El documento presenta una introducción a la robótica. Explica que la robótica estudia los robots, incluyendo su control, sensores y aplicaciones. Define un robot como un dispositivo programable y multifuncional capaz de realizar tareas de forma automatizada. Describe los elementos básicos de un robot como su estructura de movimiento, sensores y sistema de control.
Este documento presenta una introducción a la robótica industrial y el control de robots. Resume los conceptos clave como los modelos geométrico, cinemático y dinámico de robots, así como el control de robots seriales y la virtualización de robots. También incluye una bibliografía de referencias sobre estos temas.
Robots Paralelos, Conceptos y Aplicacioneshtrmoreno
Este documento presenta conceptos básicos sobre robots paralelos, incluyendo su historia, clasificaciones, modelado cinemático y dinámico, singularidades, espacio de trabajo y aplicaciones. Los robots paralelos tienen ventajas como ligereza y rigidez pero desventajas como un espacio de trabajo pequeño y la presencia de dos tipos de singularidades. Actualmente se utilizan en aplicaciones como simuladores de vuelo, maquinado y medicina.
Este documento presenta una introducción a la robótica. Explica que un robot es un manipulador programable capaz de realizar diversas funciones mediante movimientos programados. Describe las partes principales de un robot como sensores y efectores, y los tipos de articulaciones. Finalmente, presenta algunas aplicaciones comunes de los robots en la industria y otros campos.
El documento proporciona información sobre la definición, historia, clasificación y componentes básicos de los robots. Define un robot como una máquina programable con características antropomórficas. Explica que los primeros robots se remontan a los automatas creados por artesanos y que el término "robot" proviene de una obra de teatro checa de 1920. Clasifica los robots en industriales, médicos y móviles, y describe las principales estructuras, elementos y sistemas de control de los robots industriales.
Este documento describe un robot manipulador industrial con configuración esférica llamado Unimate 1000. El robot tiene dos articulaciones de rotación y una articulación prismática que le permiten moverse en un volumen de trabajo esférico hueco. El documento también discute las características, aplicaciones y antecedentes históricos de los robots con configuración esférica.
El documento describe los diferentes tipos de robots, incluyendo robots poliarticulados, móviles, androides, zoomórficos e híbridos. Explica que los robots poliarticulados son sedentarios pero pueden mover partes terminales en un espacio de trabajo, mientras que los robots móviles tienen capacidad de desplazamiento para transportar piezas. Los androides intentan imitar la forma humana pero aún no son prácticos.
Este documento describe la morfología de los robots manipuladores. Explica que están formados por una serie de elementos unidos por articulaciones que permiten el movimiento. Los actuadores generan este movimiento y pueden ser eléctricos, hidráulicos o neumáticos. Finalmente, presenta modelos físicos de los motores eléctricos DC que son comúnmente usados para accionar los robots.
La robótica es la rama de la tecnología que se dedica al diseño, construcción y aplicación de robots. Combina disciplinas como la mecánica, electrónica, informática e inteligencia artificial. Los robots se clasifican según su generación, desde los manipuladores de la primera generación hasta los robots inteligentes de la cuarta generación, y según su estructura, incluyendo robots poliarticulados, móviles, androides, zoomórficos y híbridos.
Este documento presenta una introducción a la robótica industrial y el control de robots. Resume los conceptos clave como los modelos geométrico, cinemático y dinámico de robots, así como el control de robots seriales y la virtualización de robots. También incluye una bibliografía de referencias sobre estos temas.
Robots Paralelos, Conceptos y Aplicacioneshtrmoreno
Este documento presenta conceptos básicos sobre robots paralelos, incluyendo su historia, clasificaciones, modelado cinemático y dinámico, singularidades, espacio de trabajo y aplicaciones. Los robots paralelos tienen ventajas como ligereza y rigidez pero desventajas como un espacio de trabajo pequeño y la presencia de dos tipos de singularidades. Actualmente se utilizan en aplicaciones como simuladores de vuelo, maquinado y medicina.
Este documento presenta una introducción a la robótica. Explica que un robot es un manipulador programable capaz de realizar diversas funciones mediante movimientos programados. Describe las partes principales de un robot como sensores y efectores, y los tipos de articulaciones. Finalmente, presenta algunas aplicaciones comunes de los robots en la industria y otros campos.
