1. MONTAJE
Móvil para Mini-robot
Bumpers para Detectar Obstáculos
Hasta este momento nuestra unidad básica cuenta
con su módulo de potencia con capacidad de in-
versión de sentido de corriente, si bien el módulo
para seguir líneas no aprovecha de momento esa
capacidad, podemos implementar un pequeño mó-
dulo para detectar objetos por contacto, a eso se lo
llama bumper.
Autor: Ing. Juan Carlos Téllez Barrera
e-mail: jctellez@saberinternacional.com.mx
os Bumpers más básicos se dos y que hagan contacto con algún las señales lógicas 1 y 0 en las entra-
L confeccionan con microswitchs
pequeños a los cuales se les
agregan extensiones de alambre delga-
poste metálico, headers desnudos o al-
gún metal que pueda hacer la función
de interruptor. Para aprovechar esta ac-
das A y B, para la inversión de giro só-
lo deberemos cambiar los estados lógi-
cos al mismo tiempo por 0 y 1, como el
do, de preferencia galvanizado, los ción cada switch o interruptor activará a monoestable en su estado de reposo
cuales a manera de antenas simulando un monoestable, el tiempo que se acti- sólo nos proporciona un estado lógico
una cucaracha (Fig. móvil cucaracha) ve el mismo provocará la inversión de para obtener la segunda salida, sólo te-
al menor contacto con algún objeto ac- giro del motor del lado contrario a la po- nemos que agregar a la misma salida
cionarán el switch correspondiente y sición del switch, para activar el sentido un inversor y así obtener el estado
podemos, de esa manera, controlar la de giro de cada motor, su correspon- complementario. De esa forma la ac-
evasión del mismo. Ver la figura 1. diente puente H deberá activarse con ción del móvil será girar al detectar el
Si no se desea usar microswitchs
pueden usarse los alambres galvaniza- Figura 2
Figura 1
Móvil con Bumpers. Circuito para Bumpers.
Saber Electrónica
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2. Montaje
obstáculo, dicho giro durará sólo el la única limitante de que no estén muy co que detecte ese “loop” en el que es-
tiempo que nosotros ajustemos en el próximos entre sí ya que podemos lle- tá atrapado, pero podría ser algo com-
monoestable y así poder darle mayor o gar al caso de que quede atrapado en- plejo. Lo interesante de esta etapa es
menor “sensibilidad”. tre dos objetos o en alguna esquina, analizar su funcionamiento, detectar las
Como podrán darse cuenta nuestro pero la solución a esto sólo podría ser limitantes de operación y con esta prác-
mini-robot podrá sortear obstáculos con subsanada adicionando un circuito lógi- tica determinar un método lógico, un al-
goritmo o una solución para optimizarlo
y que pueda ser implementada con cir-
cuitería o algún microcontrolador en
etapas posteriores, recuerden, anali-
zando podemos proponer soluciones,
lo que estimulará nuestro razonamiento
lógico y le dará interés a nuestra crea-
ción.
La implementación de los bumpers
es la más tosca para detectar obstácu-
los, pero muy didáctica, nuestro “Sen-
sor” fue un simple switch, pero si se
dan cuenta, el switch sólo alterna entre
dos estados lógicos, 1 y 0, alto y bajo,
cerrado o abierto, por lo tanto si imple-
mentamos con algún otro sensor un
circuito que nos entregue el mismo re-
sultado podemos refinar nuestro diseño
lo cual es la siguiente etapa, de acuer-
do al sensor usado lo dotaremos de un
“sentido extra” mejorando su desempe-
ño, recuerden, debemos probar con to-
das aquellas opciones que tengamos a
la mano para poder mejorarlas sustan-
cialmente en la última etapa en la cual
podremos combinar varios sensores en
una única unidad autónoma, y com-
prender a profundidad la gama de apli-
caciones de cada sensor de una deter-
minada variable física y darle aplicación
en proyectos más avanzados sin ser
necesariamente parte de un robot. ✪
Lista de materiales:
C.I. – 556 Doble temporizador.
Q1,Q2 – 2N2222
C1 y C2 – 10nF
C3 y C4 – 22µF
C5 y C6 – 1nF
R1 y R2 – 10K ohms
R3 y R4 – 2.2K ohms
R5 y R6 – 1K ohms
VR1 y VR2 – 100 Kohms
Varios:
Switchs pequeños, alambre
galvanizado
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