Estudio del estado del arte en metodología de programacion de robots móviles.
Integración de ROS (Robot Operating System) sobre Raspbian en Raspberry PI
Comunicación Raspberry PI y Arduino gestionada por ROS
Diseño de 4 modelos de aplicaciones robot móviles:
1. Estación meteorológica móvil geolocalizada con posicionamiento controlado por usuario.
2. Estación meteorológica con movimiento autónomo y capacidad de evitación de obstáculos.
3. Control háptico, mediante la integración de Android con ROS, de robot móvil
4. Robot móvil autónomo con capacidad de evitación de obstáculos en el sentido de la marcha.
AS-Interface - Introducción y Nociones fundamentalesOmar Jaramillo
Este documento proporciona una introducción al sistema AS-Interface, incluyendo: 1) los campos de aplicación que cubre AS-Interface, 2) los componentes disponibles como maestros, esclavos y otros elementos, y 3) las características clave del sistema como su capacidad de hasta 31 esclavos y 512 bits de datos por línea. Además, incluye secciones sobre ASIsafe y el funcionamiento maestro-esclavo.
El documento presenta varios ejercicios prácticos de automatización utilizando PLC, incluyendo el control de una puerta automática, un ascensor de dos pisos, ventiladores para secado de pintura, una escalera mecánica y una barrera de garaje. Se describen los componentes, entradas, salidas y lógica de funcionamiento para cada sistema. Adicionalmente, se propone un ejercicio para controlar el acceso a un garaje mediante una barrera, semáforo y detectores de llegada y salida de vehículos.
This document is the table of contents for the fifth edition of the book "Programmable Logic Controllers" by Frank D. Petruzella. It lists 14 chapters that will cover an introduction to PLCs, PLC hardware components, number systems and codes, fundamentals of logic, basics of PLC programming, developing fundamental PLC wiring diagrams and ladder logic programs, programming timers, programming counters, and other advanced PLC topics. The book is published by McGraw-Hill Education and is intended to teach readers about the fundamentals and applications of programmable logic controllers.
El documento proporciona información sobre el oscilador y los diagramas de pines de los microcontroladores PIC18F2455/2550/4455/4550. Describe los diferentes modos de oscilador como XT, HS y EC, así como el uso del oscilador interno y del circuito PLL. Incluye diagramas de bloques del oscilador y tablas con valores típicos de condensadores para osciladores cerámicos y XTAL.
El documento describe diferentes tipos de circuitos lógicos secuenciales como flip-flops (FF) R-S, D y J-K, contadores asíncronos y síncronos, registros de desplazamiento y generadores de reloj. También explica conversores analógico a digital y digital a analógico, describiendo sus características y operación.
Este documento presenta técnicas para mejorar el manejo económico de vehículos de carga pesada. Algunas técnicas incluyen conocer las especificaciones técnicas del vehículo, mantener la presión de los neumáticos adecuada, usar la marcha más alta posible, aprovechar la velocidad acelerando y desacelerando correctamente, y sobrepasar marchas cuando sea posible para reducir cambios y aumentar la eficiencia. El objetivo general es reducir el consumo de combustible y los costos a través
Catálogo de la gama de productos de juntas tóricas y tapones, capuchones para hidráulica y abrazaderas de inox. para mangueras de Moss Express. Puede encontrar más información de modelos y medidas en nuestras web http://www.mossexpress.es, descargándo el catálogo o llamando al 902178001 si lo desea.
El documento presenta un curso básico sobre el microcontrolador PIC16F877. Explica la historia y la importancia de los microcontroladores, la metodología de estudio, las características del PIC16F877 y los diferentes módulos que componen el curso, incluyendo el manejo de puertos, temporizadores, conversión analógica-digital, comunicación serie y manejo de interrupciones.
AS-Interface - Introducción y Nociones fundamentalesOmar Jaramillo
Este documento proporciona una introducción al sistema AS-Interface, incluyendo: 1) los campos de aplicación que cubre AS-Interface, 2) los componentes disponibles como maestros, esclavos y otros elementos, y 3) las características clave del sistema como su capacidad de hasta 31 esclavos y 512 bits de datos por línea. Además, incluye secciones sobre ASIsafe y el funcionamiento maestro-esclavo.
El documento presenta varios ejercicios prácticos de automatización utilizando PLC, incluyendo el control de una puerta automática, un ascensor de dos pisos, ventiladores para secado de pintura, una escalera mecánica y una barrera de garaje. Se describen los componentes, entradas, salidas y lógica de funcionamiento para cada sistema. Adicionalmente, se propone un ejercicio para controlar el acceso a un garaje mediante una barrera, semáforo y detectores de llegada y salida de vehículos.
This document is the table of contents for the fifth edition of the book "Programmable Logic Controllers" by Frank D. Petruzella. It lists 14 chapters that will cover an introduction to PLCs, PLC hardware components, number systems and codes, fundamentals of logic, basics of PLC programming, developing fundamental PLC wiring diagrams and ladder logic programs, programming timers, programming counters, and other advanced PLC topics. The book is published by McGraw-Hill Education and is intended to teach readers about the fundamentals and applications of programmable logic controllers.
El documento proporciona información sobre el oscilador y los diagramas de pines de los microcontroladores PIC18F2455/2550/4455/4550. Describe los diferentes modos de oscilador como XT, HS y EC, así como el uso del oscilador interno y del circuito PLL. Incluye diagramas de bloques del oscilador y tablas con valores típicos de condensadores para osciladores cerámicos y XTAL.
El documento describe diferentes tipos de circuitos lógicos secuenciales como flip-flops (FF) R-S, D y J-K, contadores asíncronos y síncronos, registros de desplazamiento y generadores de reloj. También explica conversores analógico a digital y digital a analógico, describiendo sus características y operación.
