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1
Fundamentos de Robótica. Guía 7
Tema: Programación del Robot Mitsubishi. Parte V.
Tiempo de ejecución: 2 horas.
Ejecutar programas que utilizan la mayoría de las instrucciones del lenguaje MELFA BASIC IV de un
robot industrial Mitsubishi.
• Simular las llamadas a programas de un robot Mitsubishi.
• Comprender la forma en que el robot de la Célula de Manufactura Flexible con robot Mitsubishi
RV-2AJ está programada para realizar su tarea de carga y descarga de piezas al torno y fresadora.
• Modificar el programa para agregar una operación de maquinado a las piezas de trabajo.
Estación de la célula de manufactura flexible.
A continuación se coloca la información para la célula de manufactura flexible presente en el iCIM Lab
de la Universidad Don Bosco como una referencia para los programas que posee el robot, aunque en la
simulación de esta práctica se usan otros programas diferentes para mover el robot dentro de los
elementos de la estación.
La célula de manufactura flexible consiste de dos segmentos (estación de alimentación al CNC y el
Concept mill 105). El primer segmento sirve para la alimentación de la máquina de procesamiento y el
segundo es centro de maquinado CNC. La manipulación de la pieza de trabajo la realiza el robot
Mitsubishi RV-2AJ. El robot está montado sobre un eje lineal (articulación prismática), que expande el
rango de operación del robot. Todas las posiciones necesarias pueden alcanzarse sin ningún problema,
por medio de este eje lineal.
La materia prima está disponible en palés con 1 placa base o de compartimientos en la estación.
Después del procesamiento las piezas se colocan en sus posiciones de origen. Tres recepciones para
palés están montadas en la placa de operación para la recepción de los palés.
El centro de maquinado procesa las placas base.
El control lo realiza la unidad de accionamiento del robot.
La comunicación entre la estación de alimentación al CNC y la unidad de accionamiento robotizada se
da por medio de la caja Ria 1, donde los datos se colocan consecuentemente, antes de ser transferidos a
la unidad de accionamiento, por medio de una interfaz especial.
Objetivo General
Introducción Teórica
Objetivos específicos
Facultad: Ingeniería.
Escuela: Electrónica
Asignatura: Fundamentos de Robótica
Lugar de ejecución: iCIM Lab.
Edificio 3. Primera planta.

2
La comunicación entre el centro de maquinado CNC y la unidad de accionamiento robotizada se da por
medio de la caja Ria 2, donde los datos se colocan consecuentemente, antes de ser transferidos a la
unidad de accionamiento, por medio de una interfaz especial.
La comunicación entre la unidad de accionamiento robotizada y la PC con CIROS Production se realiza
por medio de Ethernet.
Posición Descripción Posición Descripción
1 Centro de maquinado Emco Mill 105 5 Recepción de palés
2 Compartimientos para placas base 6 Robot RV-2AJ
3 Compartimientos para
portabolígrafos de aluminio
7 Eje lineal
4 Compartimientos para
portabolígrafos de bronce
Figura 1. Información general de la estación de la célula de manufactura flexible.

3
Figura 2. Conexiones de la célula de manufactura flexible.
Las comunicaciones entre las estaciones y con el control de la célula se realizan por Ethernet y RS 232.
Las siguientes direcciones se han asignado a las estaciones:
Ethernet:
Unidad de accionamiento de la estación de la célula de manufactura flexible: IP # 192.168.10.10 (Port
9002)
Dirección Ethernet de la estación de control de la célula: IP # 192.168.10.22
RS 232:
Emco CNC Mill 105: Puerto serie Com 1

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Descripción del proceso:
La instalación se ha diseñado para producir un conjunto de escritorio. La placa base y el portabolígrafos
se dividen en los siguientes tipos.
Tipo 1: Placa base / 5 variantes
La estación de célula de manufactura tiene la tarea de suplir a la máquina CNC y de procesar los
componentes dentro de ella. Las piezas de materia prima llegan desde los compartimientos o los palés,
pedidos en una etapa anterior y se colocan en las posiciones respectivas por medio del robot.
Placa base de ejemplo
Una vez que un programa para la transformación de una placa de base ha sido seleccionado, la placa se
recupera de un compartimiento o un palé disponible y se sujeta en la prensa de la máquina fresadora
CNC.
En este punto, la placa es capaz de ser procesada.
Después de procesar la placa, ésta se libera de la mordaza, se coloca sobre el palé previamente
solicitado que está vacío o se devuelve a su posición de recuperación del palé.
Ahora, el palé se coloca en el sistema de transporte para ser almacenado en la estación AS/RS para su
posterior procesamiento.
El proceso para el porta bolígrafos es el mismo que el proceso de las placas, la selección del porta
bolígrafo de aluminio o de bronce se lleva a cabo en la CIROS production.
Tareas:
A continuación se muestra la descarga de una tarea iniciada en CIROS Production.
Figura 3. Descarga de una tarea desde CIROS Production hacia la célula flexible.

5
CIROS Production está arrancando el programa “MP.mb4”. Los siguientes parámetros se escriben en el
programa:
Parámetro 1: obtener un palé desde la posición fuente 15 (Posición de entrega del transporte)
Parámetro 2: moverlo a la posición destino 1 (Localidad para palé 1)
Parámetro 3: es 0 y no se considera
Parámetros de las tareas:

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Códigos de error:
Los códigos de error son válidos para todas las tareas (Códigos de retorno).
Código
de error
Descripción
1 No hay palé en posición fuente
2 La posición de destino está ocupada
3 No hay palé en posición destino
4 La posición de ensamble está ocupada
5 La posición de prueba está ocupada
6 No hay pieza disponible en el compartimiento
7 No hay pieza disponible en el compartimiento
8 No hay placa base prensada
9 No es posible encontrar la orientación
10 Error en el tiempo de ejecución de la máquina CNC
11 El robot no está listo para llevar a cabo la orden
15 Error de tiempo de ejecución
30 Parámetro 1 inválida
999 Parámetro inválido

7
Tareas del programa/posiciones:
Posiciones/Tareas del programa “MP” mover palé (Move Palette) del robot RV-2AJ.
Este programa sirve, por ejemplo, para mover el palé desde el sistema de banda transportadora a la base
para palés 1 de la estación.
Posiciones del robot para el programa “MP”
1 PPAL(4)
2 PPAL(3)
3 PPAL(2)
4 PPAL(1)
5 PPAL(15)
6 PINIT
Figura 4. Posiciones del programa “MP” del robot RV-2AJ.

8
Posiciones/Tareas del programa “LMILL” cargar fresadora (Load mill) del robot RV-2AJ.
Este programa sirve para alimentar la fresadora con una placa base.
Posiciones del robot para el programa “LMILL”
1 PBP(4)
2 PBP(3)
3 PBP(2)
4 PBP(1)
5 PBP(5)
6 PWAIT 1
7 PWAIT 2
8 PCNC
Figura 5. Posiciones del programa “LMILL” del robot RV-2AJ.

9
Posiciones/Tareas del programa “ULMILL” descargar fresadora (unload mill) del robot RV-
2AJ.
Este programa sirve sacar una placa base procesada desde la máquina fresadora.
Posiciones del robot para el programa “ULMILL”
1 PBP(4)
2 PBP(3)
3 PBP(2)
4 PBP(1)
5 PWAIT 1
6 PWAIT 2
7 PCNC
Figura 6. Posiciones del programa “ULMILL” del robot RV-2AJ.
Módulos en uso:
La estación está formada por cinco módulos funcionales:
• Recepción de palés
• Compartimiento para placas base
• Compartimiento para porta bolígrafos
• Eje lineal (articulación prismática)
• Centro de maquinado Emco

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Recepción de palés:
Con este módulo es posible recoger 4 palés.
Desempeño
Entradas 4
Salidas -
Reserva máx. 4 palés
Figura 7. Módulo de recepción de palés.
Compartimiento para placas base:
La placa base está aislada aquí. Este compartimiento también se conoce como alimentador.
Desempeño
Entradas 3
Salidas 1
Reserva máx. Aproximadamente 7
Figura 8 Módulo alimentador de placas base.
Tipos de placas base:
Medidas Material Condición forma No.
140x60 mm Aluminio Materia prima Rectangular 42 010
140x60 mm Aluminio Procesada Tipo 1 42 140