El documento proporciona información sobre la definición, historia, clasificación y componentes básicos de los robots. Define un robot como una máquina programable con características antropomórficas. Explica que los primeros robots se remontan a los automatas creados por artesanos y que el término "robot" proviene de una obra de teatro checa de 1920. Clasifica los robots en industriales, médicos y móviles, y describe las principales estructuras, elementos y sistemas de control de los robots industriales.
Este documento describe un robot manipulador industrial con configuración esférica llamado Unimate 1000. El robot tiene dos articulaciones de rotación y una articulación prismática que le permiten moverse en un volumen de trabajo esférico hueco. El documento también discute las características, aplicaciones y antecedentes históricos de los robots con configuración esférica.
El documento describe los diferentes tipos de robots, incluyendo robots poliarticulados, móviles, androides, zoomórficos e híbridos. Explica que los robots poliarticulados son sedentarios pero pueden mover partes terminales en un espacio de trabajo, mientras que los robots móviles tienen capacidad de desplazamiento para transportar piezas. Los androides intentan imitar la forma humana pero aún no son prácticos.
Este documento describe la morfología de los robots manipuladores. Explica que están formados por una serie de elementos unidos por articulaciones que permiten el movimiento. Los actuadores generan este movimiento y pueden ser eléctricos, hidráulicos o neumáticos. Finalmente, presenta modelos físicos de los motores eléctricos DC que son comúnmente usados para accionar los robots.
La robótica es la rama de la tecnología que se dedica al diseño, construcción y aplicación de robots. Combina disciplinas como la mecánica, electrónica, informática e inteligencia artificial. Los robots se clasifican según su generación, desde los manipuladores de la primera generación hasta los robots inteligentes de la cuarta generación, y según su estructura, incluyendo robots poliarticulados, móviles, androides, zoomórficos y híbridos.
La robótica es una rama de la ingeniería que se ocupa del diseño, construcción y aplicación de robots. Los robots se clasifican según su generación, estructura y funcionalidad. La primera generación incluye robots manipuladores mecánicos simples, mientras que generaciones posteriores tienen mayor capacidad sensorial y de toma de decisiones. En cuanto a estructura, existen robots poliarticulados, móviles, androides, zoomórficos e híbridos. La robótica combina diversas disciplinas para crear máquinas cap
El documento presenta información sobre robótica industrial. Introduce los robots, sus características morfológicas, configuraciones básicas, coordenadas, sensores, actuadores y aplicaciones. Explica definiciones de robot, tipos de sensores, actuadores y configuraciones comunes de brazos robóticos.
Este capítulo describe la estructura de un robot, incluyendo sus partes principales como la estructura mecánica, los elementos terminales, el sistema sensorial y el sistema de control. La estructura mecánica se compone de eslabones, articulaciones y accionadores que determinan los grados de libertad y la región de acceso del robot. Existen diferentes configuraciones cinemáticas como la cartesiana, antropomórfica y SCARA. El sistema sensorial proporciona información sobre las posiciones internas y el entorno externo mediante sensores
Este documento describe los prototipos de robots desarrollados por un grupo de estudiantes de la Universidad Nacional de San Luis Gonzaga de Ica en Perú. Explica conceptos básicos de robótica e introduce diferentes tipos de prototipos de robots, enfocándose en particular en un robot seguidor de línea.
El documento habla sobre la robótica. Explica que la robótica combina disciplinas como la mecánica, electrónica e inteligencia artificial para diseñar y construir robots. Luego describe brevemente la historia de la robótica y cómo se han clasificado los robots según su cronología, arquitectura y funciones como robots móviles, poliarticulados y androides.
Este documento presenta una introducción a la materia de robótica. El objetivo final del curso es adquirir conocimientos y habilidades en modelado cinemático y dinámico de robots para proponer soluciones de automatización. La evaluación consta de exámenes escritos y prácticos, así como trabajos y asistencia. El trabajo final implica el diseño y desarrollo de un robot capaz de transportar objetos y realizar soldadura.
Este documento describe la cinemática de un robot. Explica que la cinemática estudia el movimiento de un robot sin considerar las fuerzas que lo causan. Luego describe los componentes principales de un brazo robótico, los grados de libertad, y los tipos comunes de configuraciones morfológicas como cartesiana, cilíndrica y esférica. Finalmente, discute conceptos como el espacio de trabajo, cinemática directa e inversa.
