1. RESUMEN: En este informe daremos a conocer
los materiales para crear un seguidor de línea el cual
es un carro que sigue un alinea que se distingue del
entorno y los objetivos o metas que queremos llegar
al terminar este proyecto.
In this report we give you to know the materials to
create a follower of line which is a truck that
follows a line that it is distinguished from the
environment and objectives or goals that we want to
finish this project.
I INTRODUCCIÓN
La robótica y la electrónica son áreas importantes
en la historia del planeta ya que en todos los campos
nos permite crear una cantidad ilimitada de
aplicaciones prácticas, los podemos utilizar en
nuestra vía cotidiana y los damos por hecho.
En el caso de los seguidores de línea nos permite
aproximarnos a la programación y aplicar la teoría
obtenida en clase.
OBJETIVOS
Al comenzar el proyecto hay que tener unos
objetivos fijos para lograr tener u mayor aprendizaje
a. Obtener un seguidor de línea que siga un
camino marcado con líneas usando solo
compuertas lógicas
b. Conocer más acerca de la robótica, así como
analizar las ventajas y desventajas de los
robots
c. Encontrar y diferenciar los materiales para
realizar el seguidor de línea
d. Conocer la programación y el aplicativo de
tal en la creación del seguidor de línea
e. Aplicar el conocimiento teórico obtenido en
el proyecto
MATERIALES
a. 2 Motores dc con caja de reducción
b. 3 Sensores infla rojos Qrd1114
c. 3 resistencias de 330 ohmios,3 de 10 k,1
resistencia de 1 k
d. 1 puente h L293
e. 2 Baterías 9v
f. lm7805 capacitores de 2 cap 100uf 25v
g. 2 7404 negadora
h. Protoboard
i. 1 Micro controlador (16f870 )
j. 1cristal 4mhz
k. 2 capacitores de 22pf
l. Ruedas
CristianStevenArévalo JuanPabloSua Brayan Camilo Sosa CristianDavidMéndez
Andrés Felipe Gaitán Sebastián Romero Guayara
Bogotá, Colombia
Institución Educativa Isabel ii
Cristi-9908@hotmail.es
2. Marco Teórico
a.
Figura 1. Motor
Los motoresmuestranlapotenciayla velocidadcon
que se va a moverel carro, se suele utilizarmotorescon
caja reductoraque nos garanticenunbuentorque,para
el carro se necesitandos
motor reductores.
b.
Figura 2. Sensores
Los sensores ópticos del carro son las
entradas de señal de ellos depende el
movimiento de los motores del carro.
c.
.
Figura 3. Resisitencia
Las Resistencias son utilizadas mayormente para
poner resistencia a las corrientes electricas
d.
Figura 4. Rueda
Esta rueda nos dara apoyo en las curvas para que
las pueda tomar facilmente ademas un equilibrio
e.
Figura 5. Bateria
La bateria nos dara una fuente de energia para
propulsar nuestro carro
3. f.
Figura 6. Protoboard
La protoboard nos permitira ensamblar la parte
electronica de nuestro seguidor de linea
g.
Figura 7. Micro controlador
Con este podemos dar orndenes grabadas a
nuestro seguidor de linea y realizar la
programacion corespondiente
h.
Figura 8 cristal 4mhz
Actúa como un circuito resonante sintonizado a
una frecuencia determinada, la propia del cristal.
I
Figura 9. Capacitadores
Utilizado junto con cristales para crear osciladores.
Su espaciamiento estándar de 0.1" lo convierte en
candidato perfecto para realizar prototipos en
protoboard o tarjetas perforadas.
J.
Figura 10 . Puente
Es un puente H capaz de manejar motores de alto
voltaje empleando niveles lógicos
k.
Figura 11 74LS04 Compuerta NOT
La utilidad de una cvompuerta negadora es
cambiar el valor de salida de energia
4. Funcionamiento
El algoritmo para seguir la línea es muy sencillo. Si
ambos sensores detectan "negro" el robot seguirá
avanzando. Cuando el sensor de la derecha detecte
"blanco" y el de la izquierda "negro", el robot girará
a la izquierda, y cuando ocurra el caso contrario
girará a la derecha. Si ambos sensores leen
"blanco", el robot permanecerá parado
Figura 12 Recorrido seguidor de línea
Análisis del problema
En primer lugar tenemos que entender cuáles son las
especificaciones que debe cumplir nuestro sistema. Ya
sabemos que nuestro circuito tendrá dos entradas: los
dos sensores "C1" y "C2", y cuatro salidas: "S1" y "P1"
para el motor izquierdo y "S2" y "P2" para el motor
derecho.
Figura 13 Especificaciones del sistema
Tabla de verdad
Figura 14 Tabla de verdad
Ecuaciones del circuito
Al tener solo dos entradas (4 estados posibles) no
es muy difícil sacar las expresiones booleanas de
las variables directamente:
Figura 15 Sacar ecuaciones del circuito
5. Implementación del circuito
El diseño del circuito siguiendo estas ecuaciones
quedaría de la siguiente manera:
Figura 16 Diseño circuito
Diagrama Seguidor De linea
Figura 17 seguidor de linea
EL diagrama sencillo Del seguidor de linea nos da
un conocimiento o un esquema para realizar el
diseño de nmuestro auto
Diseño Circuito
Al Crear el Seguidorde lienahayque tnerel circuito
donde se muestraacontinuacion
Figura 18 Circuito
Los FititransistoresestanconectatodalasentradasV+ y
V- del operacional (6v),Ymidenlaluzque rebotadel
suelo.Si unose situasobre la lineanegra,Recibe menos
luzreflejada,porloque el operacional cambiasu
tensionde salidayunmotor gira masdeprisaque el
otro
