1. GUIA N°2
APLICACIONES DEL CONTROL AUTOMÁTICO: ROBOTS.
El uso de robots controlados mediante sofisticados programas de software es esencial en la industria
moderna. Hay múltiples procesos en los que la intervención humana es tremendamente arriesgada o
en los que se requiere una precisión extrema. Por ello, se usan mecanismos robotizados que realizan
las tareas en lugar de las personas.
Las centrales nucleares son un claro ejemplo: la carga de
uranio enriquecido en las mismas se hace mediante su
manipulación por mecanismos robotizados.
La ingeniería de precisión es otro ejemplo. Ningún ser
humano, por muy hábil que fuera, podría realizar
manualmente las soldaduras microscópicas que se
necesitan en los circuitos impresos.
La exploración espacial es otro de los campos en los que se usan los sistemas robotizados. Así, se han
enviado sondas y robots para explorar otros planetas.
Los componentes de un robot.
El sistema mecánico: su misión es mover las distintas partes del robot en función de las órdenes
recibidas del sistema de control.
Podemos diferenciar en él varias partes:
- Piezas rígidas llamadas eslabones.
- Articulaciones: elementos que sirven de unión entre dos piezas rígidas.
- Actuadores: elementos que transmiten el movimiento a las articulaciones del robot.
El movimiento del robot puede estar producido de diversas maneras:
- Sistemas neumáticos: utilizan aire comprimido.
- Sistemas eléctricos: emplean corriente eléctrica.
- Sistemas hidráulicos: usan circuitos de agua o de aceite.

2. - La herramienta: es la parte del robot encargada finalmente de realizar el trabajo. Por ejemplo, en
una cadena de montaje de automóviles, la herramienta puede ser un destornillador, un soldador, una
pistola con pintura...
El movimiento de los robots.
El movimiento que puede realizar un robot viene determinado por las características de las
articulaciones, que pueden ser prismáticas o giratorias.
Las articulaciones prismáticas permiten realizar movimientos lineales, en una sola dirección.
Las articulaciones giratorias permiten realizar movimientos de rotación.

3. Como los brazos de un robot pueden incorporar articulaciones de distinto tipo, son capaces de
realizar movimientos complejos, parecidos a los que lleva a cabo cualquier persona. De hecho, hay
prototipos de robots capaces de subir y bajar escaleras, jugar al fútbol, etc.
Configuraciones de los robots.
Los robots industriales componen una gran gama de tamaños y configuraciones. La configuración
hace referencia a la forma física que le ha sido dada a los brazos. Podemos encontrar las siguientes
configuraciones:
Robot cartesiano.Este
tipo de robot utiliza tres
dispositivos deslizantes
perpendiculares entre si,
para generar
movimientos de acuerdo
a los tres ejes
cartesianos X, Y y Z.

4. Robot cilíndrico. Se basa en una columna verticalque gira sobre la base. También tiene
dosdispositivos deslizantes que pueden generar movimientos sobre los ejes Z e Y.
Robot esférico o polar. Utiliza un brazo telescópico que
puede bascular en torno a un eje horizontal. Este eje
telescópico está montado sobre una base giratoria. Las
articulaciones proporcionan al robot la capacidad de
desplazar el brazo en una zona esférica.
Robot de brazo articulado. Se trata de una columna que gira sobre la base. El brazo contiene una
articulación, pero sólo puede realizar movimientos en un plano. En el extremo del brazo contiene
una eje deslizante que se desplaza en el eje Z. El robot más común de este tipo se conoce como
robot SCARA.
Robot antropomórfico. Está constituido por dos componentes rectos que simulan el brazo o
antebrazo humano, sobre una columna giratoria. Estos antebrazos están conectados mediante
articulaciones que se asemejan al hombro y al codo.
ACTIVIDAD
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5. 1. Realiza un crucigrama con pistas sobre los componentes de un robot
2. Dibuja algunas estructuras mecánicas que incorporen: (pueden ser maquinas o elementos
que se ven en la vida común)
a) Una articulación prismática
b) Una articulación giratoria
c) Una articulación prismática y otra giratoria
3. Identifica los sistemas de coordenadas.
a) Observa las figuras superiores y escribe bajo ellas el nombre correspondiente. Elige entre las
opciones siguientes:
 Coordenadas cartesianas.
 Coordenadas polares en estructura esférica.
 Coordenadas cilíndricas.
 Coordenadas polares en estructura articulada.
b) Explica ahora en qué direcciones pueden moverse los elementos en cada tipo de estructura.
c) ¿Qué articulaciones son prismáticas? ¿Y giratorias?