automatización de soldaduras, aplicaciones de la soldadura, oxicorte y corte con plasma manual, con plasma semiautomático, con control plc, con plasma con brazo robot.
1. AUTOMATIZACION DE LA SOLDADURA
APLICACIONES DE LA SOLDADURA.-
1.- SOLDADURA, OXICORTE Y CORTE
CON PLASMA MANUAL
2.- SOLDADURA, OXICORTE Y CORTE
CON PLASMA SEMIAUTOMATICO
3.- SOLDADURA, OXICORTE Y CORTE
CON PLASMA AUTOMATICO CON
CONTROL CON PLC, CNC, CAD CAM CAE
4.- SOLDADURA, OXICORTE Y CORTE
CON PLASMA CON ROBOT
11. ¿QUÉ ES LA ROBÓTICA?
• La robótica es un área
interdisciplinaria formada por la
ingeniería mecánica, eléctrica,
electrónica y sistemas
computacionales.
Hoy en día, se ha originado un
termino de mucho uso que se esta
haciendo sinónimo de robótica nos
referimos a la Mecatronica.
13. ¿Qué es un Robot -
Definiciones
• Robot Institute of America:
“Un robot es un manipulador reprogramable y
multifuncional, diseñado para mover material, partes,
herramientas o aparatos especiales mediante una
serie de movimientos programados para el desarrollo
de tareas específicas”
• Mikell Groover:
“Un robot industrial es una máquina programable de
propósito genérico que posee ciertas características
antropomórficas”
14. Reseña histórica
• 1801: Máquina textil (Jacquard) operada con tarjetas perforadas
• 1830: Torno operado con levas
• 1892: Grúa motorizada con manipulador de piezas de fundición
• 1921: Primera referencia a la palabra “robot” en una obra teatral
estrenada en Londres del checo Karel Capek
• 1938: Mecanismo programable de pintura por aspersión
• 1946: Sistema de reproducción de uso general para controlar
máquinas. Primer computador electrónico (ENIAC)
• 1948: Norbert Wiener (M.I.T.) publica “Cibernética”
• 1951: Brazo articulado operado a distancia diseñado para la
Comisión de Energía Atómica
• 1954: Primer robot programable (Unimation)
• 1959: Primer robot comercial
• 1962: Primer robot industrial en producción en línea (General
Motors)
15. Historia (cont.)
• 1964: Laboratorios de investigación en inteligencia artificial en M.I.T., S.R.I.,
Universidades de Stanford y Edinburgo
• 1968: Primer robot con capacidad de visión
• 1973: “T3 - The Tomorrow Tool” primer robot comercial controlado por
minicomputadora
• 1976: Brazos de robot en las sondas Viking 1 y 2, controlados por
microcomputadoras
• 1977: Primeros robots eléctricos desarrollados en Europa por ASEA
• 1978: “PUMA - Programmable Universal Machine for Assembly”
desarrollado por Unimation con apoyo de General Motors
• 1980: Crecimiento acelerado de la industria de robots
• 1987: Mercado de robots en U.S.A. estimado en $170 mil millones
• 1990: más de 40 companías de robots comerciales en Japón (incluyendo
gigantes como Mitsubishi y Hitachi) y 12 en U.S.A.
16.
17. Arquitecturas o Tipos de Robots
Desde un punto de vista
general los robots pueden
ser:
• Poliarticulados
• Móviles
• Androides
• Zoomorficos
• Híbridos
18. Arquitecturas o Tipos de Robots
• Poliarticulados
Robots de muy diversa forma y
configuración, son básicamente
sedentarios y mueven sus
elementos terminales en un
determinado espacio de trabajo
según uno o mas sistemas de
coordenadas y con un numero
limitado de grados de libertad.
19. Arquitecturas o Tipos de Robots
• Móviles
Robots con gran capacidad de
desplazamiento, basados en carros
o plataformas y dotados de un
sistema locomotor de tipo rodante.
Siguen su camino por telemando o
guiándose por la información
recibida de su entorno a través de
sus sensores.
20. Arquitecturas o Tipos de Robots
• Androides
Robots que intentan reproducir total o
parcialmente la forma y el
comportamiento cinemática del ser
humano. Actualmente los androides
son todavía dispositivos muy pocos
evolucionados y sin utilidad practica,
y destinados, fundamentalmente, al
estudio y experimentación.
21. Arquitecturas o Tipos de Robots
• Zoomorficos
Robots caracterizados
principalmente porque sus
sistemas de locomoción
imitan a los diversos seres
vivos. Se dividen en 2
categorías: Caminadores y
no caminadores
22. Arquitecturas o Tipos de Robots
• Híbridos
Robots cuya estructura se sitúa en
combinación con alguna de las
anteriores ya expuestas, bien sea
por conjunción o por yuxtaposición.
Por ejemplo, un dispositivo
segmentado articulado y con
ruedas, es al mismo tiempo uno de
los atributos de los Robots móviles
y de los Robots zoomórficos.
27. SISTEMA DE CONTROL DE LAZO
ABIERTO
Entrada
Unidad
de control
Unidad
de corrección
Proceso
Variable
- Se realiza una vez
- Sin retroalimentación
28. SISTEMA DE CONTROL DE LAZO
CERRADO
Valor medido
Elemento de
comparación
Señal
de error
-
Unidad
de control
Unidad
de corrección
Proceso
Dispositivo
de medida
Variable
- Con retroalimentación
- Se monitorea continuamente la variable
29. EL CICLO DE CONTROL
Proceso
Perturbaciones
Sensor/
Transductor
Acondicionador
/Transmisor
Mando de
Potencia
Actuador
Controlador
Interfaz
de
Entrada
Interfaz
de
Salida
30. Características geométricas
• Grados de libertad
– Capacidad y complejidad de movimientos
• Configuración de sus articulaciones
– Cartesiana, cilíndrica, polar
– SCARA
– Brazo articulado
31. Grados de libertad
• Es el número de puntos de movimiento
mecánico independiente que posee un
robot:
– Rotación y/o pivote
– Desplazamiento
• Cuanto más grados de libertad posea,
entonces podrá lograr movimientos más
complejos.
• ¿Cuantos G.L. tiene un brazo humano?
32. Configuración de sus
articulaciones
• Articulación simple: Giro o rotación (1 G.L.)
• Desplazamiento simple: (1 G.L.)
• Cartesiana: Dezplazamiento en tres ejes
perpendiculares (3 G.L.)
• Cilíndrica: giro en un plano alrededor de un eje.
+ Movimiento radial y axial (3 G.L.)
• Polar o esférica: Giro en dos planos
perpendiculares + Movimiento radial en el plano
(3 G.L.)
33. Cálculo de posición (1 plano)
X = d + a cos A + b cos B + c cos C
Y= e + a sin A + b sin B + c sin C
y
x
d
a
b c
e
A
B
C
y
x
d
a
b c
e
A
B
C
34. Anatomía de un Robot industrial
• Componentes:
– Estructura mecánica
– Transmisiones
– Actuadores (Efectores)
– Sensores
– Elementos terminales
– Controlador
35. Anatomía de un Robot industrial
• Constitución física de un robot industrial similar a
las extremidades superiores del cuerpo humano.
Ver figura siguiente
36. Anatomía de un Robot industrial
• Elementos que forman parte de la totalidad del
robot son: