Los primeros animales con sistema nervioso fueron los diblásticos como los cnidarios, que desarrollaron una red nerviosa subectodérmica sin un centro nervioso central. Los animales triblásticos como los protostomos tienen un sistema nervioso hiponeuro con ganglios cerebrales y cordones ventrales, mientras que los deuteróstomos tienen un anillo nervioso alrededor de la boca, ya sea de forma subectodérmica o subepidérmica.