RESUMEN: En este informe daremos a conocer
los materiales para crear un seguidor de línea el cual
es un carro que sigue un...
Marco Teórico
a.
Figura 1. Motor
Los motoresmuestranlapotenciayla velocidadcon
que se va a moverel carro, se suele utiliza...
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Figura 6. Protoboard
La protoboard nos permitira ensamblar la parte
electronica de nuestro seguidor de linea
g.
Figura ...
Funcionamiento
El algoritmo para seguir la línea es muy sencillo. Si
ambos sensores detectan "negro" el robot seguirá
avan...
Implementación del circuito
El diseño del circuito siguiendo estas ecuaciones
quedaría de la siguiente manera:
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  1. 1. RESUMEN: En este informe daremos a conocer los materiales para crear un seguidor de línea el cual es un carro que sigue un alinea que se distingue del entorno y los objetivos o metas que queremos llegar al terminar este proyecto. In this report we give you to know the materials to create a follower of line which is a truck that follows a line that it is distinguished from the environment and objectives or goals that we want to finish this project. I INTRODUCCIÓN La robótica y la electrónica son áreas importantes en la historia del planeta ya que en todos los campos nos permite crear una cantidad ilimitada de aplicaciones prácticas, los podemos utilizar en nuestra vía cotidiana y los damos por hecho. En el caso de los seguidores de línea nos permite aproximarnos a la programación y aplicar la teoría obtenida en clase. OBJETIVOS Al comenzar el proyecto hay que tener unos objetivos fijos para lograr tener u mayor aprendizaje a. Obtener un seguidor de línea que siga un camino marcado con líneas usando solo compuertas lógicas b. Conocer más acerca de la robótica, así como analizar las ventajas y desventajas de los robots c. Encontrar y diferenciar los materiales para realizar el seguidor de línea d. Conocer la programación y el aplicativo de tal en la creación del seguidor de línea e. Aplicar el conocimiento teórico obtenido en el proyecto MATERIALES a. 2 Motores dc con caja de reducción b. 3 Sensores infla rojos Qrd1114 c. 3 resistencias de 330 ohmios,3 de 10 k,1 resistencia de 1 k d. 1 puente h L293 e. 2 Baterías 9v f. lm7805 capacitores de 2 cap 100uf 25v g. 2 7404 negadora h. Protoboard i. 1 Micro controlador (16f870 ) j. 1cristal 4mhz k. 2 capacitores de 22pf l. Ruedas CristianStevenArévalo JuanPabloSua Brayan Camilo Sosa CristianDavidMéndez Andrés Felipe Gaitán Sebastián Romero Guayara Bogotá, Colombia Institución Educativa Isabel ii Cristi-9908@hotmail.es
  2. 2. Marco Teórico a. Figura 1. Motor Los motoresmuestranlapotenciayla velocidadcon que se va a moverel carro, se suele utilizarmotorescon caja reductoraque nos garanticenunbuentorque,para el carro se necesitandos motor reductores. b. Figura 2. Sensores Los sensores ópticos del carro son las entradas de señal de ellos depende el movimiento de los motores del carro. c. . Figura 3. Resisitencia Las Resistencias son utilizadas mayormente para poner resistencia a las corrientes electricas d. Figura 4. Rueda Esta rueda nos dara apoyo en las curvas para que las pueda tomar facilmente ademas un equilibrio e. Figura 5. Bateria La bateria nos dara una fuente de energia para propulsar nuestro carro
  3. 3. f. Figura 6. Protoboard La protoboard nos permitira ensamblar la parte electronica de nuestro seguidor de linea g. Figura 7. Micro controlador Con este podemos dar orndenes grabadas a nuestro seguidor de linea y realizar la programacion corespondiente h. Figura 8 cristal 4mhz Actúa como un circuito resonante sintonizado a una frecuencia determinada, la propia del cristal. I Figura 9. Capacitadores Utilizado junto con cristales para crear osciladores. Su espaciamiento estándar de 0.1" lo convierte en candidato perfecto para realizar prototipos en protoboard o tarjetas perforadas. J. Figura 10 . Puente Es un puente H capaz de manejar motores de alto voltaje empleando niveles lógicos k. Figura 11 74LS04 Compuerta NOT La utilidad de una cvompuerta negadora es cambiar el valor de salida de energia
  4. 4. Funcionamiento El algoritmo para seguir la línea es muy sencillo. Si ambos sensores detectan "negro" el robot seguirá avanzando. Cuando el sensor de la derecha detecte "blanco" y el de la izquierda "negro", el robot girará a la izquierda, y cuando ocurra el caso contrario girará a la derecha. Si ambos sensores leen "blanco", el robot permanecerá parado Figura 12 Recorrido seguidor de línea Análisis del problema En primer lugar tenemos que entender cuáles son las especificaciones que debe cumplir nuestro sistema. Ya sabemos que nuestro circuito tendrá dos entradas: los dos sensores "C1" y "C2", y cuatro salidas: "S1" y "P1" para el motor izquierdo y "S2" y "P2" para el motor derecho. Figura 13 Especificaciones del sistema Tabla de verdad Figura 14 Tabla de verdad Ecuaciones del circuito Al tener solo dos entradas (4 estados posibles) no es muy difícil sacar las expresiones booleanas de las variables directamente: Figura 15 Sacar ecuaciones del circuito
  5. 5. Implementación del circuito El diseño del circuito siguiendo estas ecuaciones quedaría de la siguiente manera: Figura 16 Diseño circuito Diagrama Seguidor De linea Figura 17 seguidor de linea EL diagrama sencillo Del seguidor de linea nos da un conocimiento o un esquema para realizar el diseño de nmuestro auto Diseño Circuito Al Crear el Seguidorde lienahayque tnerel circuito donde se muestraacontinuacion Figura 18 Circuito Los FititransistoresestanconectatodalasentradasV+ y V- del operacional (6v),Ymidenlaluzque rebotadel suelo.Si unose situasobre la lineanegra,Recibe menos luzreflejada,porloque el operacional cambiasu tensionde salidayunmotor gira masdeprisaque el otro

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