El documento resume el funcionamiento y uso de la cámara Kinect. Explica que la Kinect es una cámara RGB-D que produce imágenes en color normales y de profundidad usando un patrón de luz estructurada y un sensor de profundidad. Describe sus componentes clave y librerías de código abierto como OpenNI y OpenKinect para controlarla desde plataformas distintas a Xbox. Finalmente, menciona aplicaciones 2D y 3D posibles.

1. Kinect
Uso de cámaras RGB-D en robótica de interiores
Francisco Carlos Calderón M.Sc
Grupo de investigación en sistemas inteligentes, robótica y percepción (SIRP)
Junio 30 de 2011

2. Plan
Introducción
kinect
Historia
Funcionamiento
principios de operación
componentes
Uso
Software
Aplicaciones

3. Que es el Kinect?
Es una cámara RGB-D.
Es capaz de producir una imagen RGB tradicional color
Y de generar una canal de mas, que trae información de la
profundidad de la escena.

4. Que hace el kinect?
La Imagen de profundidad es entregada por la misma cámara y es
similar a un mapa de disparidad estéreo

5. Gran parte de la tecnología de esta cámara fue desarrollado por
1
PrimeSense , actualmente conservan los derechos de propiedad
intelectual.
2
primera patente el 23 de julio de 2009
Esta es una empresa Israelita que lo desarrolló a partir de bases de
la industria militar.
1
http://www.primesense.com/
2
http://www.faqs.org/patents/assignee/prime-sense-ltd/

6. El desarrollo inicial fue ofrecido a varias compañías entre ellas apple
microsoft Asus. etc.
Apple quería los derechos totales a lo cual primeSense se
3
negó.
Los derechos de producción de la tecnología fueron vendidos a
4
microsoft como parte de la kinect. proyecto natal .
Asus ya comercializa esta tecnología para su uso en
5
aplicaciones PC
3
http://bit.ly/chQvIq
4
http://bit.ly/jvfcBs
5
http://bit.ly/hAgJ7F

7. Plan
Introducción
kinect
Historia
Funcionamiento
principios de operación
componentes
Uso
Software
Aplicaciones

8. Sensor de profundidad
6
6
tomado de http://www.primesense.com/?p=488

9. Chip PS1080 SoC
7
7
tomado de http://www.primesense.com/?p=514

10. Patrón de luz estructurada

11. Patrón de luz estructurada 2
8
8
tomado de: Method and system for object reconstruction
(WO2007/043036) Distance-varying illumination and imaging techniques for
depth mapping (US2010/0290698) Three-dimensional using speckle patterns
(WO2007/105205)

12. Emisor
9
9
tomado de: Method and system for object reconstruction
(WO2007/043036) Distance-varying illumination and imaging techniques for
depth mapping (US2010/0290698) Three-dimensional using speckle patterns
(WO2007/105205)

13. Emisor 2
a
a
Tomado de Distance-varying
illumination and imaging techniques
for depth mapping
(US2010/0290698)

14. DOE
Tomado de Distance-varying illumination and imaging techniques
for depth mapping (US2010/0290698)

15. Imagen de profundidad
10
10
Imagen Tomada de trabajo de grado Contador de ujo de personas con la
cámara RGB-D Kinect. Ana María Ocaña

16. componentes kinect

17. Plan
Introducción
kinect
Historia
Funcionamiento
principios de operación
componentes
Uso
Software
Aplicaciones

18. Controladores
Existen varias propuestas para controlar este dispositivo desde
plataformas distintas al xbox 360 entre ellas las recomendadas para
trabajar en robótica y visión por computador 2D y 3D.

19. Opciones Open source
11
1. OpenNI
1.1 Librería del fabricante.
1.2 Bajo licencia LGPL - GLP.
1.3 Linux Windows mac.
1.4 Recomendada para trabajo sobre PC junto a otras librerías
soporte total con openCV.
12
2. OpenKinect
2.1 Hecha por la comunidad
2.2 Bajo licencia Apache20 o LGPL2
2.3 Linux Windows mac Libfreenect
2.4 Recomendada para trabajo sobre ARM OMAP, Davinci
11
http://www.openni.org/
12
http://openkinect.org

20. Aplicaciones
2D
Demo para campuseros disponible en
https://sourceforge.net/projects/freenectpaint/
3D

21. Agradecimientos
Muchas Gracias
¾Preguntas?