinect power supply
● 5V/1A: General power supply
● Status LED: Indicates Kobuki’s status
○ Green: Kobuki is turned on and battery at high voltage level
○ Orange: On - Low battery voltage level (please charge soon)
○ Green blinking: On - Battery charging
○ Off: Kobuki is turned off.
● LED1/2: Programmable LEDs
● USB: Data connection
● BO/1/2: Buttons
● Firmware switch: Enable/disables the firmware update mode
USB
Power
Ethernet
Láser
amera RGBD
User laptopRouter
Onboard
omputer
Robot Interface
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16. Filesystem Grafo de
computación
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17. • Paquete para Curso Superior
Universitario de Programación
de Robots con ROS (CSUROS)
• csuro_robots
• Configuración para lanzar
nodos remotos
• RVIZ para visualizar datos 2D y
3D
• Frames
Paquete CSUROS
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18. • Simulación del robot real en
Gazebo
• URDF
• Navigation
Simulador Gazebo y Navegación
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19. Comunidad
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20. ROS Industrial
[link]
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21. ROS NXT
[link]
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22. ROS Arduino
[link]
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23. Introducción a
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24. Francisco Martín Rico
francisco.rico@urjc.es
@fmrico