Este documento resume una investigación sobre el uso de técnicas de geometría diferencial y álgebra de Lie para modelar la cinemática de robots bípedos humanoides. Introduce nuevos modelos y algoritmos para resolver problemas de locomoción y navegación bípeda como el algoritmo "Un Paso Adelante" y el modelo "División Cinemática Sagital". También compara el enfoque de Lie con la formulación de Denavit-Hartenberg para describir la cinemática de robots.
Este documento describe dos tipos principales de robots: robots móviles y robots antropomórficos. Los robots móviles contienen sistemas de potencia, control y navegación para moverse de forma autónoma y se usan comúnmente en aplicaciones industriales como el almacenamiento y la logística. Los robots antropomórficos tienen una estructura similar al cuerpo humano con brazos, muñecas y efectores finales, y se usan principalmente en la industria para realizar tareas peligrosas o repetitivas en lugar de los
La robótica combina disciplinas como la mecánica, electrónica e inteligencia artificial para diseñar y construir robots. Los robots se han clasificado en generaciones desde manipuladores mecánicos hasta robots inteligentes. También se clasifican por su arquitectura en poliarticulados, móviles, androides, zoomórficos e híbridos.
El documento describe los sistemas robóticos industriales. Explica que un robot consiste en cuatro subsistemas principales: manipulador, sistema de potencia, sistema de control y herramientas. Describe los diferentes tipos de manipuladores, sistemas de potencia (eléctricos, hidráulicos y neumáticos), y sistemas de control, así como sus características y usos comunes.
Un robot está formado por una serie de elementos unidos por articulaciones que permiten movimiento relativo. Existen cinco tipos básicos de articulaciones: rotacional, prismática, cilíndrica, planar y esférica, que permiten uno, dos o tres grados de libertad de movimiento. Las articulaciones rotacionales y prismáticas permiten un solo grado de libertad, mientras que las cilíndricas, planares y esféricas permiten dos o tres grados de libertad.
El documento resume los conceptos clave de la robótica, incluyendo la historia y evolución de los robots, así como las principales clasificaciones de robots según su cronología y arquitectura. Se describen las cuatro generaciones de robots según su desarrollo tecnológico y capacidades, y las cinco categorías principales de clasificación de robots basadas en su estructura y funcionalidad: poliarticulados, móviles, androides, zoomórficos y híbridos.
Este documento presenta un resumen de los antecedentes históricos más importantes en el desarrollo de la robótica industrial. Comienza con algunas de las primeras máquinas mecánicas automatizadas construidas entre los siglos XV y XVIII, y luego describe los avances clave en el control numérico y el desarrollo de los primeros robots programables e industriales entre las décadas de 1950 y 1980. Finaliza mencionando algunos robots humanoides y de servicios más recientes.
El documento describe la geometría y definiciones de los robots industriales. Explica que un robot industrial es un brazo mecánico con varios grados de libertad que puede manipular objetos siguiendo trayectorias programadas para realizar tareas. Luego discute las diferentes configuraciones y parámetros que caracterizan a los robots industriales como el número de grados de libertad y su espacio de trabajo.
Este documento resume la robótica, definiendo qué es, su historia y generaciones. Explica que la robótica es la rama de la ingeniería que se ocupa del diseño, construcción y aplicación de robots. Luego describe brevemente las primeras cuatro generaciones de robots y los tipos de estructura, incluyendo robots poliarticulados, móviles, androides y híbridos. Finalmente, detalla cada tipo de estructura.
La robótica se dedica al diseño, construcción y aplicación de robots. Los robots se dividen en poliarticulados, móviles, androides, zoomórficos y híbridos. Los androides intentan reproducir la forma y comportamiento humano aunque actualmente tienen poca utilidad práctica. La historia de la robótica se remonta a la construcción de artefactos para realizar tareas humanas y el término "automática" fue acuñado por el ingeniero español Torres Quevedo. Existen cuatro generaciones de robots clasificados por
La robótica se dedica al diseño, construcción y aplicación de robots. Combina disciplinas como la mecánica, electrónica, informática e inteligencia artificial. El término "robot" se popularizó en la obra RUR de 1920. La historia de la robótica está ligada a la creación de artefactos que imitan seres humanos y realizan trabajo. Los robots se clasifican por generación según su tecnología de control, e incluyen manipuladores, robots de aprendizaje y robots inteligentes. También se clasifican por arquitectura,
El documento describe las diferentes clases de robots, incluyendo robots industriales, móviles, antropomórficos y híbridos. Explica que los robots industriales se usan comúnmente en líneas de producción y pueden tener configuraciones articuladas, cartesianas o SCARA. Los robots móviles se usan para transportar piezas en fábricas y siguen pistas o detecciones fotoeléctricas. Los androides intentan imitar la forma y movimiento humanos pero aún no son muy avanzados.
