Sistema de Encendido Los motores de combustión interna, necesitan para su funcionamiento, un sistema capaz de encender la mezcla de aire y gasolina que se introduce y comprime en el interior de sus cilindros. Esto se logra por mediación de una chispa eléctrica que se hace saltar en la bujía de encendido, que inflama la mezcla, iniciándose así la combustión. El conjunto de elementos que participan en la obtención de dicha chispa se denomina CIRCUITO DE ENCENDIDO: 1. Batería. 2. Llave de contacto. 3. Bobina. 4. Distribuidor. 5. Bujías. — Circuito de baja. Circuito de alta.

2. Creación de trayectorias
 Tipo de movimiento
La tecla Motion tipe permite seleccionar el tipo
de movimiento que realiza el robot.
Tipos de movimientos del
controlador NXC100.
Movimiento joint (Mov J)
Movimiento lineal (Mov L)
Movimiento Circular (Mov c)
Movimiento parabólico o
Spline (Mov S)

3. Movimiento Joint
 Al seleccionar un movimiento tipo Joint
el robot toma la trayectoria mas fácil
para llegar del punto A al B se debe de
tomar en cuenta que la trayectoria
nunca es recta ya que el robot
determina la forma mas fácil de llegar.

4. Movimiento lineal
 El robot realiza un movimiento lineal del
punto A al B, el movimiento lineal es
movimiento interpolado TCP( Punto
central de la herramienta) del robot se
mueve en línea recta aun si existe un
cambio de ángulo a través de la
trayectoria.

5. Movimiento circular
 Le indica al robot realizar una
trayectoria circular, para poder llevar
acabo este tipo de movimiento es
necesario registrar un mínimo de tres
puntos circulares consecutivos, con esto
definimos un semicírculo.
Punto 1
Punto2
Punto 3

6. Niveles de velocidad
preestablecidos
Nivel % mm/seg cm/min in/min mm/min
1 0.78 11 66 26 660
2 1.56 23 138 54 1380
3 3.12 46 276 109 2760
4 6.25 93 558 220 5580
5 12.50 187 1122 442 11220
6 25.00 375 2250 886 22500
7 50.00 750 4500 1772 45000
8 100.00 1500 9000 3543 90000
Velocidad
Joint
(VJ)
Velocidad del punto de control (V) para
movimientos lineales, circulares y parabólicos

7. Modos Especiales de Ejecución
Existen 5 modos para la ejecución de
programas:
 Baja velocidad
 Velocidad de seguridad
 Dry-Run
 Modo de Revisión
 Ejecución sin movimiento

8. Actividad
 Ejecutar un programa previamente
elaborado y verificar los modos
especiales de ejecución.

9. Lista de información
 Esta lista contiene todas las
instrucciones de NO MOVIMIENTO.
 Contienen:
 Control de secuencia.
 Ejecutan funciones aritméticas.
 Control de entradas y salidas.
 Control de herramienta.

10. Actividad
 Verificar la ubicación de la lista de
información y ubicar sus instrucciones
básicas de no-movimiento.

11. Variables Aritméticas
 El lenguaje de programación del
controlador permite el manejo de varios
tipos de variables, entre los que se
encuentran:
 Entero (I) I000 – I099
 Doble entero (D) D000 – D099
 Real (R) R000 – R099
 Byte (B) B000 – B099

12. Variables aritméticas
 El Nx100 dispone de varios tipos de
variables, en la siguiente tabla se
mencionan algunos
Tipo Direcciones Rango Aplicación
Entero I000-I099 -32768 a +32767 Contador
Doble entero D000-D099 -2147483648
a
+2147483647
Distancia
(micrones)
Real R0000- R0099 3.400000 E+38
(máximo y mínimo)
9.9999999 E-38
(Valores entre -1 y +1 )
Resultados decimales
(DIV, SQRT, SIN,
COS,ATAN, etc.)
Byte B000-B099 0-255 Comunicación I/O

13. Variables Aritméticas
 Se pueden desplegar en MODO TEACH
o en MODO PLAY.
 Los valores de las variables pueden ser
modificados manualmente.

14. Actividad
 Verificar la ruta de las variables en la
ventana de navegación e interactuar
con sus magnitudes.

15. Funciones incremento y
decremento
 La instrucción INC incremente en 1 el
valor almacenado en una variable.
 Se emplea principalmente como
contador (piezas o veces que se ha
ejecutado un programa)
 La instrucción DEC reduce en 1 el valor
almacenado en una variable.
 Para AMBOS casos si se excede el
valor máximo o mínimo del rango de la
variable se presenta una ALARMA.

16. Actividad
 Verificar las funciones aritméticas INC y
DEC en un programa previamente
elaborado.

17. Función SET y CLEAR
 La instrucción SET permite modificar el
contenido de una variable asignándole
un nuevo valor.
 La instrucción CLEAR permite borrar el
valor contenido en un rango de
variables.
 En el CLEAR es necesario especificar
una dirección de inicio y el valor del
rango.