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Programas de procesamiento para los tipos de placas base en el centro de maquinado Concept mil 105
real son:
Tipo de programa No. en fresadora CNC
Programa CNC tipo 5, tres cajeras circulares 140
Programa CNC tipo 1, achaflanado grande 141
Programa CNC tipo 2, achaflanado pequeño 142
Programa CNC tipo 3, radio grande 143
Programa CNC tipo 4, radio pequeño 144
Mueve la máquina a la posición de reinicio 999
Compartimiento de porta bolígrafos
Todos los tipos de porta bolígrafos están aislados aquí. Bronce y aluminio.
Desempeño
Entradas 2
Salidas -
Reserva máx. 16 en cada una
Figura 9. Módulo alimentador para porta bolígrafos.
Tipos de porta bolígrafos:
Medidas Material Condición forma No.
Diámetro de la base Ø 30mm Aluminio Materia prima Cilíndrica 42 000
Diámetro de la base Ø 30mm Bronce Materia prima Cilíndrica 42 001
Diámetro de la base Ø 30mm Aluminio Procesada Tipo 1 42 100
Diámetro de la base Ø 30mm Bronce Procesada Tipo 1 42 120

12
Eje lineal del robot RV-2AJ.
El controlador del robot RV-2AJ también controla un eje lineal, éste trabaja como el eje 7 del robot. No
hay finales de carrera físicos, todo es controlado desde el software.
Figura 10. Eje lineal controlado por la unidad CR1-571-S12 del robot RV-2AJ.
Si el cable del decodificador entre el servomotor y el servoamplificador se remueve por más de 20
minutos aparecerá un mensaje de error de posición en la unidad de accionamiento
Emco Concept mill 105:
En el centro de maquinado Concept mill se procesan las placas base. La forma depende de la orden.
Desempeño
Entradas 8 entradas para comunicación
Salidas 8 salidas para comunicación
Reserva máx. 1 pieza

13
Figura 11. Centro de maquinado Concept mil 105.
El robot Mitsubishi RV-2AJ:
El robot es el responsable de la manipulación de las piezas de trabajo
Desempeño
Entradas 48 entradas para comunicación
Salidas 48 salidas para comunicación
Reserva máx. 1 pieza/palé
Figura 12. El robot Mitsubishi RV-2AJ.

14
Unidad de accionamiento CR1-571-S12:
La unidad de accionamiento es el controlador del robot. Es posible añadir a la unidad de accionamiento
un módulo de E/S para más funciones.
Figura 13. Unidad de accionamiento CR1-571-S12.
Funciones:
1. Conector para la consola portátil.
2. Interfaz RS 232 para la programación
3. Selector con llave para los modos teach y auto
4. Pantalla
5. Interruptor principal
6. Paro de emergencia
7. Botón para la remoción de la consola de mando
8. Botón de servo off
9. Botón de servo on
10. Botón para paro (Stop)
11. Botón para arranque (Start)
12. Botón de finalizar END
13. Botón de reinicio (Reset)
14. Botón para bajar (Down)
15. Botón para subir (Up)
16. Botón para cambio (CHNG)

15
Figura 14. Vista posterior de la unidad de accionamiento CR1-571-S12.
En el lado posterior de la unidad de accionamiento, hay más conectores e interfaces:
17. Interfaz de E/S
18. Conector de emergencia/fuente de alimentación de 24V
19. CN1 para la comunicación con el robot
20. CN2 para la comunicación con el robot
21. Fuente de alimentación de 230V
Modelo que se usará en la práctica.
Figura 15. Modelo usado en la simulación en CIROS Robotics.

16
La estación CNC se compone de tres unidades funcionales (robot de carga/descarga al CNC,
CONCEPT MILL 105, CONCEPT TURN 105). La primera unidad funcional es el robot de carga de la
máquina de procesamiento, la segunda es la fresadora CNC y la tercera unidad funcional es el torno
CNC. La manipulación de la pieza de trabajo se realiza mediante un robot Mitsubishi RV-2AJ. El robot
está montado en un eje lineal, ya que la trayectoria de trabajo entre el torno CNC y la fresadora CNC se
extiende más allá del rango operativo del robot. Este eje lineal hace posible que todas las posiciones
sean alcanzadas sin dificultad.
Se procesan las piezas no maquinadas que se colocan en las bandas 1 y 2. Después del procesamiento,
las piezas se colocan en la banda 3.
El torno puede tornear 4 ranuras en la pieza de trabajo. La fresadora fresa 4 hendiduras en el lado
frontal de la pieza de trabajo.
Figura 16. Pieza torneada y fresada.
El robot manipula la pieza de trabajo.
Subprogramas
El programa consta de un programa principal MAIN.MB4, que controla el proceso de carga y descarga
de dos máquinas CNC a través de un robot en un eje lineal. Está estructurado para que los programas de
movimiento se encuentren en programas externos. Los valores de los parámetros están determinados
por valores de variables globales M_00, .., M_19.
Paso único Descripción
Programa MOVE Move (MSource, MTarget)
Parámetros:
MSource = M_00
MTarget = M_01
El robot agarra la pieza de trabajo desde una banda de alimentación o
desde una máquina CNC, la lleva a la banda de entrega o a una máquina
CNC, coloca la pieza de trabajo hacia abajo y luego continúa a la posición
de espera.
MSource = 1, 2 -> Agarrar de: banda 1, 2
MTarget = 3 -> Poner en: banda 3
MSource/MTarget = 4, 5 -> colocar/colocar: máquina torno/fresadora