El documento describe las diferentes clases de robots, incluyendo robots industriales, móviles, antropomórficos y híbridos. Explica que los robots industriales se usan comúnmente en líneas de producción y pueden tener configuraciones articuladas, cartesianas o SCARA. Los robots móviles se usan para transportar piezas en fábricas y siguen pistas o detecciones fotoeléctricas. Los androides intentan imitar la forma y movimiento humanos pero aún no son muy avanzados.
El documento describe el club de robótica Nicolás Esguerra. Define la robótica y resume brevemente la historia de la robótica. Luego describe diferentes clases de robots incluyendo el robot PUMA, robots de sistema AS/RS, el robot MoveMaster y el robot Júpiter. Finalmente, resume las diferentes arquitecturas de robots incluyendo robots poliarticulados, móviles, androides, zoomórficos e híbridos.
La robótica es una rama de la ingeniería que se ocupa del diseño, construcción y aplicación de robots. Los robots se clasifican según su generación, estructura y funcionalidad. La primera generación incluye robots manipuladores mecánicos simples, mientras que generaciones posteriores tienen mayor capacidad sensorial y de toma de decisiones. En cuanto a estructura, existen robots poliarticulados, móviles, androides, zoomórficos e híbridos. La robótica combina diversas disciplinas para crear máquinas cap
El documento presenta información sobre robótica industrial. Introduce los robots, sus características morfológicas, configuraciones básicas, coordenadas, sensores, actuadores y aplicaciones. Explica definiciones de robot, tipos de sensores, actuadores y configuraciones comunes de brazos robóticos.
Este capítulo describe la estructura de un robot, incluyendo sus partes principales como la estructura mecánica, los elementos terminales, el sistema sensorial y el sistema de control. La estructura mecánica se compone de eslabones, articulaciones y accionadores que determinan los grados de libertad y la región de acceso del robot. Existen diferentes configuraciones cinemáticas como la cartesiana, antropomórfica y SCARA. El sistema sensorial proporciona información sobre las posiciones internas y el entorno externo mediante sensores
Este documento describe los prototipos de robots desarrollados por un grupo de estudiantes de la Universidad Nacional de San Luis Gonzaga de Ica en Perú. Explica conceptos básicos de robótica e introduce diferentes tipos de prototipos de robots, enfocándose en particular en un robot seguidor de línea.
El documento habla sobre la robótica. Explica que la robótica combina disciplinas como la mecánica, electrónica e inteligencia artificial para diseñar y construir robots. Luego describe brevemente la historia de la robótica y cómo se han clasificado los robots según su cronología, arquitectura y funciones como robots móviles, poliarticulados y androides.
Este documento presenta una introducción a la materia de robótica. El objetivo final del curso es adquirir conocimientos y habilidades en modelado cinemático y dinámico de robots para proponer soluciones de automatización. La evaluación consta de exámenes escritos y prácticos, así como trabajos y asistencia. El trabajo final implica el diseño y desarrollo de un robot capaz de transportar objetos y realizar soldadura.
Este documento describe la cinemática de un robot. Explica que la cinemática estudia el movimiento de un robot sin considerar las fuerzas que lo causan. Luego describe los componentes principales de un brazo robótico, los grados de libertad, y los tipos comunes de configuraciones morfológicas como cartesiana, cilíndrica y esférica. Finalmente, discute conceptos como el espacio de trabajo, cinemática directa e inversa.
Este documento resume una investigación sobre el uso de técnicas de geometría diferencial y álgebra de Lie para modelar la cinemática de robots bípedos humanoides. Introduce nuevos modelos y algoritmos para resolver problemas de locomoción y navegación bípeda como el algoritmo "Un Paso Adelante" y el modelo "División Cinemática Sagital". También compara el enfoque de Lie con la formulación de Denavit-Hartenberg para describir la cinemática de robots.
Este documento describe dos tipos principales de robots: robots móviles y robots antropomórficos. Los robots móviles contienen sistemas de potencia, control y navegación para moverse de forma autónoma y se usan comúnmente en aplicaciones industriales como el almacenamiento y la logística. Los robots antropomórficos tienen una estructura similar al cuerpo humano con brazos, muñecas y efectores finales, y se usan principalmente en la industria para realizar tareas peligrosas o repetitivas en lugar de los
La robótica combina disciplinas como la mecánica, electrónica e inteligencia artificial para diseñar y construir robots. Los robots se han clasificado en generaciones desde manipuladores mecánicos hasta robots inteligentes. También se clasifican por su arquitectura en poliarticulados, móviles, androides, zoomórficos e híbridos.
El documento describe los sistemas robóticos industriales. Explica que un robot consiste en cuatro subsistemas principales: manipulador, sistema de potencia, sistema de control y herramientas. Describe los diferentes tipos de manipuladores, sistemas de potencia (eléctricos, hidráulicos y neumáticos), y sistemas de control, así como sus características y usos comunes.
Un robot está formado por una serie de elementos unidos por articulaciones que permiten movimiento relativo. Existen cinco tipos básicos de articulaciones: rotacional, prismática, cilíndrica, planar y esférica, que permiten uno, dos o tres grados de libertad de movimiento. Las articulaciones rotacionales y prismáticas permiten un solo grado de libertad, mientras que las cilíndricas, planares y esféricas permiten dos o tres grados de libertad.
El documento resume los conceptos clave de la robótica, incluyendo la historia y evolución de los robots, así como las principales clasificaciones de robots según su cronología y arquitectura. Se describen las cuatro generaciones de robots según su desarrollo tecnológico y capacidades, y las cinco categorías principales de clasificación de robots basadas en su estructura y funcionalidad: poliarticulados, móviles, androides, zoomórficos y híbridos.
Este documento presenta un resumen de los antecedentes históricos más importantes en el desarrollo de la robótica industrial. Comienza con algunas de las primeras máquinas mecánicas automatizadas construidas entre los siglos XV y XVIII, y luego describe los avances clave en el control numérico y el desarrollo de los primeros robots programables e industriales entre las décadas de 1950 y 1980. Finaliza mencionando algunos robots humanoides y de servicios más recientes.
El documento describe la geometría y definiciones de los robots industriales. Explica que un robot industrial es un brazo mecánico con varios grados de libertad que puede manipular objetos siguiendo trayectorias programadas para realizar tareas. Luego discute las diferentes configuraciones y parámetros que caracterizan a los robots industriales como el número de grados de libertad y su espacio de trabajo.
Este documento resume la robótica, definiendo qué es, su historia y generaciones. Explica que la robótica es la rama de la ingeniería que se ocupa del diseño, construcción y aplicación de robots. Luego describe brevemente las primeras cuatro generaciones de robots y los tipos de estructura, incluyendo robots poliarticulados, móviles, androides y híbridos. Finalmente, detalla cada tipo de estructura.
La robótica se dedica al diseño, construcción y aplicación de robots. Los robots se dividen en poliarticulados, móviles, androides, zoomórficos y híbridos. Los androides intentan reproducir la forma y comportamiento humano aunque actualmente tienen poca utilidad práctica. La historia de la robótica se remonta a la construcción de artefactos para realizar tareas humanas y el término "automática" fue acuñado por el ingeniero español Torres Quevedo. Existen cuatro generaciones de robots clasificados por
La robótica se dedica al diseño, construcción y aplicación de robots. Combina disciplinas como la mecánica, electrónica, informática e inteligencia artificial. El término "robot" se popularizó en la obra RUR de 1920. La historia de la robótica está ligada a la creación de artefactos que imitan seres humanos y realizan trabajo. Los robots se clasifican por generación según su tecnología de control, e incluyen manipuladores, robots de aprendizaje y robots inteligentes. También se clasifican por arquitectura,
El documento describe las diferentes clases de robots, incluyendo robots industriales, móviles, antropomórficos y híbridos. Explica que los robots industriales se usan comúnmente en líneas de producción y pueden tener configuraciones articuladas, cartesianas o SCARA. Los robots móviles se usan para transportar piezas en fábricas y siguen pistas o detecciones fotoeléctricas. Los androides intentan imitar la forma y movimiento humanos pero aún no son muy avanzados.
