1. Sistemas Automáticos- Tema 11

2. La acción proporcional
Efecto de la ganancia proporcional
Sintonización mediante lugar de las raíces
Sintonización mediante la función de lazo
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3. Propiedades
• La acción de control es directamente
proporcional al error e(t) cometido.
• Esta acción surte efecto de forma
instantánea a la aparición del error.
U(s) = kp·E(s)
e(t) u(t) = kp·e(t) • Reduce el error, tanto en seguimiento
de referencias como el originado por
perturbaciones, pero no lo anula en
e(t) régimen permanente.
• Valores elevados de kp originan menos
error y respuestas más rápidas,
aunque una acción proporcional
t
excesiva pueden producir respuestas
sobreosciladas o incluso inestables.
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4. 4

5. Especificaciones:
5

6. Especificaciones:
6

7. Especificaciones:
7

8. Especificaciones:
8

9. Especificaciones:
Obtenida
Prevista
9

10. Especificaciones:
Se necesita modificar el lugar de las raíces:
regulador PD
10

11. Especificaciones:
No podemos cumplir con el erp:
regulador PI 11

12. Especificaciones:
12

13. Especificaciones:
13

14. Especificaciones:
14

15. Especificaciones:
Obtenida
Prevista
15

16. Especificaciones:
No se puede obtener el ancho de banda
deseado manteniendo un adecuado
margen de fase :
regulador PD o red de adelanto de fase
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17. Especificaciones:
No se puede obtener error
deseado manteniendo un adecuado
margen de fase :
regulador PI o red de atraso de fase
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