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Programa ODTURN OpenDoor()
Abre las puertas del torno.
Programa ODMILL OpenDoor()
Abre las puertas de la máquina fresadora.
Programa CDTURN CloseDoor()
Cierra las puertas del torno.
Programa CDMILL CloseDoor()
Cierra las puertas de la máquina fresadora.
Programa CNCDRV32 CNCDriver(Tarea)
Controla una máquina CNC a través de una interfaz E/S, comenzando en el
bit 32.
Tarea = " WAIT": espera hasta que se abre la puerta.
Tarea = "CHECKVOPEN": verifica si el mandril/la prensa está abierto.
Tarea = "CHECKREFERENCE": comprueba si la máquina CNC está en la
posición de referencia.
Tarea = "RESET": coloca la máquina CNC en la posición inicial
Tarea = " STATUS": pregunta si la máquina CNC está ejecutando un
programa
Tarea = " READY": pregunta si la máquina CNC está lista para cargar.
Tarea = "DOPEN": Abre las puertas.
Tarea = "DCLOSE": cierra las puertas
Tarea = "VOPEN": abre el mandril
Tarea = "VCLOSE": cierra el mandril/la prensa
Tarea = "AUTOMODE": cambia del modo de referencia al modo de
programa

18
Tarea = "REFMODE": cambia del modo de programa al modo de referencia
Tarea = "RUNPR": inicia un programa del CNC
Programa CNCDRV40 CNCDriver(Tarea)
Controla una máquina CNC a través de una interfaz E/S, comenzando en el
bit 40.
Tarea = " WAIT": espera hasta que se abre la puerta.
Tarea = "CHECKVOPEN": verifica si el mandril/la prensa está abierto.
Tarea = "CHECKREFERENCE": comprueba si la máquina CNC está en la
posición de referencia.
Tarea = "RESET": coloca la máquina CNC en la posición inicial
Tarea = " STATUS": pregunta si la máquina CNC está ejecutando un
programa
Tarea = " READY": pregunta si la máquina CNC está lista para cargar.
Tarea = "DOPEN": Abre las puertas.
Tarea = "DCLOSE": cierra las puertas
Tarea = "VOPEN": abre el mandril
Tarea = "VCLOSE": cierra el mandril/la prensa
Tarea = "AUTOMODE": cambia del modo de referencia al modo de
programa
Tarea = "REFMODE": cambia del modo de programa al modo de referencia
Tarea = "RUNPR": inicia un programa del CNC
1 Computadora personal o portátil con Windows.
Materiales y equipos

19
1 Software CIROS Robotics
Parte I. Programa para el control del robot de la célula de Manufactura Flexible en CIROS
Robotics.
1. Descargue la carpeta comprimida “LTMR.rar” con los archivos que necesitará en la práctica.
2. Descomprima la carpeta en su computadora.
3. Ejecute el programa CIROS Robotics.
4. Abra el modelo LTMR.MOD, que se encuentra dentro de la carpeta model.
5. Compile el programa y ejecútelo.
Hay 4 botones pulsadores en la banda 1 y 2 que simbolizan una pieza de trabajo.
Figura 17. Botones pulsadores que emulan a las piezas de trabajo (en amarillo).
Con los 4 botones pulsadores, se puede colocar una pieza de trabajo en cada banda. La pieza de
trabajo se puede colocar al principio o al final de una banda. Luego, la unidad debe volver a la
posición inicial usando el botón de Reinicio. Cuando se alcanza la posición inicial, el proceso
automático se puede iniciar con el botón de Arranque.
Figura 18. Botones de Arranque y de Reinicio en el panel de control.
6. Cargue una pieza de trabajo en las bandas 1 y 2.
7. Presione y mantenga así el botón de Reinicio hasta que su luz intermitente quede fija y las
estaciones se reinicien.
8. Presione y mantenga así el botón de Arranque hasta que su luz intermitente quede fija.
9. Describa lo que hace programa:
________________________________________________________________________________
________________________________________________________________________________
________________________________________________________________________________
________________________________________________________________________________
________________________________________________________________________________
________________________________________________________________________________
Procedimiento

