ROBOTICA 2.020 UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA

2. El brazo del robot se puede montar
sobre una mesa, pedestal o base
lineal. Su velocidad y repetibilidad lo
hacen completamente adecuado
tanto para su funcionamiento
autónomo como para su integrado en
aplicaciones de células de trabajo
automatizadas.

3. El robot se maneja con el software gráfico en 3D Robocellque
permite que los alumnos diseñen, creen y controlen células
industriales simuladas.
Robocell está totalmente integrado con el software decontrol
y programación de robótica SCORBASE y permite simulación
dinámica del robot y las células de trabajo durante la
enseñanza de posiciones y ejecución delprograma.
El software se ha diseñado para aprovechar toda lasventajas
de los 32 bits del sistema operativoWindows.

4. El Scorbot-ER es un robot
articulado vertical, similar
a un brazo, con 6
articulaciones (ejes) para
su movimiento, efectuado
por motores de cd.
No. Del
Eje
Nombre
articulación
Movimiento
1 Base Rota el cuerpo
2 Hombre Levanta y baja el
ante brazo
3 Codo Levanta y baja el
brazo
4 Elevación Levanta y baja la
pinza
5 Giro Gira la pinza
6 Pinza Abre y cierra la
pinza

5. Estructura
carcasa
abierta.
Software fácil
de programar.
Se lo puede
controlar a través de
una interfaz USB.
El Controlador-USB es parte del sistema robótico
Scorbot que sirve para operar el brazo robot y algunos
accesorios. Se lo conecta a un computador vía
conector USB. Posee una fuente de alimentación que
suministra los 24 Vcd para los motores del brazo robot,
y dos conexiones adicionales (eje 7 y eje 8) para los
motores de dos accesorios.

6. Es una posición
específica del brazo
del robot en el
espacio.
El robot debe
hacer home
al encender
el sistema.
Es un punto de
referencia inicial
para el robot y
permite una
repetición segura
de programas y
movimientos.

7. El robot busca su posición
home (inicial) mediantelos
microinterruptores
montados sobre cada una
de las articulaciones y
monitorizados por el
controlador.
El microinterruptorestá
liberado (ON) en ciertas
posiciones, y detenido
(OFF) en otras ciertas
posiciones.
La rutina home de SCORBASE mueve cada articulación
separadamente y chequea el estado de cada
microinterruptor.

9. El traslado o movimiento de una posición a
otra en un robot es realizado a través de
interpolaciones en donde el robot por medio
de sus unidades de accionamiento se mueve
a la coordenada de la posición comandada.
Otra forma de controlar el robot se basa
en controlar la situación, posición y
movimientos de la herramienta que está
unida al brazo del robot.
Esto es realizado
por dos
funciones
existentes en el
software
Ir a la posición: este comando
envía al robot a una posición
grabada a lo largo de la trayectoria
más corta calculada por el
controlador, normalmente en
trayectoria curva. (PTP).
Lineal a la posición: estecomando
envía al robot a una posición
grabada en línea recta. Se llama
movimiento de trayectoria
continua. (CP).

10. El sistema monitoriza y
controla la localización y
velocidad de un punto en
particular de la
herramienta, conocido
como Punto de la
Herramienta (TCP).
La posición del TCP del
robot está especificada por
un sistema de coordenadas
cartesianas o XYZ. Cada
punto/posición tiene un
único y singular conjunto de
tres números.
El primer número
representa la distancia (en
mílimetros) del TCP a lo
largo del eje X.
En el sistema de robótica, el
centro de la base del robot
sobre la mesa se define
como el origen.
El signo de la coordenada (+
ó -) indica la dirección a lo
largo de cada eje. Las
coordenadas del origen son
(0,0,0).
El segundo número
representa la distancia del
TCP a lo largo del eje Y,y la
tercera a lo largo el eje Z.

12. Está compuesta de ocho
menús y cada uno contiene
comandos RoboCell que se
usan para manejar
proyectos.

13. Está formada por
botones que permiten
acceder rápidamente a
los comandos RoboCell
más usados.

14. Muestra el programa
SCORBASE que se ha
escrito para el proyecto.
Toda la programación se
hace en esta ventana.
Cada comando del
programa se muestra
como una línea
separada en la ventana
programa.

15. Muestra una
simulación en 3D
del robot y otros
objetos de la
célula de
trabajo.

16. Todos los software
permiten manipular y
mover el robot, además
de otros elementos de
la célula de trabajo.

17. Nos permite grabar y enseñar
posiciones del robot, además de otros
periféricos de la célula.

18. Permite seleccionar comandos de
programación SCORBASE para
usarlos en la ventana programa.

19. UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y
A DISTANCIA
ALUMNO : JORGE ALBERTO GARCIA
SANDOVAL
ASIGNATURA : ROBOTICA
2.020