Este documento presenta técnicas para mejorar el manejo económico de vehículos de carga pesada. Algunas técnicas incluyen conocer las especificaciones técnicas del vehículo, mantener la presión de los neumáticos adecuada, usar la marcha más alta posible, aprovechar la velocidad acelerando y desacelerando correctamente, y sobrepasar marchas cuando sea posible para reducir cambios y aumentar la eficiencia. El objetivo general es reducir el consumo de combustible y los costos a través
Catálogo de la gama de productos de juntas tóricas y tapones, capuchones para hidráulica y abrazaderas de inox. para mangueras de Moss Express. Puede encontrar más información de modelos y medidas en nuestras web http://www.mossexpress.es, descargándo el catálogo o llamando al 902178001 si lo desea.
El documento presenta un curso básico sobre el microcontrolador PIC16F877. Explica la historia y la importancia de los microcontroladores, la metodología de estudio, las características del PIC16F877 y los diferentes módulos que componen el curso, incluyendo el manejo de puertos, temporizadores, conversión analógica-digital, comunicación serie y manejo de interrupciones.
Este documento presenta una introducción a ROS (Robot Operating System), un framework de código abierto para el desarrollo de sistemas robóticos. Explica que ROS ofrece una arquitectura distribuida, herramientas de desarrollo y una gran cantidad de software reutilizable para robots. El documento también cubre los objetivos, filosofía, arquitectura y herramientas de ROS, así como ejemplos de aplicaciones robóticas que se han desarrollado con ROS.
Este documento proporciona una introducción al Robot Operating System (ROS). ROS es un framework de código abierto que se utiliza comúnmente para desarrollar aplicaciones robóticas. Proporciona herramientas para la comunicación entre máquinas, simulación y desarrollo de software para robots. El documento explica conceptos clave como nodos, tópicos, servicios y el grafo de computación en ROS.
El documento describe los sistemas operativos libres para robots, discutiendo qué es un SO para robótica, las motivaciones para usarlos, ventajas y desventajas. Luego menciona ejemplos como Orocos, ORCA, MOOS, MRTP, OpenMORA, CARMEN, YARP, Player/Stage/Gazebo y ROS; y concluye que todavía no existe un verdadero SO para robots debido a la complejidad del hardware, pero que el software libre está beneficiando a universidades con pocos recursos.
O documento resume o posicionamento e desempenho do canal Space. Ele destaca que o Space é o canal número um na América Latina e Brasil para fãs de ação e adrenalina, com forte crescimento de audiência e assinantes nos últimos 5 anos. O Space atinge mais de 20 milhões de pessoas por mês e está entre os canais mais assistidos no horário nobre e 24 horas para vários públicos-alvo, como pessoas de 18 a 49 anos.
Este documento presenta los objetivos y contenidos de un curso de fundamentos de robótica. El curso busca introducir conceptos básicos de robótica, diseño y programación de robots móviles a través de teoría y práctica con kits de Lego Mindstorms y componentes electrónicos. El contenido incluye introducción a la robótica, diseño mecánico, sensores, motores y programación de robots. La evaluación consta de exámenes, proyectos prácticos y tareas.
Este documento promove os produtos e serviços de robôs inteligentes da empresa Future Robot. A empresa oferece dois modelos principais de robô: o Furo-S, robô de serviço inteligente, e o Furo-D, robô com tela de display. Os robôs podem ser usados para diversas aplicações como promoção, publicidade, segurança, atendimento, entretenimento e mais. A Future Robot oferece serviços de locação, manutenção, treinamento e personalização dos robôs.
El documento describe las partes y especificaciones del brazo robot Velleman KSR 10, un brazo robótico de 5 grados de libertad controlado manualmente mediante una unidad de control. Tiene una base giratoria, codo y muñeca móviles, una mano funcional y un LED para manipulación nocturna. Sus especificaciones incluyen una capacidad de elevación máxima de 100gr, alimentación por 4 pilas LR20C y una altura máxima extendida de 38cm. Explica detalladamente cada una de sus partes mecánicas como
Este documento descreve a implementação de um algoritmo em Matlab para controlar um robô móvel da Lego Mindstorms NXT ao longo de um percurso com obstáculos. O robô usa sensores de cor e ultrassom para seguir uma linha preta e desviar-se de obstáculos, contornando-os e retomando a linha. O documento explica o código do programa e as imagens do robô em ação.
Robots têm muito a aprender observando como os humanos executam tarefas rotineiras de forma variada. Para que os robôs aprendam adequadamente, eles precisam conviver e interagir com humanos por um período, ao invés de apenas programação. A coaprendizagem entre humanos e robôs só será possível se os humanos estiverem dispostos a ensiná-los.
Este documento apresenta os conceitos básicos de programação orientada a objetos em Java. Aborda tópicos como classes, objetos, atributos, métodos, variáveis locais e globais. Inclui exemplos de como declarar classes, criar objetos, definir métodos e utilizar modificadores de acesso.
Este documento resume o projeto de um robô explorador chamado Bob. Detalha seu corpo, programação para resolver labirintos, um protótipo e planos para melhorias futuras, incluindo novos sensores e a conclusão de um labirinto dinâmico.
1G1 Futebol de Robôs - Thiago Richter & Ivan Santos - Graduação 2005 Pt BrThiago Richter
Monograph about Robot Soccer.
A control and strategies decision system through an environment mapping based on grids and a continuous planning is developed in this work. The continuos planning begins sending objects positioning data through serial interface to the strategy and simulation system, that makes all the calculus and projections to all objetcs. After that, data are transmitted to the robot closing the cicle. Based on grids, the strategy definition is made by the objects vectorial position in the environment, setting three basic strategies: defense, attack and sides.
Robot Eléctrico e Autónomo (não depende da tomada de Vácuo/Sistema de filtração da Piscina)Garante a limpeza total da sua piscina e da linha de água, 2 programas de limpeza.
Segurança e conforto máximos, conforme as mais rigorosas normas de segurança
Este documento presenta una introducción a la robótica, definiendo qué es un robot y sus principales aplicaciones industriales. Explica las partes de un robot industrial, incluyendo su estructura mecánica articulada, el sistema de control y las clasificaciones más comunes de robots. También describe las características clave de los robots como el espacio de trabajo, grados de libertad, precisión, velocidad y capacidad de carga.