El documento describe las diferentes clases de robots, incluyendo robots industriales, móviles, antropomórficos y híbridos. Explica que los robots industriales se usan comúnmente en líneas de producción y pueden tener configuraciones articuladas, cartesianas o SCARA. Los robots móviles se usan para transportar piezas en fábricas y siguen pistas o detecciones fotoeléctricas. Los androides intentan imitar la forma y movimiento humanos pero aún no son muy avanzados.
El documento describe el club de robótica Nicolás Esguerra. Define la robótica y resume brevemente la historia de la robótica. Luego describe diferentes clases de robots incluyendo el robot PUMA, robots de sistema AS/RS, el robot MoveMaster y el robot Júpiter. Finalmente, resume las diferentes arquitecturas de robots incluyendo robots poliarticulados, móviles, androides, zoomórficos e híbridos.
El documento describe las clases principales de robots y sus arquitecturas. Define la robótica como el estudio de máquinas capaces de realizar tareas humanas. Explica que existen cinco tipos principales de arquitecturas robóticas: poliarticulados, móviles, androides, zoomórficos e híbridos. Cada tipo se distingue por su configuración y capacidades de movimiento.
Este documento describe la construcción de un robot gusano utilizando materiales reciclados por estudiantes en Ecuador. Explica brevemente la historia de los robots y define un robot como una máquina automática programable. Los objetivos del proyecto son diseñar y construir un robot gusano, investigar sobre robótica, y compartir proyectos innovadores a través de una red social educativa.
Es un robot de estructura espacial de tipo polar, de dimensiones reducidas,
especialmente diseñado para trabajos de montaje y ensamblaje.
o Puma: Es un robot de estructura espacial de tipo polar, de dimensiones reducidas,
especialmente diseñado para trabajos de montaje y ensamblaje.
Adept: Empresa americana fundada en 1981, especializada en robots de montaje y ensamblaje. Sus
robots más importantes son:
o Adept One: Robot de estructura espacial de tipo polar, de dimensiones reducid
Este documento resume los conceptos básicos de la robótica. Define la robótica como la ciencia y tecnología de los robots, que combina disciplinas como la mecánica, electrónica e inteligencia artificial. Explica brevemente la historia de la robótica y clasifica los robots según su cronología, arquitectura y funciones, incluyendo ejemplos como el robot Nao y el brazo mecánico en desarrollo en Argentina.
La historia de la robótica se remonta a la construcción de artefactos para aliviar el trabajo humano. El término "robot" fue acuñado en 1921 por Karel Čapek y se refiere a máquinas que imitan funciones humanas. La robótica combina disciplinas como la mecánica, electrónica e inteligencia artificial para diseñar y construir robots que pueden ser poliarticulados, móviles, androides o zoomórficos.
La robótica se dedica al diseño, construcción y aplicación de robots. Combina disciplinas como la mecánica, electrónica, informática e inteligencia artificial. La historia de la robótica se remonta a la creación de artefactos para realizar tareas humanas. Existen varias generaciones de robots, desde los manipuladores mecánicos hasta los robots inteligentes con sensores.
La robótica combina disciplinas como la mecánica, electrónica e inteligencia artificial. Tiene aplicaciones en la industria como el transporte de materiales y tareas peligrosas, en la química para la disolución de muestras, en la física para la exploración espacial, en la medicina para cirugías y rehabilitación y en el hogar para la limpieza y automatización. La robótica también se usa en la educación a través de habilidades STEM.
Los robots industriales se definen como brazos mecánicos automatizados con varios grados de libertad y capacidad de manipulación. Existen diferentes configuraciones y definiciones formales de los robots industriales. Estos robots se componen de eslabones rígidos conectados por articulaciones que permiten el movimiento, y suelen tener un elemento terminal como una pinza o herramienta. Los parámetros clave incluyen el número de grados de libertad, el espacio de trabajo accesible y la carga útil.
