La AGRUMAD tiene la misión de proporcionar seguridad física al personal e instalaciones de la Armada en Madrid y su entorno. Está formada por varias unidades como la Compañía de Seguridad, Compañía de Policía Naval y Unidad de Música. Tiene su origen en 1664 con el establecimiento del Tercio Provincial de Madrid y ha participado en operaciones como FINUL y ATALANTA.