1. O projeto desenvolveu a automação de um braço robótico educacional através da implementação de microcontroladores e comunicação sem fio para remover o joystick de controle.
2. Uma interface gráfica no computador foi desenvolvida para fornecer comandos manuais e automatizados ao robô.
3. O projeto foi concluído e desenvolveu as engenharias de controle e automação do braço robótico.
1) Un robot es una estructura que contiene sensores, efectores, fuentes de alimentación y software coordinados por un sistema de control para realizar tareas. 2) Los robots pueden sustituir o fusionarse con humanos a medida que la tecnología se vuelve más avanzada. 3) El impacto de los robots en el futuro del trabajo y la sociedad es incierto y dependerá de cómo evolucione la tecnología y cómo los humanos la apliquen de manera responsable.
La robótica estudia el diseño y construcción de máquinas capaces de realizar tareas humanas o que requieren inteligencia. Los robots industriales son manipuladores multifuncionales y programables que se utilizan comúnmente en la industria. Algunos robots famosos incluyen humanoides como ASIMO de Honda y Qrio de Sony, así como robots espaciales como Spirit y Opportunity.
Este documento describe los robots submarinos móviles (ROV) y sus aplicaciones. Los ROV son vehículos controlados desde la superficie mediante un cable umbilical que transmite energía, comandos y datos. Se usan para inspección, mantenimiento y exploración en el océano, donde el acceso humano es difícil. Los ROV varían en tamaño y profundidad de operación, desde micro-ROV para inspección en aguas someras hasta vehículos ultra profundos para investigación oceánica.
How to create Forex Robot for Fix Api Trading Edwin12Gentner
FIX is a special financial protocol which enables to receive up-to-date information from financial markets (quotations, news, etc.). The majority of trading robots commit financial operations of currency buying/selling on FIX API Forex via this protocol.
Taller IoT: desarrollo visual en Sofia2 con Raspberry Pi, Node-RED y dashboardsSofia2 Smart Platform
El documento presenta un taller sobre desarrollo visual de aplicaciones IoT con Raspberry Pi, Node-RED y dashboards en la plataforma Sofia2, el cual incluye componentes de arquitectura IoT, demostraciones y un taller práctico para construir flujos que sensorizan datos y los muestran en un dashboard.
En este laboratorio se diseñó hardware y software embebido para medir y controlar la velocidad de un motor DC utilizando un sensor IR y un FPGA Artyx-7. El hardware diseñado en Vivado incluyó un procesador MicroBlaze y varios IPs como switches, LEDs, display, botones, XADC, timer y UART. El software en Vitis implementó tareas multi-hilo para medir la velocidad del motor usando el sensor IR, calcularla mediante una fórmula y mostrarla a través de UART y los displays.
Este documento presenta una introducción a ROS (Robot Operating System), un framework de código abierto para el desarrollo de sistemas robóticos. Explica que ROS ofrece una arquitectura distribuida, herramientas de desarrollo y una gran cantidad de software reutilizable para robots. El documento también cubre los objetivos, filosofía, arquitectura y herramientas de ROS, así como ejemplos de aplicaciones robóticas que se han desarrollado con ROS.
Este documento proporciona una introducción al Robot Operating System (ROS). ROS es un framework de código abierto que se utiliza comúnmente para desarrollar aplicaciones robóticas. Proporciona herramientas para la comunicación entre máquinas, simulación y desarrollo de software para robots. El documento explica conceptos clave como nodos, tópicos, servicios y el grafo de computación en ROS.
El documento describe los sistemas operativos libres para robots, discutiendo qué es un SO para robótica, las motivaciones para usarlos, ventajas y desventajas. Luego menciona ejemplos como Orocos, ORCA, MOOS, MRTP, OpenMORA, CARMEN, YARP, Player/Stage/Gazebo y ROS; y concluye que todavía no existe un verdadero SO para robots debido a la complejidad del hardware, pero que el software libre está beneficiando a universidades con pocos recursos.
O documento resume o posicionamento e desempenho do canal Space. Ele destaca que o Space é o canal número um na América Latina e Brasil para fãs de ação e adrenalina, com forte crescimento de audiência e assinantes nos últimos 5 anos. O Space atinge mais de 20 milhões de pessoas por mês e está entre os canais mais assistidos no horário nobre e 24 horas para vários públicos-alvo, como pessoas de 18 a 49 anos.
Este documento presenta los objetivos y contenidos de un curso de fundamentos de robótica. El curso busca introducir conceptos básicos de robótica, diseño y programación de robots móviles a través de teoría y práctica con kits de Lego Mindstorms y componentes electrónicos. El contenido incluye introducción a la robótica, diseño mecánico, sensores, motores y programación de robots. La evaluación consta de exámenes, proyectos prácticos y tareas.
Este documento promove os produtos e serviços de robôs inteligentes da empresa Future Robot. A empresa oferece dois modelos principais de robô: o Furo-S, robô de serviço inteligente, e o Furo-D, robô com tela de display. Os robôs podem ser usados para diversas aplicações como promoção, publicidade, segurança, atendimento, entretenimento e mais. A Future Robot oferece serviços de locação, manutenção, treinamento e personalização dos robôs.
El documento describe las partes y especificaciones del brazo robot Velleman KSR 10, un brazo robótico de 5 grados de libertad controlado manualmente mediante una unidad de control. Tiene una base giratoria, codo y muñeca móviles, una mano funcional y un LED para manipulación nocturna. Sus especificaciones incluyen una capacidad de elevación máxima de 100gr, alimentación por 4 pilas LR20C y una altura máxima extendida de 38cm. Explica detalladamente cada una de sus partes mecánicas como
Este documento descreve a implementação de um algoritmo em Matlab para controlar um robô móvel da Lego Mindstorms NXT ao longo de um percurso com obstáculos. O robô usa sensores de cor e ultrassom para seguir uma linha preta e desviar-se de obstáculos, contornando-os e retomando a linha. O documento explica o código do programa e as imagens do robô em ação.
