Este documento presenta un estudio sobre la plataforma Stewart y el modelo de diseño en Wolfram SystemModeler. El objetivo es identificar cómo funciona el sistema y su valor en robótica, y compartir conocimientos sobre la plataforma. Se explica que la plataforma Stewart permite posicionar y orientar una superficie en 3D usando seis patas accionadas independientemente. El documento concluye que Wolfram SystemModeler es una herramienta útil para ingeniería y progresar científicamente.

1. NOMBRES: CODIGOS:
ÁLVAREZ SEBASTIÁN 1893
URQUIZO RONI 1877
TUAREZ DAVID 1773
GRUPO NO.: 8
ESCUELA SUPERIOR
POLITÉCNICA DE CHIMBORAZO
Computacion II
Tema: : Wolfram SystemModeler: Plataforma Stewart Modelo
Diseño

2. OBJETIVOS:
 Identificar el sistema como se desarrolla y para qué
sirve.
 Identificar el valor de esta plataforma en robótica.
 Exponer a todos nuestros compañeros los
conocimientos aprendidos acerca de esta

3.  MARCO TEORICO:
 La plataforma Stewart al ser un mecanismo paralelo, se
presume de un número alto de grados de libertad, al poseer
varias articulaciones redundantes con las cuales se puede
lograr una posición o trayectoria de diferentes maneras. Para
los mecanismos un grado de libertad es cada uno de los
movimientos básicos (giratorio o de traslación)
independientes que una articulación permite efectuar entre
dos eslabones y una cadena. De este modo, el número de
grados de libertad de un mecanismo viene dado por cada
de los grados de libertad de sus articulaciones. El número de
grados de libertad de un mecanismo puede ser calculado
mediante la relación de Grübler, dicha relación se aprecia en
la ecuación 1:
 𝑚 = (𝑛 − 𝑗 − 1) + ∑ 𝑓𝑖 𝑗 𝑖=1 − 𝐼𝑓

4.  Dónde: m: número de grados de libertad del sistema λ: grados
de libertad del espacio de trabajo del mecanismo n: número de
eslabones fijos del mecanismo incluyendo la case fija base
móvil (articulaciones) j: número de juntas del mecanismo fi:
grados de movimiento relativos por junta If: grados de libertad
pasivo del sistema. Entiéndase por grado de libertad pasivo
cuando un eslabón binario se encuentra conectado en el
mecanismo mediante una combinación de articulaciones, que
no sea posible la transmisión de fuerzas o torques y por
consecuencia movimiento sobre eje, gracias a esto se reduce la
movilidad de un mecanismo.

6.  DESARROLLO (PRINCIPALES ASPECTOS DEL TEMA
INVESTIGADO):
 Una plataforma Stewart es un robot paralelo que
consta de una superficie con el apoyo de seis patas
accionadas independientemente. La plataforma
puede ser arbitrariamente posicionada y orientada
tres dimensiones. Las aplicaciones incluyen desde
simuladores de vuelo a precisión óptica
para herramientas máquinas.

7.  ANÁLISIS DE RESULTADOS (COMPARACIÓN Y/O
FUNCIONAMIENTO)
 Podemos crear visualizaciones y animaciones elegantes con
lenguaje completo de gráficos 2D y 3D de Mathematica,
también nos permite desarrollar animaciones de alta calidad
personalizadas y exportar a formatos estándar de video.

8.  CONCLUSIONES:
 Concluimos que Wolfram SystemModeler es un programa
muy completo y útil para desarrollar temas de ingeniería con
la precisión y exactitud que caracteriza a un ingeniero.
 Para poder manejar con facilidad y eficacia este software
debemos tener en claro cada uno de los comandos y la
manera en que los utiliza.
 En fin podemos acotar que este programa es y será la
tendencia del futuro para progresar científicamente.

9.  RECOMENDACIONES:
 Es recomendable para la aplicación metodológica y
tanto para docentes como para estudiantes.
 Dominar el idioma inglés ya que muchos programas como
mathematica se encuentran en este, por ello para
el programa al máximo se deben tener conocimientos en
área.
 Investigar acerca de las nuevas técnicas de desarrollo que se
puedan estar manejando en su momento para mejorar la
resolución y el desempeño del ambiente virtual, con el que
interactúa este programa.