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• 災害現場で動けるロボット開発を目的に開催
• 実際の災害現場を想定したフィールドで
どれだけ早く課題をこなせるかを競った
• オペレータが通信制限ありの状況で遠隔操作
• 日本、アメリカなど7か国の大学・研究機関
が25のチームを作り参加(日本からは5チー
ム)
2016/6/16 全脳アーキ若手の会-第15回- 13
44. S.Levine, C.Finn, T.Darrell, P.Abbeel
“End-to-End Training of Deep Visuomotor Policies“,
JMLR17,2016
(タスク中のPR2)
• ロボット視点のカメラ画像と関節トルクのマッピングを
深層ニューラルネットワークで学習し、PR2に実装
• ものの位置や道具の持ち方が変わっても対応できる
頑健性を獲得
Visuomotor政策学習による
運動生成
2016/6/16 全脳アーキ若手の会-第15回- 44
45. S.Levine, C.Finn, T.Darrell, P.Abbeel
“End-to-End Training of Deep Visuomotor Policies“,
JMLR17,2016
(タスク中のPR2)
• ロボット視点のカメラ画像と関節トルクのマッピングを
深層ニューラルネットワークで学習し、PR2に実装
• ものの位置や道具の持ち方が変わっても対応できる
頑健性を獲得
• 行動に見合った画像特徴点の抽出(分ける)
-ソフトウェアからハードウェアへの歩み寄り
特徴点
Visuomotor政策学習による
運動生成
2016/6/16 全脳アーキ若手の会-第15回-
45
58. 実験 –タスクと条件-
2016/6/16 全脳アーキ若手の会-第15回- 58
ボトルの蓋を閉める
ブロックを穴にはめる
おもちゃのハンマーを杭の下にはめる
ハンガーをかける
3.視野に邪魔物
がある場合
(Visual Test)
条件
1.Trainingと同じ
物体の位置
(Training)
2.Trainingと違う
物体の位置
(Spatial Test)
79. • 1980年代後半にTad McGeerが考案
• 外部エネルギー源・ソフトウェアなし
• 構造(二重振り子)と環境(重力)を利用して
運動を生成する
佐野研(名古屋工業大学)の受動歩行器
ハードウェアの構造に歩行の計算が
埋め込まれている
受動歩行器
2016/6/16 全脳アーキ若手の会-第15回- 79
Notas del editor ほかにも考えられるけど、一例 ほかにも考えられるけど、一例 ほかにも考えられるけど、一例 産業ロボット
口頭:主に自動車や電子部品を生産する工場の現場で使用。人間にとって肉体的負担が大きい作業を代行することが多い。
使用例
自動車工場で塗装、溶接
工場でパッキング、運搬
家庭用ロボット
口頭:人を和ませたり、コミュニケーションを取る
労働作業はしない
一定の環境下で指示された動きしか行わない
福島の話
DARPAとは
どれくらいすごいねん
国防高等研究計画局
何分間のタスク?->1時間
乗る車の種類や、使う道具の形状は決まっている?与えられている?->決まってる
トルクを強調!
あとで出てくる 順運動学の結果が目標値に近づくように少しずつ関節角を変化させていく
ヤコビアンなどの工夫と計算能力の高い計算機の使用で実時間制御も行える。DARPAのロボットもこれを使っている
順運動学の結果が目標値に近づくように少しずつ関節角を変化させていく
ヤコビアンなどの工夫と計算能力の高い計算機の使用で実時間制御も行える。DARPAのロボットもこれを使っている
順運動学の結果が目標値に近づくように少しずつ関節角を変化させていく
ヤコビアンなどの工夫と計算能力の高い計算機の使用で実時間制御も行える。DARPAのロボットもこれを使っている
順運動学の結果が目標値に近づくように少しずつ関節角を変化させていく
ヤコビアンなどの工夫と計算能力の高い計算機の使用で実時間制御も行える。DARPAのロボットもこれを使っている
順運動学の結果が目標値に近づくように少しずつ関節角を変化させていく
ヤコビアンなどの工夫と計算能力の高い計算機の使用で実時間制御も行える。DARPAのロボットもこれを使っている
ロバストネスまたはロバスト性とは、ある系が応力や環境の変化といった外乱の影響によって変化することを阻止する内的な仕組み、または性質の
3つの視点:土井さんのアイデア
紹介する話:別の人の成果
なのだから、そこをしっかり分けて話すべき 話す流れを固めておくこと
「ロバスト性・リアルタイム性の問題を解決する「ための」有望な3つのトピックを紹介したいと思います」
通商産業省の「人間協調・共存型ロボットシステムの研究開発」(HRP:Humanoid Robotics Project)の一環として、新エネルギー・産業技術総合開発機構(NEDO)から財団法人製造科学技術センター(MSTC)へ委託された事業において2003年(平成15年)に開発された二足歩行ロボットのこと。Humanoid Robotics Projectの最終成果機であり、川田工業・独立行政法人産業技術総合研究所・安川電機・清水建設との共同研究により開発された。愛称はPromet(プロメテ)。機動警察パトレイバーで有名な出渕裕がデザインを担当したことでも有名である。
3つの視点:土井さんのアイデア
紹介する話:別の人の成果
なのだから、そこをしっかり分けて話すべき 話す流れを固めておくこと
「ロバスト性・リアルタイム性の問題を解決する「ための」有望な3つのトピックを紹介したいと思います」
画像特徴点の抽出とend-to-end性をセットで説明 画像特徴点の抽出とend-to-end性をセットで説明 マッピングとは?
状態ってなに?
軌道:いろんな意味がある
今回の論文ではこういう意味 グラフの説明!
ここでの状態(関節角なども取得している)はなにか説明 なんでタスクごとの細かい調整
Loss function 訓練のバリエーション
uc: 一定入力
Ue:フィードバック入力
V:疲労状態
uc: 一定入力
Ue:フィードバック入力
V:疲労状態
屈曲ニューロン(a)と伸展ニューロン(b)は互いを抑制する
aとbが発生するパルス頻度は時間とともに現象
aとbには一定頻度の維持入力が加わる
https://library.naist.jp/mylimedio/dllimedio/showpdf2.cgi/DLPDFR001823_PH1-42
uc: 一定入力
Ue:フィードバック入力
V:疲労状態
屈曲ニューロン(a)と伸展ニューロン(b)は互いを抑制する
aとbが発生するパルス頻度は時間とともに現象
aとbには一定頻度の維持入力が加わる
https://library.naist.jp/mylimedio/dllimedio/showpdf2.cgi/DLPDFR001823_PH1-42
Tekkenの前のモデル。エッセンス。
さらにこれに脳からの上位信号と同様の駆動信号が入る Tekkenの前のモデル。エッセンス。
さらにこれに脳からの上位信号と同様の駆動信号が入る 肝はBODYの振動をcpgと同期させて安定させた時に脚にかかる負荷をloadingセンサー、いわゆる体性感覚フィードバックの模倣によりstance phaseを延長することで緩衝する部分。
スピードによってBODYの振る舞いがかわり、脚部への負荷、ひいてはstance phaseの長さが変わることで自発的に歩容の変化がうまれている。 ハードが計算をしてくれる
->アルゴリズムを設計するプログラマの負担が減る
->計算資源・計算時間が節約される
空気圧