Robots têm muito a aprender observando como os humanos executam tarefas rotineiras de forma variada. Para que os robôs aprendam adequadamente, eles precisam conviver e interagir com humanos por um período, ao invés de apenas programação. A coaprendizagem entre humanos e robôs só será possível se os humanos estiverem dispostos a ensiná-los.
Este documento apresenta os conceitos básicos de programação orientada a objetos em Java. Aborda tópicos como classes, objetos, atributos, métodos, variáveis locais e globais. Inclui exemplos de como declarar classes, criar objetos, definir métodos e utilizar modificadores de acesso.
Este documento resume o projeto de um robô explorador chamado Bob. Detalha seu corpo, programação para resolver labirintos, um protótipo e planos para melhorias futuras, incluindo novos sensores e a conclusão de um labirinto dinâmico.
1G1 Futebol de Robôs - Thiago Richter & Ivan Santos - Graduação 2005 Pt BrThiago Richter
Monograph about Robot Soccer.
A control and strategies decision system through an environment mapping based on grids and a continuous planning is developed in this work. The continuos planning begins sending objects positioning data through serial interface to the strategy and simulation system, that makes all the calculus and projections to all objetcs. After that, data are transmitted to the robot closing the cicle. Based on grids, the strategy definition is made by the objects vectorial position in the environment, setting three basic strategies: defense, attack and sides.
Robot Eléctrico e Autónomo (não depende da tomada de Vácuo/Sistema de filtração da Piscina)Garante a limpeza total da sua piscina e da linha de água, 2 programas de limpeza.
Segurança e conforto máximos, conforme as mais rigorosas normas de segurança
Este documento presenta una introducción a la robótica, definiendo qué es un robot y sus principales aplicaciones industriales. Explica las partes de un robot industrial, incluyendo su estructura mecánica articulada, el sistema de control y las clasificaciones más comunes de robots. También describe las características clave de los robots como el espacio de trabajo, grados de libertad, precisión, velocidad y capacidad de carga.
1. O projeto desenvolveu a automação de um braço robótico educacional através da implementação de microcontroladores e comunicação sem fio para remover o joystick de controle.
2. Uma interface gráfica no computador foi desenvolvida para fornecer comandos manuais e automatizados ao robô.
3. O projeto foi concluído e desenvolveu as engenharias de controle e automação do braço robótico.
1) Un robot es una estructura que contiene sensores, efectores, fuentes de alimentación y software coordinados por un sistema de control para realizar tareas. 2) Los robots pueden sustituir o fusionarse con humanos a medida que la tecnología se vuelve más avanzada. 3) El impacto de los robots en el futuro del trabajo y la sociedad es incierto y dependerá de cómo evolucione la tecnología y cómo los humanos la apliquen de manera responsable.
La robótica estudia el diseño y construcción de máquinas capaces de realizar tareas humanas o que requieren inteligencia. Los robots industriales son manipuladores multifuncionales y programables que se utilizan comúnmente en la industria. Algunos robots famosos incluyen humanoides como ASIMO de Honda y Qrio de Sony, así como robots espaciales como Spirit y Opportunity.
Este documento describe los robots submarinos móviles (ROV) y sus aplicaciones. Los ROV son vehículos controlados desde la superficie mediante un cable umbilical que transmite energía, comandos y datos. Se usan para inspección, mantenimiento y exploración en el océano, donde el acceso humano es difícil. Los ROV varían en tamaño y profundidad de operación, desde micro-ROV para inspección en aguas someras hasta vehículos ultra profundos para investigación oceánica.
How to create Forex Robot for Fix Api Trading Edwin12Gentner
FIX is a special financial protocol which enables to receive up-to-date information from financial markets (quotations, news, etc.). The majority of trading robots commit financial operations of currency buying/selling on FIX API Forex via this protocol.
Taller IoT: desarrollo visual en Sofia2 con Raspberry Pi, Node-RED y dashboardsSofia2 Smart Platform
El documento presenta un taller sobre desarrollo visual de aplicaciones IoT con Raspberry Pi, Node-RED y dashboards en la plataforma Sofia2, el cual incluye componentes de arquitectura IoT, demostraciones y un taller práctico para construir flujos que sensorizan datos y los muestran en un dashboard.
En este laboratorio se diseñó hardware y software embebido para medir y controlar la velocidad de un motor DC utilizando un sensor IR y un FPGA Artyx-7. El hardware diseñado en Vivado incluyó un procesador MicroBlaze y varios IPs como switches, LEDs, display, botones, XADC, timer y UART. El software en Vitis implementó tareas multi-hilo para medir la velocidad del motor usando el sensor IR, calcularla mediante una fórmula y mostrarla a través de UART y los displays.
Introduccion a los Sistemas Embebidos - 4to Contreso de Electronica, Control y Telecomunicaciones - Universidad Distrital Francisco Jose de Caldas - Facultad Tecnologica - Bogotá Colombia
Este documento proporciona una introducción a ROS (Robot Operating System). Explica que ROS es un framework de código abierto para el desarrollo de software de robótica que facilita la reutilización de código y componentes a través de una arquitectura modular y de mensajería. También describe algunos conceptos clave de ROS como nodos, topics, paquetes, namespaces y transformaciones de coordenadas. Finalmente, incluye ejemplos de código para publicar y suscribirse a topics así como definir y usar mensajes personalizados.
Este documento presenta los resultados de un laboratorio sobre la arquitectura de computadores. Describe las características del microprocesador Intel Core i5-3330S, la memoria RAM DDR3 de 7.89GB, el disco duro SATA III de 1TB y los periféricos como teclado, ratón e impresora del equipo Lenovo B540 utilizado. Concluye que conocer a profundidad los componentes de un computador proporciona las bases para determinar los requerimientos tecnológicos según las necesidades.
