El Centro de Ingeniería Eléctrica y Sistemas (CIES) de la Fundación Instituto de Ingeniería (FII), centro de investigación aplicada y desarrollo tecnológico adscrito al Ministerio del Poder Popular para la Ciencia y la Tecnología de la República Bolivariana de Venezuela, se encuentra realizando una investigación para el desarrollo de un sistema de inspección robótica de tuberías capaz de navegar a través de ellas, cuando existan obstáculos físicos u operacionales, como ángulos con codos o desvíos, lo que ocasiona que en estas tuberías no puedan ser usados sistemas de inspección como los llamados cerdos o robots de limpieza de uso comercial. Como parte de la investigación que se realiza, esta fase inicial consistió en la puesta al día de la información y el desarrollo del diseño conceptual y mecánico del primer prototipo de robot de inspección de tuberías de transmisión. Este diseño está basado tanto en los productos existentes en el mercado como en las experiencias de los sistemas que se encuentran en desarrollo a nivel mundial, los cuales van desde ideas básicas hasta pruebas de campo. El prototipo diseñado conceptualmente, el Robot Inspector de Tuberías - Instituto de Ingeniería (RIT-II), como se ha bautizado, cubre los desafíos físicos y de navegación de tuberías no asequibles por cochinos a través de un diseño de plataforma modular, módulos segmentados de inspección con funciones específicas y un diseño de junturas activas para dichos módulos.

1. CIES
2008
Robot Inspector de Tuberías
Instituto de Ingeniería
(RIT-II)
Diseño Conceptual
Julio, 2008
Hecho por:
Daniel G. Delgado Terán

2. estado del arte CIES
2008
1. Introducción

3. estado del arte CIES
2008
2. Antecedentes
1. Tuberías de agua limpia y cloacas
2. Tuberías de aceite y gas
1. Tuberías principales de transmisión - Cochinos, Cerdos o Pigs para tuberías

4. estado del arte CIES
2008
2. Antecedentes
1. Tuberías de aceite y gas
1. Reservorios o pozos de gas y petróleo - Robots cableados y autónomos
2. Tuberías principales de distribución – Cámaras de inserción

5. estado del arte CIES
2008
2. Antecedentes
1. Tuberías de aceite y gas
4. Tuberías principales de distribución – Robots tipo orugas para tuberías
5. Otras aplicaciones

6. prototipos modernos CIES
2008
1. Explorer II
2. MRINSPECT IV

7. prototipos modernos CIES
2008
3. SME / DMD in-pipe robot (sin nombre)
4. RoboScan

8. robots comerciales CIES
2008
1. GE oil and gas
1. Degradación del metal
1. MagneScan
2. SmartScan
3. SmartScan DS
(Deep Sea)

9. robots comerciales CIES
2008
1. GE oil and gas
1. Degradación del metal
4. UltraScan WM
5. UltraScan Duo
6. TranScan

10. robots comerciales CIES
2008
1. GE oil and gas
2. Detección de partiduras
1. UltraScan CD
2. UltraScan Duo
3. EmatScan CD

11. robots comerciales CIES
2008
1. GE oil and gas
2. Detección de partiduras
4. Elastic Wave
5. TranScan
6. UltraScan WM

12. robots comerciales CIES
2008
1. GE oil and gas
3. Mapeo de tuberías
1. MagneScan IMU

13. robots comerciales CIES
2008
1. Inuktum
1. Versatrax 300 VLR
2. Versatrax 150
3. Versatrax 100

14. robots comerciales CIES
2008
1. Inuktun
4. Nanomag
5. A la medida

15. robots comerciales CIES
2008
1. Aries
1. TR2000
2. Minibadger

16. robots comerciales CIES
2008
1. Aries
3. Badger
4. TITAN

17. robots comerciales CIES
2008
1. Foster Miller
1. Pipe Mouse
2. itRobotics
1. PCTI2.5

18. robots comerciales CIES
2008
1. itRobotics
2. PFI5-60 y PFI6-72
3. MFI5-48

19. estado del arte CIES
2008
3. Comparación de plataformas

20. clasificación de in-pipe robots CIES
2008
1. Formas elementales
2. Con capacidad de manejo