La robótica se refiere al diseño, construcción y aplicación de robots. La historia de la robótica comenzó con la creación de artefactos para aliviar el trabajo humano. El término "robot" fue acuñado por Karel Čapek en 1921 y se refiere a máquinas que imitan las funciones humanas. Existen diferentes generaciones de robots clasificados según su nivel de automatización y control, así como diferentes tipos de robots clasificados según su arquitectura y capacidad de movimiento.
Los robots industriales se definen como brazos mecánicos automatizados con capacidad de manipulación y control complejo. Existen varias configuraciones morfológicas y parámetros clave como grados de libertad, espacio de trabajo, precisión y carga útil. Los robots industriales se utilizan comúnmente en aplicaciones de soldadura, mecanizado y almacenamiento.
Este documento trata sobre la historia y clasificación de los robots. Explica que los avances en tecnología como las computadoras electrónicas y sensores contribuyeron al desarrollo de los primeros robots en la década de 1950. Luego presenta varias formas de clasificar los robots basadas en su generación, nivel de inteligencia, control, lenguaje de programación, propósito e incluso su forma. Finalmente, menciona que la elección del robot adecuado para cada aplicación requiere considerar factores como su campo de acción, precisión
La robótica es la ciencia y tecnología de los robots. Combina disciplinas como la mecánica, electrónica, informática e inteligencia artificial. Se clasifican los robots según su generación, arquitectura y funcionalidad. Las principales categorías arquitectónicas son los robots poliarticulados, móviles, androides, zoomórficos e híbridos.
Un robot es una máquina programable que puede moverse e interactuar con su entorno para realizar tareas. Los robots se utilizan para sustituir a los humanos en trabajos repetitivos, difíciles o peligrosos. Existen varias generaciones de robots que han ido adquiriendo mayor inteligencia y capacidad sensorial. Los robots se componen de un cerebro electrónico, motores, medios de locomoción, efectores y sensores que les permiten percibir el entorno.
La robótica se dedica al diseño, construcción y aplicación de robots. Los robots combinan disciplinas como mecánica, electrónica e inteligencia artificial. Se clasifican según su generación y arquitectura, como robots poliarticulados, móviles, androides o zoomórficos. La historia de los robots se remonta a artefactos creados para simular seres humanos o aliviar el trabajo, aunque el término "robot" fue acuñado por Karel Čapek en 1921.
El documento presenta información sobre robots. Define un robot como una entidad artificial mecánica o virtual que imita movimientos humanos o animales. Explica que los primeros robots programables aparecieron en el siglo XX y que ahora se usan robots para limpieza doméstica y tareas industriales. También clasifica los robots por su función, control de movimiento, tamaño y aplicación.
Este documento trata sobre la robótica. Define la robótica como la rama de la tecnología que se dedica al diseño, construcción y aplicación de robots, combinando disciplinas como la mecánica, electrónica e inteligencia artificial. Explica brevemente el origen del término "robot" y resume la historia temprana de la robótica. Además, clasifica los robots según su cronología, estructura y funcionalidad. Finalmente, introduce conceptos como la inteligencia artificial y las tres leyes de la robótica.
El documento presenta información sobre robots. Define un robot como una entidad mecánica o virtual artificial que se mueve y manipula su entorno, imitando comportamientos humanos o animales. Explica que los primeros robots programables aparecieron en el siglo XX y que actualmente se usan robots en hogares y industrias. Además, describe los principales componentes de un robot, como su estructura, actuadores, sensores y sistema de control, así como diferentes tipos de robots según su función y configuración.
Los puentes son estructuras esenciales en la infraestructura de transporte, permitiendo la conexión entre diferentes
puntos geográficos y facilitando el flujo de bienes y personas.