Desde el "green project" de 1991 hasta la adquisición de Sun por Oracle a fines del 2009, muchos eventos han pasado entorno a Java. Desde las ópticas de tres proyectos: JNode, un sistema operativo escrito en Java, LWJGL, una solución para programación de juegos que implementa OpenGL y OpenAL entre otros en una sola API, y Apache Harmony, una implementación libre de Java SE 5.0, se propuso a los asistentes a hacer pronósticos sobre qué sucederá con el Java de Sun y hacia dónde habrá que apostar este año. Presentado en la 12ma. reunión de springhispano.org, grails.org.mx y javamexico.org el sábado 30 de enero de 2010.
Este documento describe los pasos para configurar un router Cisco 1841 y un PC usando Packet Tracer, incluyendo conectar el PC al router, acceder al modo EXEC del router desde el PC, y explicar la función de los puertos y elementos internos del router como la CPU, RAM, ROM, memoria flash y NVRAM. También resume las fases del arranque del router y varios comandos de configuración como show, enable, y configure terminal.
1. El documento presenta un curso básico sobre el microcontrolador PIC16F877. 2. Explica brevemente la historia e importancia de los microcontroladores y presenta la metodología de estudio del curso. 3. Describe algunas características generales del microcontrolador PIC16F877 de Microchip como su arquitectura, juego de instrucciones, memoria, periféricos y pines.
Diapositiva de Estudio: ppt - IoT Fácil con ESP8266.pdfjorgejvc777
Este documento presenta una introducción al Internet de las Cosas (IoT) y al módulo ESP8266. Explica los componentes clave de IoT como sensores, conectividad, servicios en la nube y aplicaciones. Luego se enfoca en el módulo ESP8266, describiendo sus características, ventajas y desventajas para proyectos IoT, así como consideraciones de diseño e implementación. Finalmente, concluye que el ESP8266 ofrece una buena opción de bajo costo para IoT y que esta área continuará evolucionando
El documento describe un sistema BCI basado en FPGA que incluye los siguientes componentes: un procesador Nios II, memoria DDR2, DMA, filtro adaptativo, interfaz JTAG y GPIO. El sistema implementa un filtrado dinámico de señales EEG para controlar dispositivos mediante señales cerebrales.
IPCop es una distribución Linux que implementa un cortafuegos y proporciona una interfaz web de administración. Originalmente se desarrolló a partir de SmoothWall y tiene como objetivo ser un cortafuegos sencillo para usuarios domésticos o pequeñas empresas, con funcionalidades básicas y avanzadas accesibles a través de una interfaz web. Soporta diferentes topologías de red y hardware de bajos recursos.
1) El documento describe los aspectos básicos del funcionamiento de un router, incluyendo el nivel de red, los componentes de un router, el protocolo Cisco Discovery Protocol (CDP), y comandos para probar la conectividad de red y examinar el estado de un router. 2) Explica que los routers dividen las redes LAN, se comunican a través de conexiones WAN, y toman decisiones basadas en direcciones de red. 3) Detalla los modos de configuración de un router, componentes internos como la RAM y NVRAM, y comandos como "show
Este documento presenta información sobre direcciones IP, estándares IEEE y ANSI, y protocolos de enrutamiento. Explica que las direcciones IP identifican dispositivos en una red y se clasifican en A, B y C. Describe algunos estándares IEEE como 802.11 y 754. Finalmente, distingue entre enrutamiento estático y dinámico, y clasifica protocolos dinámicos como RIP, IGRP, EIGRP, OSPF y BGP.
Este documento proporciona una introducción a la plataforma National Instruments para el desarrollo de sistemas robóticos. Explica cómo LabVIEW permite el diseño de control, simulación, adquisición de datos y comunicaciones para robots. También describe diferentes hardware como myRIO y CompactRIO que pueden usarse como plataformas embebidas para aplicaciones robóticas.
Este documento presenta a Jaime Álvarez y Roberto García, dos expertos en seguridad informática y hardware hacking. Describe brevemente sus antecedentes y experiencia y luego proporciona detalles sobre varias herramientas y técnicas de hardware hacking, incluidos Pineapple Mark IV, Raspberry Pi con FruityWifi, USB Rubber Ducky y más. Finalmente, incluye algunos ejemplos prácticos de cómo usar estas herramientas para realizar auditorías de red.
El documento describe diferentes sistemas operativos de tiempo real y embebidos, incluyendo Windows XP Embedded, RTLinux, ChorusOS, VxWorks, QNX, μTRON, Windows Embedded CE, FreeRTOS, NetBSD, OpenBSD y Linux embebido. Estos sistemas operativos se utilizan comúnmente en dispositivos como electrodomésticos, teléfonos móviles, automóviles, equipos médicos y más, donde se requiere un tiempo de respuesta rápido y un uso eficiente de los recursos.
Este documento describe una práctica sobre el protocolo RIP versión 2. El objetivo es revisar el funcionamiento de RIPv2, el cual soporta CIDR y VLSM. Se propone una topología de red para configurar usando VLSM. Primero se verifica la conectividad y luego se habilita RIP. Inicialmente solo aparecen 2 redes en la tabla de enrutamiento cuando deberían ser 5, pero al configurar RIPv2 aparecen correctamente las 5 redes.
La inteligencia artificial sigue evolucionando rápidamente, prometiendo transformar múltiples aspectos de la sociedad mientras plantea importantes cuestiones que requieren una cuidadosa consideración y regulación.
Catalogo Refrigeracion Miele Distribuidor Oficial Amado Salvador ValenciaAMADO SALVADOR
Descubre el catálogo general de la gama de productos de refrigeración del fabricante de electrodomésticos Miele, presentado por Amado Salvador distribuidor oficial Miele en Valencia. Como distribuidor oficial de electrodomésticos Miele, Amado Salvador ofrece una amplia selección de refrigeradores, congeladores y soluciones de refrigeración de alta calidad, resistencia y diseño superior de esta marca.
La gama de productos de Miele se caracteriza por su innovación tecnológica y eficiencia energética, garantizando que cada electrodoméstico no solo cumpla con las expectativas, sino que las supere. Los refrigeradores Miele están diseñados para ofrecer un rendimiento óptimo y una conservación perfecta de los alimentos, con características avanzadas como la tecnología de enfriamiento Dynamic Cooling, sistemas de almacenamiento flexible y acabados premium.
