Este documento discute diferentes ecuaciones para describir el movimiento, incluyendo las ecuaciones de Newton-Euler y de Lagrange. Las ecuaciones de Newton-Euler conducen a grandes sistemas de ecuaciones que incluyen reacciones en los pares cinemáticos, y en algunos mecanismos pueden haber más incógnitas que ecuaciones. Las ecuaciones de Lagrange se basan en principios como el trabajo virtual y la potencia virtual.