La rueda helicoidal es un mecanismo formado por un tornillo que gira dentro de un cilindro hueco sobre una rueda dentada circular. Aunque su origen exacto es desconocido, se mencionan engranajes similares en textos antiguos de China, Grecia, Turquía y Damasco. El mecanismo más antiguo que se conserva data de la calculadora astronómica de Anticitera. Funciona de tal forma que por cada vuelta del tornillo, la rueda dentada gira un solo diente, permitiendo así cambiar la dirección