En este catálogo, encontrarás detalles sobre los distintos modelos de refrigeradores y congeladores Miele, incluyendo sus especificaciones técnicas, características destacadas y beneficios para el usuario. Amado Salvador, como distribuidor oficial de electrodomésticos Miele, garantiza que todos los productos cumplen con los más altos estándares de calidad y durabilidad.
Explora el catálogo completo y encuentra el refrigerador Miele perfecto para tu hogar con Amado Salvador, el distribuidor oficial de electrodomésticos Miele.
HPE presenta una competició destinada a estudiants, que busca fomentar habilitats tecnològiques i promoure la innovació en un entorn STEAM (Ciència, Tecnologia, Enginyeria, Arts i Matemàtiques). A través de diverses fases, els equips han de resoldre reptes mensuals basats en àrees com algorísmica, desenvolupament de programari, infraestructures tecnològiques, intel·ligència artificial i altres tecnologies. Els millors equips tenen l'oportunitat de desenvolupar un projecte més gran en una fase presencial final, on han de crear una solució concreta per a un conflicte real relacionat amb la sostenibilitat. Aquesta competició promou la inclusió, la sostenibilitat i l'accessibilitat tecnològica, alineant-se amb els Objectius de Desenvolupament Sostenible de l'ONU.
KAWARU CONSULTING presenta el projecte amb l'objectiu de permetre als ciutadans realitzar tràmits administratius de manera telemàtica, des de qualsevol lloc i dispositiu, amb seguretat jurídica. Aquesta plataforma redueix els desplaçaments físics i el temps invertit en tràmits, ja que es pot fer tot en línia. A més, proporciona evidències de la correcta realització dels tràmits, garantint-ne la validesa davant d'un jutge si cal. Inicialment concebuda per al Ministeri de Justícia, la plataforma s'ha expandit per adaptar-se a diverses organitzacions i països, oferint una solució flexible i fàcil de desplegar.
Integración de ROS (Robot Operating System) con las plataformas Arduino y Raspberry PI y Diseño de Control para Robot móvil
1. Control de robot móvil basado en Arduino y
Raspberry PI
Integración de ROS (Robot Operating
System) con Arduino y Raspberry PI
Álvaro Ángel Romero Gandul
Jesús Vico Serrano
2. ÍNDICE
1. INTRODUCCIÓN
2. ESTADO DEL ARTE
1. ESTADO DEL ARTE
2. ESTADO DEL ARTE II : CONCLUSIONES
3. ESTADO DEL ARTE III : SOLUCIÓN ADOPTADA
3. PLATAFORMAS : CARACTERÍSTICAS
4. ROS
1. ROS : INTRODUCCIÓN
2. ROS II : FEATURES
3. ROS III : CONCEPTOS BASICOS
4. ROS IV: ESQUEMA DE FUNCIONAMIENTO
5. INSTALACIÓN
6. ROBOT OBJETIVO
7. MODELO 1
8. MODELO 2
9. CONCLUSIONES
4. ESTADO DEL ARTE
Control mediante
Microcontroladores
Ejemplos :
PIC
PLC
Motorola HC8000
Ventajas
•Control de tiempo de
ejecución
•Mayor especialización
•Integración
•Recursos dedicados
Inconvenientes
•Mayor coste
•No placas de propósito
general
•Software privativo
Control basado en
Arduino
Arduino Mega ADK:
hardware y software libre
Ventajas
•Numerosos pines I/O
•Pines digitales y analógicos
•Facilidad de
programación
•Placa de propósito general
Inconvenientes
•Frecuencia de reloj
•Versatilidad en lenguajes
•Control de tiempo de
ejecución
•Memoria de programa
Control Raspberry Pi
Placa de propósito
general con
arquitectura ARM6.
S.O GNU/Linux
Ventajas
•Control total a bajo nivel
de cada pin I/O
•Lenguaje de
programación sencillo y
orientado a objetos
•Simplicidad de desarrollo
•Entorno amigable
Inconvenientes
•Pines de propósito general
reducidos
•Nivel digital de 3,3V
•Requisitos de alimentación
•Robustez
•Capacidad de
procesamiento
Control basado en
Rasp. Pi + Arduino
Se compensan
limitaciones de ambas
plataformas por
separado
Ventajas
•Multiples y variadas
interfaces
•Comunicación entre
placas
•Entorno amigable
•Posibilidad de instalación
de SO especializado
Alternativas estudiadas en cuanto a plataformas de control y
programación de robots
5. ESTADO DEL ARTE II : CONCLUSIONES
La solución adoptada, basada en las plataformas Arduino + Raspberry Pi,
ofrece un marco de desarrollo de bajo coste , propósito general y gran
flexibilidad.
Problemas
Comunicación entre ambas placas
Niveles lógicos diferentes en puertos serie y pines digitales ( 3,3V vs 5V)
Riesgo real de inutilización de pines dedicados en Raspberry Pi
Solución
Arquitectura
basada en Linux
SO libres
especializados
en control de
robots
Middleware
para
comunicaciones
7. PLATAFORMAS : CARACTERÍSTICAS
Sistema Operativo: Linux
ARM Raspbian wheezy (
basado en Debian)
Alimentación : 5V 3.5W
CPU: ARM1176JZF-S
700Mhz
GPU: Broadcom
VideoCore IV
Memoria RAM: 512 MB
compartidos con GPU
Almacenamiento:
Tarjeta de memoria SD
de 8 GB
Interfaces
1 puerto Ethernet RJ-45
100Mbps.
2 puertos USB 2.0
Microcontrolador: ATmega2560
Alimentación: 5V
Entrada: 7-12V
Límites (max): 5.5-16V
Pines digitales: 54 (14 con PWM)
Pines analógicos: 16
Corriente por pin: 40 mA
Corriente sobre pin 3,3V: 50 mA
Memoria Flash (programa): 256 KB (8 KB
usados para el bootloader)
SRAM: 8 KB
EEPROM: 4 KB
Reloj: 16 MHz
1 micro USB
1 puerto HDMI
1 puerto 3.5MM Audio
(Jack)
1 interfaz RCA video
Conector CSI para
cámara
1 cabecera JTAG
1 puerto DSI para
display digital.
