1. CONSTRUCCIÓN DE MAPAS EN
ROBOTS AUTÓNOMOS
Introducción

2. CARACTERÍSTICAS
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3. PRINCIPALES PARADIGMAS
• Reactivo
• Jerárquico
• Híbrido
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4. PARADIGMA REACTIVO
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5. PRINCIPALES PARADIGMAS
• Reactivo
• Jerárquico
• Híbrido
-4-

6. PARADIGMA JERÁRQUICO
-5-

7. PRINCIPALES PARADIGMAS
• Reactivo
• Jerárquico
• Híbrido
-6-

8. PARADIGMA HÍBRIDO
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9. MODELO DEL MUNDO
• Simplificación de
reglas.
• Abstracción del
mapa real.
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10. APROXIMACIONES MÉTRICA Y
TOPOLÓGICA
Aproximación Métrica Aproximación Topológica
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11. OTRAS APROXIMACIONES
Geocéntrico Referenciado al Robot
• Representación en un espacio de • Representación en un espacio de
coordenadas globales. medidas.
• Las entidades en el mapa no • Almacena la descripción del
conservan la información generada espacio directamente como la
por el sensor que permitió información que proviene de los
determinar la existencia de éstas. sensores.
• Implica aplicar transformaciones a • Simple de construir porque no
la información proveniente de los requiere aplicar transformaciones.
sensores construir un mapa
referenciado a un punto fijo.
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12. ¿QUÉ ES SLAM?
• SLAM es la sigla de “Simultaneous Localization
and Mapping”.
• Es un conjunto de técnicas probabilísticas que
buscan construir un mapa del entorno en el
que se encuentra un robot.
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13. FAMILIAS DE ALGORITMOS
• Filtro de Kalman
• Algoritmo de Dempster.
• Reconocimiento de Objetos
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14. EL PROBLEMA DEL MAPEO
• Ruido en la medida realizada por los sensores.
• Es difícil realizar una exploración inicial.
• Dificultad para establecer la posición y
orientación exacta del robot.
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15. EL PROBLEMA DEL RUIDO
• El ruido no es
estadísticamente
independiente.
Tomado de: Robotic Mapping: A Survey.
S. Thrun. 2002
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16. EL PROBLEMA DE LAS DIMENSIONES
• Mayor información a mayor tamaño del
espacio a mapear.
• Mayor información a mayor detalle del mapa.
• Mayor información a mayor cantidad de
dimensiones tenidas en cuenta.
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17. EL PROBLEMA DE LA
CORRESPONDENCIA
• Resulta difícil
determinar cuáles
puntos fueron
observados antes.
Tomado de: Robotic Mapping: A Survey.
S. Thrun. 2002
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18. EL PROBLEMA DEL CAMBIO EN EL
TIEMPO
Entidades
Móviles
Árboles
Puertas
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19. EL PROBLEMA DE LA EXPLORACIÓN
• Trabajo con información incompleta.
• Relación costo beneficio.
• Ponderación del peligro para la integridad
física del robot.
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20. ¿POR QUÉ LA PROBABILIDAD?
• Incertidumbre.
• Ruido.
• Modelos basados
principalmente en la
regla de Bayes.
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21. MUCHAS GRACIAS