18. Actividad
 Utilizar y comprender el uso de las
instrucciones SET y CLEAR en un
programa previamente elaborado.

19. Instrucciones de Control CALL y
RET
 La instrucción CALL se utiliza para
enlazar dos programas, para lo cual se
crea un programa principal que contiene
la instrucción CALL.
 Se tiene un máximo de 8 niveles de
empalmes tomando el programa
principal como el nivel 1.
 Cuando se tienen mas de 8 niveles de
traslape el controlador manda una
ALARMA.

20. Actividad
 Verificar el funcionamiento de la función
de control CALL llamando a un ó mas
programas previamente elaborados
desde un programa master.

21. Función de Control RET
 La instrucción RET es utilizada cuando un
subprograma necesita retornar al programa
principal antes de la instrucción END.
 Esto permite al usuario utilizar solo una
parte del programa.
 Si el subprograma es ejecutado de forma
independiente, es decir, que no sea
llamado por un programa principal al
momento que intente ejecutar la instrucción
RET se presentará una ALARMA.

22. Actividad
 Realizar un programa master en donde
se utilice la función CALL y
subprogramas que empleen la función
RET.

23. Instrucción de Salto (JUMP)
 Puede ser utilizada en combinación con
una etiqueta para saltar una línea o
grupo de líneas dentro de un programa
por lo general con un condicional IF.
 Puede ser utilizado para ir a OTRO
programa y ejecutar completamente el
programa, sin embargo, el controlador
NO RETORNA al programa original

24. Instrucción JUMP
 La definición de la etiqueta será
automaticamente precedida por un
asterisco (*), pueden contener hasta 8
caracteres y pueden emplearse letras
mayúsculas y minúsculas, números,
símbolos o cualquier combinación de
ellos.

25. Actividad
 Utilizar la instrucción JUMP y sus
etiquetas en un programa previamente
elaborado.

26. Instrucción TIMER
 Al ejecutar esta instrucción el sistema
completo permanecen en su estado
actual hasta que expira el tiempo
designado.
 Es utilizada cuando el robot necesita
retrasar o mantener una posición por un
periodo de tiempo.
 El rango de la función TIMER es de 0.01
a 655.35 seg.

27. Actividad
 Realizar un programa en donde se
trabaje con la función de control TIMER.

28. Instrucción PAUSE
 Esta instrucción detiene la ejecución del
programa, es decir, el indicador del
botón START se apaga y el robot
permanece en su posición.
 Se utiliza cuando se requiere de un paro
indefinido dentro de un programa, para
continuar con la ejecución del programa
se tiene que presionar el botón de
START.

29. Actividad
 Realizar un programa en donde se
emplee la instrucción PAUSE de forma
incondicional y condicional.

30. Instrucciones de Entrada y
Salida
 Debido a que el robot interactúa con
dispositivos periféricos la comunicación
con cada uno de estos se logra
utilizando las siguientes instrucciones:
 DOUT
 PULSE
 WAIT
 DIN
 AOUT

31. Salida Digital DOUT
 Esta salida es utilizada para activar o
desactivar un dispositivo.
 DOUT OT#(1 – 1024) ON-OFF
 DOUT OG#(1 – 128) 0 – 255
 DOUT OGH#(1 – 256) 0 – 15
 Salida Digital -> 24V.

32. Salida Digital (PULSE)
 Esta salida actúa como un switch
momentáneo para salidas, es decir, se
utiliza cuando es necesario activar una
salida y mantenerla activada durante cierta
cantidad de tiempo.
 El tiempo establecido en esta instrucción
no retrasa la ejecución de la próxima
instrucción.
 El tiempo del pulso es de 0.01 a 655.35
seg.
 Si no se especifica ningún tiempo el
PREESTABLECIDO es de 0.3seg.

33. Entrada Digital (WAIT)
 Esta instrucción se utiliza cuando el
robot depende de una señal externa
para la ejecución de un programa o una
instrucción.
 WAIT IN#(3)=1 Espera indefinida
 WAIT IN#(27)=OFF T=3.25 Definida.

34. Entrada Digital (DIN)
 Esta instrucción es utilizada para
almacenar el estado de entradas y
salidas en una variable.
 DIN B012 IN#(1)
 DIN B012 IG#(1)
 DIN B012 IGH#(2)
 El valor almacenado en B012 puede ser
utilizado en cualquier otra instrucción
 CALL JOB:inicio IF B012=1

35. Salida Analógica (AOUT)
 Se utiliza esta instrucción cuando es
necesario activar un dispositivo bajo un
cierto nivel de voltaje.
 Los canales analógicos del controlador
están configurados para ±14 volts y
generalmente son 3 canales los que
emplean.

36. GRACIAS
POR
SU
ATENCION