Arcos ha estado ocupado desde la prehistoria debido a su ubicación estratégica. Fue fundado por los romanos como colonia y prosperó durante la época musulmana como ciudad. En el siglo XVIII, la ciudad creció fuera de sus murallas originales en tres barrios. En el siglo XX, el turismo se convirtió en una importante fuente de ingresos para Arcos y ahora es un destino turístico principal en la provincia de Cádiz como parte de la Ruta de los Pueblos Blancos.
