1. Como crear un robot de sumo autónomo y barato
Con este tutorial pretendo explicar de forma simple como crear un robot de
sumo autónomo y barato
Este robot lo desarrollé de
manera a que sea simple y
barato, aprovechando partes
recicladas de otros equipos y
utilizando componentes que
se consiguen con facilidad en
Paraguay.
Lo único relativamente caro
son los servos que cuestan
entre 10 y 20 dólares, pero
pueden incluso ser
reemplazados por motores de
paso de alguna impresora
vieja (las epson usan unos
motores medio cuadrados que
tienen muy buen torque). En
esta guía no se contempla el
uso de motores de paso, pero
en el foro podemos discutir la
factibilidad de usarlos.
La idea del sumo es básicamente lograr que tu adversario salga del ring y que
tu robot se mantenga en el. El ring puede ser cualquier superficie plana elevada
unos 5cm del suelo de esta forma si el robot cae no se hará daño.
Para que el robot no caiga por accidente le pondremos dos sensores al frente
(uno a la izquierda y otro a la derecha) y haremos que el robot se desvié si es
que va a caer. En las peleas de sumo de robots a nivel internacional estos
sensores son infrarrojos, pero por cuestiones de presupuesto y de simplicidad
decidí utilizar sensores de tacto sacados de los pulsadores (botones) de un
Mouse viejo.
Pueden ustedes agregar un tercer sensor atrás y uno mas para detectar al
enemigo, pero esto no esta contemplado en este tutorial porque la idea aquí es
la simplicidad del modelo.
Materiales
· Una plancha de pvc expandido de 21x29 cm (A4) con un espesor de 3mm
aprox.(el pvc puede ser reemplazado por acrílico, alto impacto o madera balsa)
· Dos servos estándar para aeromodelismo
· Tres swichts de contacto. Pueden usar los botones de Mouse viejos
· Una placa virgen o perforada de 7 x 6 cm
· Una resistencia de 4.7 k ohms
· Dos capacitares de 22 pf

2. · Un regulador de voltaje de 5v LM78L05 o similar
· Un cristal de 4Mhz
· Un zócalo de 18 pines para el PIC
· Un PIC 16F84
· Un porta pilas para 4 pilas AA
· Dos ruedas de 5 a 7 cm de diámetro
· 12 Tornillos de 2,5mm x 2cm con tuercas y arandelas
· 6 Tornillos de 2mm x 1,5cm con tuercas y arandelas
Primera parte - Armado del robot -
Paso 1 - corte de piezas
Cortar las partes en el PVC de acuerdo a la
plantilla
Para cortar se puede usar un cutter o
alguna sierra, recomiendo usar cutter por
que queda mas uniforme y pulcro. También
se puede lijar el material para darle una
mejor terminación.
(clic en la imagen para ver en
tamaño real)
Paso 2 - pegado de piezas
Pegar todas las partes con
algún pegamento a base de
cianoacrilato (la gotita) como
se ve en la figura:

3. Una vez pegadas
las partes debe
quedar como se
ve en la imagen.
Luego pegar las dos cuñas
para formar las palas como se
ilustra en el imagen
Paso 3 - armado del robot
fijar las palas con tornillos,
arandelas y tuercas a la
estructura del robot como se ve
en la imagen.

4. Fijar los servos con tornillos y
tuercas y colocarle las ruedas
como se ve en la imagen
Para poder colocar las ruedas
hay que utilizar alguno de los
accesorios que viene con el
servo, dependiendo de la rueda
que tengamos esta tarea
puede ser simple o complicada.
Los servos tienen que estar
modificados para rotación
continua como se explica aquí.
Cuando ya este todo armado
hay que regular las dos palas
de forma que queden al ras del
piso, ya que ahí se fijaran los
sensores de tacto.
Fijar los sensores con tornillos
de 2 mm como se ve en la
imagen y luego fijar la patita
que hará contacto con el piso.
De modo que quede como se
ve en la foto mas abajo

5. Como crear un robot de sumo autónomo y barato
Segunda parte - La Electronica -
Montar en un
PCB los
componentes de
la siguiente
manera.
En
este PDF tienen
la matriz para
quemar su PCB
Luego conectar los servos como se indica en el diagrama, es
importante tener en cuenta que los servos consumen algo de corriente
con lo que no es recomendable alimentarlos con los 5v entregados por
el regulador, sino directamente desde las cuatro pilas AA (4,8v a 6v)
Para conectar los sensores deben guiarse por el siguiente diagrama,
tener en cuenta que se deben usar los tres terminales de los
pulsadores de modo a evitar que el pin del pic quede al aire, ya que
esto puede causar que el programa dentro del micro actúe en forma
errática. También pueden evitar esto usando una resistencia de 10k
como pull-up entre el positivo y el pin de entrada o programando
dentro del código del pic que se utilicen las resistencias pull-up
internas

6. Si desean pueden reemplazar los sensores de contacto(pulsadores de
mouse) por sensores infrarrojos usando los CNY70 como se indica
en esta sección. Utilizando sensores infrarrojos el robot detectará el
borde del ring antes, ya que la franja blanca del borde está a unos 5
cm del borde, sin embargo usando los contactos, el robot deberá
llegar al borde para detectarlo.
En la foto podemos ver como queda
la plaquita (no con muy buena
terminación en este caso), le agregue
los conectores que se ven abajo para
poder conectar con mas facilidad los
servos y los sensores, esos
conectores los saque de una placa
madre vieja de PC, pero se
consiguen con facilidad en cualquier
casa de electrónica
Como crear un robot de sumo autónomo y barato
Tercera parte - El programa -
El programa para este robot es muy básico, queda a criterio de
ustedes mejorarlo para darle mas inteligencia o aumentar las
prestaciones.
El programa básicamente tiene que revisar periódicamente los
sensores ubicados al frente del robot para ver de no salir del ring. Si el
sensor de la derecha detecta que el ring se acabo el robot rotará a la
izquierda y viceversa , si ambos sensores detectan que no hay mas

7. mesa, el robot retrocederá y luego rotará
A continuación se ve el diagrama de flujo del código principal.
En este archivo esta el programa compilado listo para ser grabado en
el pic y el código en asembler por si quieran modificar algo.
Ahora es cuestión de grabar el programa en el pic, conectar las
baterías y empezar a probar.
Con esto doy por terminado el tutorial, cualquier consulta la pueden
hacer en este post de nuestro foro.
Por si les sea de interés esto es lo que me costo hacer el robot:

8. Como conectar un sensor infrarrojo CNY70 a un pic de forma
simple
El CNY70 es un pequeño dispositivo con
forma de cubo y cuatro patitas que tiene
en su interior un diodo emisor de
infrarrojos y un fototransistor en paralelo
y apuntando ambos en la misma
El la siguiente figura vemos la
disposición interna del CNY70 mirando el
encapsulado desde arriba, ahí se ve el
diodo emisor de infrarrojos a la izquierda
y el fototransistor a la derecha.
Con solo 4 resistencias y un transistor es fácil conectar un CNY70 a un
microcontrolador, este sensor es muy usado en robots seguidores de
líneas y en robots de sumo para detectar el borde del ring
Con este circuito cuando la superficie es negra el pin esta en high (1) y

9. cuando es blanca se pone en low (0), es sensible hasta 1 cm de distancia
de la superficie