21. sistemas de inspección CIES
2008
1. NDT (non-destructive testing)
1. Pruebas por ultrasonido
2. Pruebas por corrientes de Foucault
3. Pruebas por ultrasonido phase array
4. Pruebas de MFL
5. Pruebas por tratamientos de temperatura
2. Video en vivo o grabado

22. justificación
j CIES
2008
1. Tuberías no alcanzable por los cerdos
1. Obstáculos físicos (codos, Ts, junturas, curvas,
etc.)
2. Obstáculos al flujo (niveles de presión)
3. Otras consideraciones (costos y desarrollo del
país)
2. Regulaciones del Estado

23. instituto de ingeniería CIES
2008
1. Datos
1. Creado en 1982
2. Adscrito al Ministerio del Poder Popular para la
Ciencia y la Tecnología
3. Investigación, Desarrollo e Innovación
4. Talento venezolano
2. Centro de Ingeniería Eléctrica y Sistemas
1. Automatización y electrónica industrial

24. p
plataforma de Inspección rit-ii
p CIES
2008
1. Sinopsis del Sistema
1. Etapa I
3 módulos cableados (alimentación y datos).
Tipo de inspección: video.
Capacidad de superar: Codos, Ts, subidas y bajadas.

25. p
plataforma de Inspección rit-ii
p CIES
2008
1. Sinopsis del Sistema
2. Etapa II
5 módulos sin cable (baterías y wireless).
Tipo de inspección: video y detección de corrosión.
Capacidad de superar: Codos, Ts, subidas, bajadas y cambios de
diámetro de hasta 1 pulgada.

26. p
plataforma de Inspección rit-ii
p CIES
2008
1. Sinopsis del Sistema
3. Etapa III
7 módulos sin cable (celdas de combustible y wireless).
Tipo de inspección: video, detección de corrosión, fugas, ovalidad,
rupturas y variaciones de grosor de la pared.
Capacidad de superar: Codos, Ts, subidas, bajadas y cambios de
diámetro de hasta 1 pulgada, válvulas, curvas compleja.

27. p
plataforma de Inspección rit-ii
p CIES
2008
1. Sistema de Manejo y Acoplamiento de
Modulos
Codos Ts

28. diseño mecánico CIES
2008
1. Pata Retráctil

29. diseño mecánico CIES
2008
2. Interior Común de los Módulos

30. diseño mecánico CIES
2008
3. Módulo de Manejo

31. diseño mecánico CIES
2008
4. Módulo de Control Central

32. diseño mecánico CIES
2008
5. Módulo de Baterías

33. diseño mecánico CIES
2008
6. Cardán

34. diseño mecánico CIES
2008
6. Robot (Etapa I)

35. diseño mecánico CIES
2008
6. Robot en sistema de tuberías de pruebas

36. aportes CIES
2008
1. Revisión del Estado del Arte.
2. Revisión de las regulaciones actuales del Estado
Venezolano.
3. Definición de los posibles obstáculos de las
Industrias del Estado venezolano.
4. Adquisición de componentes electrónicos.
5. Diseño mecánico del primer prototipo.
6. Pata retráctil de prueba en madera.
7. Comienzo del trabajo del cerebro del robot.

37. conclusiones CIES
2008
1. Sistema robótico de módulos con funciones
específicas.
2. Inspecciones fuera del alcance del ojo humano.
3. Importancia de la factibilidad de elaboración de
las piezas mecánicas.
4. Plataforma adaptable a diferentes diámetros.
5. Independencia de las unidades de patas
retráctiles.
6. Juntas cardánicas activas como interconexión de
sistemas modulares.
7. Sistema operativo basado en redes neurales.

38. recomendaciones CIES
2008
1. Seguir el plan de proyecto.
2. Seguir los planos para la producción del primer
prototipo.
3. Uso de bujes de fricción entre las piezas para
evitar rodamientos.
4. Evaluar el diseño mecánico con expertos.
5. Independencia de las unidades de patas
retráctiles.
6. Realizar un estudio más a fondo de los sensores
necesarios para la inspección.
7. Elaborar el sistema neural básico y probarlo.

39. CIES
2008
Gracias por su atención!
Julio, 2008
Hecho por:
Daniel G. Delgado Terán