8 pines de propósito
general.
Interfaz SPI
Interfaz I2C
Interfaz UART
Raspberry
PI
Arduino
MEGA ADK
8. ROS : INTRODUCCIÓN
•ROS (en inglés Robot Operating System, ROS) o Sistema
Operativo Robótico, es un framework para el desarrollo de
software para robots que provee la funcionalidad de un
sistema operativo en un clúster heterogéneo
¿Qué es?
•ROS provee los servicios estándar de un sistema operativo tales
como abstracción del hardware, control de dispositivos de bajo
nivel, implementación de funcionalidad de uso común, paso
de mensajes entre procesos y mantenimiento de paquetes
•ROS proporciona librerías y herramientas para ayudar a los
desarrolladores de software a crear aplicaciones robóticas,
abstracción de hardware, los controladores de dispositivo,
bibliotecas, visualizadores, paso de mensajes, gestión de
paquetes y más, bajo licencia de código abierto BSD
¿Para qué sirve?
9. ROS II (FEATURES)
Middleware de
comunicaciones
Abstracción a
alto nivel
Publicador/
subscriptor
Rviz
Rqt
Herramientas Shell
Rosbag
Rosserial
Tutoriales
Navegación
Lenguaje de
descripción de
robot
Diagnóstico
HerramientasComunicación
Paquetes
específicos
Características
especiales
10. ROS III (CONCEPTOS BÁSICOS)
Roscore
El servicio roscore está constituido por una serie de nodos y programas que son
pre-requisitos del sistema base ROS. Se ha de tener una instancia de roscore
funcionando para que los nodos de ROS puedan comunicarse
Nodos
Un nodo es un proceso que realiza la computación.
Son entidades ejecutadas en el sistema que implementan la rutina de control
del robot
Topics
Son buses a través de los cuales se intercambian mensajes entre los nodos.
Si un nodo está interesado en un tipo de dato en concreto se subscribe al topic
en cuestión
11. ROS IV: ESQUEMA DE FUNCIONAMIENTO
Topic A
NODO A
Topic B
Topic C
Topic A
Topic B
Topic C
NODO B
Nodo
Publicador/suscriptor
Topic
12. Basado en Debian
Wheezy
Raspi Config
Configuración de
interfaz de red WLAN y
XDRP
Actualización de
paquetes
Tipos de instalación:
•Desde fuente (svn)
•Desde repositorio (binary
packages)
Rosserial Arduino
Inexistencia de
retrocompatibilidad
entre versiones
Repositorios
desactualizados
Soporte limitado para
versiones no recientes
INSTALACIÓN
Gestión mediante
SSH
Gestión mediante
escritorio remoto
13. ROBOT OBJETIVO
Cebekit C-8090
Robot móvil de 6
ruedas
Dos motores DC
con 170rpm de
velocidad
nominal
Alimentación
mediante baterías
(6V por motor)
Grupo reductor
independiente
14. MODELO 1
Diseño de aplicaciones móviles robot utilizando las características y
funcionalidades de la asociación Raspberry PI + Arduino + ROS
Aspectos principales
Sensores
Android
Sensores i2c
Sensores
genéricos
Integración
de cámara
on-board
Control PWM
Nodo Ras.Pi
• Rutinas de control
• Publicación y
subscripción
Nodo Arduino
• Publicación datos
sensores
• Rutinas de
actuación
• Migración de paquetes del
núcleo a Github
• Nuevo sistema de construcción
de paquetes Catkin (sustituye a
rosbuild)
• Nuevas herramientas: GUI-rqt
• Resideño de rviz
• Reescritura de librerías pluginlib y
class_loader
• Pluggins c++
• Herramientas que no usan
Catkin
• Transición del entorno Wt a Qt
15. MODELO 1.1 : DESCRIPCIÓN
Estacion meteorológica móvil geolocalizada
Sistema controlado en entorno WLAN
Sensores que usan el bus i2c
Temperatura
Humedad
Presión
Localización GPS facilitada por Smartphone Android
El usuario indica coordenadas GPS a las que desea enviar la estación
Funcionamiento controlado por sensor lumínico de Smartphone Android
Cámara On-Board
Funcionalidad de Streaming y captura de imágenes
Integración
Android Sensor
Driver
Creación
paquete ROS
•Custome message
•Integración Raspberry
PI Camera
•Librerías Arduino
Programación
C++ Nodo
Arduino
•Publicadores para los
datos de sensores i2c
•Subscriptores al nodo
controlador
•Actuación PWM
Programación
C++ Nodo
Rasperry PI
•Publicadores y
subscriptores
•Algoritmos de alcance de
posición GPS
Wheater Shield
Raspberry PI Camera
16. MODELO 1.1: ESQUEMA DE FUNCIONAMIENTO
Publicación Tópic Android/Illuminance (Sensor lumínico)
Publicación Tópic Android/NavSatFix (GPS)
Subscriptor a
Android/Imu
Publicación Tópic Android/Imu (Acelerómetro)
Subscriptor a
Android/Illuminance
Subscriptor a
Android/NavSatFix
Publicador
Topic
Opcion
Publicador
Topic
Velocidad
Subscriptor
Topic Opcion
Subscriptor Topic
velocidad
Publicador Topic
i2c
NODO
RASPBERRY PI
Raspberry
Camera
NODO
ARDUINO
Custom Message
• 3 Float32
• Temperatura
• Humedad
• Presión
Float32
Velocidad PWM
Giro de los motores
18. MODELO 1.2 : DESCRIPCIÓN
Estación meteorológica móvil
Funcionamiento autónomo
Implementación de algoritmo de evitación de obstáculos en
el sentido de la marcha
5 sensores de ultrasonido HC-SR04
Funcionamiento controlado por sensor lumínico de Smartphone Android
Las condiciones de baja luminosidad determinarán su
funcionamiento
Cámara On-Board
Funcionalidad de Streaming y captura de imágenes
Medida y
publicación de
distancias
Subscripción y
ejecución de
algoritmo de
control
•NODO Raspberry Pi
•Algoritmo de evitación
de obstáculos
•Publicación de señal
PWM
•Captura de imágenes
•NODO Arduino
NODO Arduino
•Actuación PWM
•Actuación sobre el
sentido de la marcha
•Publicación datos
meteorológicos
Raspberry PI Camera
19. MODELO 1.2 : ESQUEMA DE FUNCIONAMIENTO
Publicación Tópic
Android/Illuminance
(Sensor lumínico)
Subscriptor
Topic Opcion
Subscriptor Topic
velocidad
Publicador Topic
i2c
Subscriptor a
Android/Illuminance
Publicador
Topic
Opcion
Publicador
Topic
Velocidad
NODO
RASPBERRY PI
Raspberry
Camera
Subscriptor
Topic
Distancias
Publicador
Topic
Distancias
NODO
ARDUINO
Float32
Velocidad PWM
Giro de los motores
Trigger + echo x5 ( digital)
010101101
101010101
21. MODELO 2
Se basa en el control de un robot móvil haciendo uso de la plataforma
Ras.Pi +Arduino y las posibilidades que ROS ofrece.
