Este documento resume los tres casos de movimiento de un sólido rígido: 1) movimiento de rotación pura con una posición fija, 2) movimiento con rotación y traslación de un punto de referencia fijo, y 3) movimiento con rotación y traslación de un punto de referencia móvil. En cada caso, describe las ecuaciones para la posición, velocidad y aceleración de un punto cualquiera en el sólido rígido en términos de la rotación y traslación del sistema.

1. 2.3. CINEM´ATICA DEL S´OLIDO R´IGIDO 24
Z
O
Y
a
Y
X
da
dt
=ω×a
(Para|a|constanteymovimientoconrotaci´on)
Z
BOB
O
Y
A
AB
OA
Av
X
(Posici´on)OB=OA+AB
(Velocidad)vB=vA
Vel.arrastre
+ω×AB
Vel.relativa(vB)A
(Aceleraci´on)aB=aA
Acel.arrastre
+˙ω×AB+ω×(ω×AB)
Acel.relativa(aB)A
B
Z
BA
v
OB
AB
OA
A
YO
'Y
'X
'Z
Av
X
(Pos.)OB=OA+AB
(Vel.)vB=vA
Vel.arrastre
+(vB)A+ω×AB
Vel.relativatotal
(Acel.)aB=aA
Acel.arrastre
+(aB)A+˙ω×AB+ω×(ω×AB)
Acel.relativatotal
+2ω×(vB)A
Acel.deCoriolis
Cuadro2.1:Resumendelostrescasosdemovimientoestudiadosenestetema.
Teor´ıa de Mecanismos (C) 2015 (Versi´on: 15-11-2015) – Universidad de Almer´ıa