Información completa sobre los pasos a seguir para hacer una correcta selección del motor dc, motor brushless. Conozca todos los parámetros que se han de considerar para elegir el mejor motor dc o motor brushless.

1. maxon motor
Selección del motor
Paso 1: Análisis de la situación
 Analizar el problema
 Obtener una visión general

2. Introducción a la selección
Paso 1
visión
general de
la
situación
potencia
comunicación
condiciones
ambientales
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Paso 2 Paso 3 Paso 4 Paso 5 + 6 Paso 7
carga motor reductor tipo motor sensor
bobinado controlador

3. Visión general
mecánica
modo funcionamiento potencia
perfil movimiento
tipo de control
precisión del control puntos de trabajo
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condiciones del entorno

4. El servosistema como una “caja negra”
entorno
 temperatura, atmósfera
 impactos, vibraciones
potencia eléctrica  … condiciones entorno
 corriente  dimensiones
tarea  voltaje  vida útil
 señal control …
 consignas
emisiones
 electromagnéticas
 calor
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 ruido
 …
potencia mecánica
 fuerza, par
calidad, precisión  velocidad
 resolución
 holgura mecánica

5. Modos de funcionamiento
 continuo (S1) carga
tiempo
 a corto plazo (S2)
 cíclico
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 intermitente (S3)

6. Conceptos del accionamiento mecánico
 Diseño accionamiento: lineal – giratorio
 Elementos del accionamiento y
acoplamiento con la carga
 Posición relativa del motor y la carga
– ej. salvar una distancia con una correa
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7. Tipo de control
 Variable a controlar
– par, corriente
– velocidad sensor para la realimentación
– posición
 Rango de control, ¿precisión?
– resolución de posición
– estabilidad de la velocidad
 ¿Tipo de comunicación?
– comunicación con un sistema superior (PC, PLC, …)
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– señal de control analógica: 0 … 5 V or -10 … +10 V
– entradas y salidas (homing, monitor de temperatura, ….

8. Paso 2: Requisitos de la carga
 Puntos de trabajo y perfiles de movimiento
 Definición de fuerzas y pares
 Inercias y aceleraciones

9. Puntos de trabajo
 Compuestos por
– par y velocidad de giro
– fuerza y velocidad lineal
 Representación estándar: (x,y) = (M,n) or (F,v)
velocidad giro n
velocidad lineal v
deceleración aceleración
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parada par M
fuerza F

10. Perfiles de movimiento
 Parámetros generales
– duración
– velocidad máxima
– distancia
 Perfil triangular simétrico
– para movimientos rápidos
– minimum acceleration
 Perfil 3/3
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– mínima potencia
– ventajoso térmicamente

11. Fuerza y par
 La fuerza total es el dato importante!
 Fuerzas de empuje
– para la ejecución de un trabajo real
– ej. Penetración de una membrana, fuerza para taladrar
 Fuerza / par constantes
– actúan siempre en el mismo sentido
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– ej. gravedad
 Fricción
– actúa en el sentido contrario al movimeinto
– estimación con la ayuda del coeficiente de fricción

12. Fuerzas de fricción
 Difíciles de evaluar
– influyen muchos factores: estado
de la superficie de contacto fuerza normal FN
– varía con el tiempo: afecta el
dirección
envejecimiento movimiento
– coeficientes de fricción tabulados
(libro pág. 30/31)
fuerza fricción FN
FR    FN
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 Fórmula estimada para rodamientos bolas:
MR  0.5  R  F  d

13. Aceleración de las masas, inercias
 Fuerza / par adicional v
Fa  m  a  m 
necesarios t
– Ecuaciones básicas para   n
translación / rotación M  J    J   J
t 30 t
 Inercias de las masas (libro pág. 40)
– Translación : masa m
– Rotación : momento de inercia JX
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con respecto al eje x
Jx   r 2  dm
m 2
– ej. cilindro: Jx  r
2

14. Determinación de fuerzas / pares
 Medidas sencillas
– precisión requerida: 5-10%
– ej. mediante poleas o dinamómetros
 Estimación de los pares de fricción mediante los
coeficientes de fricción R
 Utilización de un motor para determinar el par
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– Midiendo la corriente que consume y su constante de par Km en
condiciones reales
– Utilizar un instrumento adecuado para medir la corriente M  kM  I