Este documento proporciona una introducción a ROS (Robot Operating System). Explica que ROS es un framework de código abierto para el desarrollo de software de robótica que facilita la reutilización de código y componentes a través de una arquitectura modular y de mensajería. También describe algunos conceptos clave de ROS como nodos, topics, paquetes, namespaces y transformaciones de coordenadas. Finalmente, incluye ejemplos de código para publicar y suscribirse a topics así como definir y usar mensajes personalizados.