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10. ¿Qué sucede si arranca el programa sin antes haber cargado las piezas en la banda transportadora?
¿Qué pasa si se cargan luego las piezas desde el final de la banda o desde el principio de la banda?
________________________________________________________________________________
________________________________________________________________________________
________________________________________________________________________________
Parte II. Modificación del programa.
11. Añada los comentarios necesarios al programa MAIN.MB4 para explicar lo que hace cada línea de
código.
12. Modifique el programa para que ahora se añada una operación de fresado de hendiduras, del lado
opuesto de la pieza de trabajo, pero con la condición de que sólo si antes han sido torneadas las
ranuras y fresadas las hendiduras en una de las caras del cilindro.
13. Note que la salida 032 del robot, llamada M_RUNPR (Ejecutar programa de la Fresadora) está
conectada a la entrada 002 Produce de LogicMill
Figura 19. Identificación de las conexiones de la salida del robot con la entrada de ejecución del
programa de la fresadora CNC.
14. Ahora examine las salidas del control lógico de LogicMill:
Figura 20. Salidas del control lógico de LogicMill.
Aquí nos interesan las salidas NewMilled 004 que está conectada a la entrada Milled 002 de
RepMill y la salida NewTurnedMilled 005 que está conectada a la entrada TurnedMilled 003
támbién de RepMill.
15. Se debe examinar la propiedad Extended del control lógico LogicMill:

21
Figura 21. Propiedad Extended del control lógico de LogicMill.
Ya que nos interesa la salida 004 (Out_004) que contralará la entrada Milled 002 de RepMill,
vemos que la lógica de funcionamiento es que se activará la salida 004 si no está activa la entrada
002 que viene de la salida del robot que indica arrancar el programa de la fresadora y está activa la
salida 006 que indica que estaba el cilindro en bruto sin maquinar. En otras palabras esta salida
activa la visualización de la pieza solo fresada y sin tornear, después que se ejecuta el programa en
la fresadora y si la pieza antes estaba en bruto. Observe que la salida 005 (Out_005), que contralará
la entrada TurnedMilled 003 de RepMill, tiene un comportamiento muy similar, esta salida activa la
visualización de la pieza torneada y fresada, después que se ejecuta el programa en la fresadora y si
la pieza antes estaba solo torneada.
Para la salida 006 (WasRaw) recuerde que una función secuencial SR se programa así Q = Q AND
NOT(R) OR S, por lo tanto la activación de esta salida se entiende como que se memoriza el
encendido de que era material en bruto si se ha hecho un fresado, la desactivación de esta salida se
da cuando ha finalizado el temporizador del fresado y cuando la pieza de trabajo ya no es detectada
como material en bruto; es muy similar para la salida 007 (WasTurned).
16. Para WPDetectorMill (Lector de código de barras) se han definido 4 códigos de barra:
Figura 21. Propiedad Extended del detector de piezas WPDetectorMill.
17. Cada código de barras se asigna para activar las salidas Raw, Turned, Milled y TurnedMilled según
se puede ver en la Figura 22.

22
Figura 22. Salidas del detector de piezas WPDetectorMill.
En esta figura se observa que solo la primera y la segunda salidas están conectadas a la entrada 004
(Raw) y a la entrada 005 (Turned) de LogicMill.
Ya con esta información sabemos la relación entre las entradas y salidas del robot con la fresadora.
18. Lea el anexo de esta guía para aprender sobre el Replicador y poder añadir una plantilla existente
para que aparezca cuando se haga la nueva operación de fresado.
Para nuestro modelo, el replicador de la Fresadora se encuentra en donde lo muestra la Figura 23.
Figura 23. Ubicación del replicador de la Fresadora CNC.
19. Modifique las propiedades del replicador de la fresadora (RepMill) para añadir la ejecución de otra
plantilla (template4) cuando se active la entrada 004 de RepMill (aún no creada).

