Las ciudades medievales se caracterizaban por ser pequeñas, amuralladas y densamente pobladas, con calles estrechas y casas de madera o piedra apiñadas unas contra otras. Carecían de planificación urbana y los residentes vivían en condiciones insalubres, aunque proporcionaban un sentido de comunidad. Las ciudades medievales marcaron el desarrollo urbano en Europa hasta la Revolución Industrial.