Aspectos a tener en cuenta:
Control PWM
Uso de sensores
integrados en
smartphone
Sensores
integrados en PCB
customizada
Nodo A Rasp.Pi
• Ejecución de rutina de control en
función de datos de nodos
remotos
• Publicación de señales para
actuadores
• Frecuencia de ejecución de rutina
: 5 Hz
Nodo B Arduino Mega ADK
• Gestión de señales de control
para actuadores
• Tratamiento de señales de
sensores y publicación de las
mismas
ROS Fuerte
22. Instalación de
aplicación ROS
Android
Publicación de
datos de
sensores
Procesamiento
por parte de
Nodo A de datos
de acelerómetro
Publicación de
señales PWM
Gestión de
señales por parte
de Arduino y
activación de
actuadores
MODELO 2.1 : DESCRIPCIÓN
Control de robot móvil desde smartphone Android.
23. MODELO 2.1 : ESQUEMA DE FUNCIONAMIENTO
Esquema de funcionamiento
Publicación Tópic
Android/IMU
(acelerómetro)
Hacia IP 192.168.1.X IP 192.168.1.X
Suscriptor a Topic
Android/IMU
Aceleración lineal X, Y, Z
Publicación Topic Opción Publicación Topic Velocidad PWM
Motor izqd IN/ Motor der IN
Velocidad PWM
Suscriptor Topic Opción Suscriptor Topic Velocidad PWM
0101010101
0101010101
Float32Float32
24. MODELO 2.1: MONTAJE REALIZADO
Montaje realizado y establecimiento de escenario
Puente H como driver para los motores
Batería de 12 voltios para alimentación
25. MODELO 2.2: DESCRIPCIÓN
Robot evitador de obstáculos
Arduino Arduino Rasp.Pi Rasp.Pi Arduino
5 sensores HC-SR04
2 sensores LDR
Medida de
distancia a
obstáculos y
luminosidad
Publicación de
datos hacia
nodo A
Ejecución de
algoritmo de
control
Publicación de
señales PWM
Gestión de
señales por parte
de Arduino y
activación de
actuadores
El control implementado dota al
robot de la capacidad de
evitación de obstáculos en su
marcha hacia delante.
La activación del mismo se
puede configurar para
establecerse en condiciones de
alta y baja luminosidad
26. MODELO 2.2 : ESQUEMA DE FUNCIONAMIENTO
Suscriptor
Topic
Distances
Motor izqd IN/ Motor der IN
Trigger + echo x5 ( digital)
Publicador Topic Opción
010101101
101010101
Float32
LDR, Luminosidad x2 (analógico)
Float32
Publicador
Topic
Distances
Mensaje
distances
Suscriptor Topic Opción
Suscriptor Topic Velocidad
PublicadorTopic
Velocidad
Generación
de mensaje
customizado
5xFloat 32 para la
distancia a objetos de
cada sensor
2 x Float 32 para la
luminosidad captada
por cada LDR
27. MODELO 2.2 : PLACA PCB
Para el rutado de las señales provenientes de sensores y hacia los
actuadores se ha diseñado un shield para Arduino customizado para este
propósito en el que se ha incluido toda la cirucuitería necesaria para el
funcionamiento del modelo en una placa de circuito impreso (PCB)
Diseño de
schematic
Diseño del Layout
Impresión de PCB
y montaje de
componentes
28. MODELO 2.2 : RESULTADO FINAL
Montaje final Funcionamiento
29. CONCLUSIONES
En la programación de Robots móviles, encontramos en ROS una herramienta de gran potencia
en cuanto nos ofrece un framework de programación de alto nivel para ciertas funciones las
cuales suponen una complejidad añadida, y pasan a ser transparentes para al programador.
Todo esto, haciendo uso de una plataforma libre instalable sobre cualquier máquina capaz de
correr un sistema operativo GNU/Linux.
ROS consta de herramientas muy útiles a la hora de programar funciones clave como la
comunicación entre procesos, la encapsulación y la reconstrucción de mensajes, así como la
posibilidad de generación de librerías para poder construir fácilmente mensajes customizados
de información a intercambiar entre los diferentes nodos del robot
En cualquier caso la finalización de este proyecto, más que representar un final como tal, va
mucho más allá y abre las puertas a unas más que interesantes líneas de investigación y
desarrollo que podrían llegar a ser muy útiles de cara a interés personal pero sobre todo abre un
sinfín de posibilidades de cara a su continuación y/o trabajo sobre las bases establecidas para la
Universidad:
Realización de laboratorios en el ámbito del control y programación de robots.
Líneas de desarrollo y programación de aplicaciones robot.
Investigación y desarrollo de aplicaciones más complejas y completas.
Impartición y aprendizaje de nuevos conocimientos a nivel de software y hardware