23
Figura 24. Creación de la llamada a la plantilla para la entrada 004 de RepMill.
20. Ahora deberá de crear todas las entradas y salidas, las conexiones entre las entradas y salidas, así
como el control lógico, un nuevo código de barras en la propiedad “Extended” para
WPDetectorMill, un nuevo código de barras de referencia de la propiedad “Sensor” del
WPDetectorMill necesarios para que la nueva plantilla se ejecute cuando se corra el programa y
finalmente el programa del robot que se le pidió en el numeral 12 de esta guía de laboratorio.
21. Salga del programa y apague la computadora.
1. Presente a su docente el programa de la parte II comentado y modificado funcionando.
1. Investigue como crear una nueva plantilla en CIROS Studio para que presente la forma torneada y
fresada de ambas caras que hace falta en este proyecto.
Manual iCIM Robot assembly, vision station
Edición: 03/2010
Autor: Schober
Artes gráficas: Schober
Maquetación: Schober
FESTO Didactic
Investigación Complementaria
Bibliografía
Análisis de resultado

24
Hoja de cotejo: 7
Guía 7: Programación del Robot Mitsubishi. Parte V.
Estudiante: Estación No:
Docente: GL: Fecha:
EVALUACION
% 1-4 5-7 8-10 Nota
CONOCIMIENTO 25% Conocimiento
deficiente de las
tareas del robot
Mitsubishi RV-2AJ
de la estación de
Célula de
Manufactura
Flexible.
Conocimiento y
explicación
incompleta de
los fundamentos
teóricos.
Conocimiento
completo y
explicación clara
de los
fundamentos
teóricos de las las
tareas del robot RV-
2AJ.
APLICACIÓN DEL
CONOCIMIENTO
30%
40%
No realizó la
simulación de la
parte I.
No creó el programa
de la Parte II.
Necesitó la ayuda
del docente de
laboratorio
Necesitó la ayuda
del docente de
laboratorio
Realizó la
simulación de la
Parte I de la guía de
laboratorio.
Hizo el programa de
la Parte II.
ACTITUD 3% No tiene
actitud
proactiva.
Participa
ocasionalmente o lo
hace constantemente
pero sin coordinarse
con su compañero.
Tiene actitud
proactiva y
sus propuestas
son concretas y
factibles.
2% No es ordenado ni
responsable en el uso del
equipo
Solo es ordenado o
solo responsable con
el uso del equipo
Es ordenado y
responsable en el uso
del equipo
TOTAL 100%

25
Anexo 1. Mecanismos.
1. Replicator
Utilice el mecanismo replicador para la creación de nuevos objetos basados en plantillas. Las
propiedades extendidas del objeto replicador contienen la asignación de entradas y plantillas del
sistema (ejemplo; plantilla 0 = Pieza de trabajo). Si una entrada del sistema se establece en alta,
se creará un nuevo objeto basado en la plantilla asociada en el punto de agarre del objeto
replicador.
Mecanismo: Replicator Tipo de objeto: Replicator
Entrada/Salida del
sistema
Entrada Índice Tipo Valor Descripción
000 digital 1 Crea el primer objeto configurado.
0 -
001 digital 1 Crea el segundo objeto
configurado.
0 -
… … … …
00n digital 1 Crea el n-avo objeto configurado.
0 -
Ejemplos
Objeto Biblioteca de Modelos
Replicator Miscellaneous Mechanisms
2. Trash Can
El recipiente de basura es la contraparte del replicador. Utilice el mecanismo de recipiente de
basura para eliminar objetos en tiempo de ejecución. Cada entrada del sistema del objeto de
papelera está asociada a un punto de agarre. Si la entrada del sistema 1 está configurada en alto y
hay un objeto con un punto de agarre libre dentro del rango de agarre del punto de agarre 1 del
objeto de la papelera, el objeto se elimina.
Tenga en cuenta que todos los objetos que se eliminaron con este mecanismo no se recuperan
seleccionando el comando Restablecer Celda de trabajo en el menú Editar.
Mecanismo: Trash Can Tipo de objeto: Trash Can
Entrada/Salida del
sistema
Entrada Índice Tipo Valor Descripción
000 digital 1 Remueve el objeto en el punto de
agarre 1.
0 -
001 digital 1 Remueve el objeto en el punto de

26
agarre 2.
0 -
… … … …
00n digital 1 Remueve el objeto en el punto de
agarre n.
0 -
Ejemplos
Objeto Biblioteca de Modelos
Trash Can Miscellaneous Mechanisms

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