ESPERAMOS QUE ESTA INFOGRAFÍA SEA UNA HERRAMIENTA ÚTIL Y EDUCATIVA QUE INSPIRE A MÁS PERSONAS A ADENTRARSE EN EL APASIONANTE CAMPO DE LA INGENIERÍA CIVIŁ. ¡ACOMPAÑANOS EN ESTE VIAJE DE APRENDIZAJE Y DESCUBRIMIENTO
Características de los suelos como los histosoles.pptx
Introduccion a la robotica
1. REPÚBLICA BOLIVARIANA DE VENEZUELA
UNIVERSIDAD PRIVADA RAFAEL BELLOSO CHACÍN
FACULTAD DE INGENIERIA
ESCUELA DE ELECTRONICA: MENCION AUTOMATIZACION Y CONROL
CÁTEDRA: ROBOTICA INDUSTRIAL
SECCIÓN: O-923
INTRODUCCION A LA ROBOTICA
PRESENTADO POR:
Br. REIDER TROCONIS, 24261455
Maracaibo, julio de 2017
2. INTRODUCCION
En el presente trabajo se mostrarán los fundamentos básicos de la robótica,
ya que es muy importante conocer los conceptos básicos, su estructura
básica, los tipos de articulaciones y configuraciones, y los sensores
utilizados en la robótica. También se conocerá las características de la
telerobótica y la teleoperación.
El tema de la Robótica es relevante en el plan de estudios de ingeniería hoy
en día debido a la capacidad de los robots para realizar trabajos incesantes y
peligrosos. Un robot sólo tiene sentido cuando su intención es la de relevar
a un trabajador humano de una labor aburrida, desagradable o demasiado
precisa. Normalmente, un robot es diseñado para que asista a un trabajador
humano. Al contrario de lo que por lo general se cree, en realidad no es más
rápido que los humanos en la mayoría de las aplicaciones, pero es capaz de
mantener su velocidad durante un largo periodo. De esto resulta que la
productividad aumenta si la can- tidad de piezas que se va a producir es muy
grande. Además, la inteligencia de los robots más avanzados de la
actualidad no se acerca a la humana. Por lo tanto, la introducción de un
robot en un proceso sin el entendimiento real de los benefi cios que puede
proporcionar sería desastrosa y no es aconsejable.
3. INTRODUCCION A LA ROBOTICA.
1.- DEFINA:
a) Robótica. El término robótica procede de la palabra robot. La robótica es,
por lo tanto, la ciencia o rama de la ciencia que se ocupa del
estudio, desarrollo y aplicaciones de los robots.
Otra definición de robótica es el diseño, fabricación y utilización de
máquinas automáticas programables con el fin de realizar tareas repetitivas
como el ensamble de automóviles, aparatos, etc. y otras actividades.
Básicamente, la robótica se ocupa de todo lo concerniente a los robots, lo
cual incluye el control de motores, mecanismos automáticos
neumáticos, sensores, sistemas de cómputos, etc.
b) Robot. El robot se define, de manera formal en la organización
internacional para la estandarización (ISO), como un manipulador
multifuncional reprogramable, capaz de mover materiales, piezas,
herramientas o dispositivos especiales, a través de movimientos variables
programados, para el desempeño de tareas diversas.
Según el Robotics Institue of America (RIA), la Japan Industrial Robot
Association (JIRA), la British Robot Association (BRA) y otras. Todas ellas
coinciden en dos puntos: la capacidad de reprogramación y la
multifuncionalidad de los robots.
c) Control Supervisado. El hombre dirige y monitoriza las actividades de un
sistema semiautónomo de control.
d) Control Compartido. El control compartido consiste en una combinación
de autonomía y telecontrol para controlar una función dada.
2.- CLASIFICACIÓN DE LOS ROBOTS SEGÚN: LAS GENERACIONES DE
DESARROLLO; EL NIVEL DE CONTROL Y SU ARQUITECTURA.
Según las generaciones de desarrollo.
a) 1º Generación: Sistema de control basado en “paradas fijas”
mecánicamente (mecanismos de relojería que mueven las cajas musicales
o los juguetes de cuerda)
b) 2º Generación: El movimiento se controla a través de una secuencia
numérica almacenada en disco o cinta magnética (industria automotriz)
c) 3º Generación: Utilizan las computadoras para su control y tienen cierta
percepción de su entorno a través del uso de sensores. Con esta
generación se inicia la era de los robots inteligentes y aparecen los
lenguajes de programación
4. d) 4º Generación: Robots altamente inteligentes con más y mejores
extensiones sensoriales, para entender sus acciones y captar el mundo que
los rodea. Incorporan conceptos “modélicos” de conducta.
e) 5º Generación: Actualmente se encuentran en desarrollo. Basarán su
acción principalmente en modelos conductuales establecidos.
Según el nivel de control.
1) Nivel de inteligencia artificial, donde el programa aceptará un comando
como "levantar el producto" y descomponerlo dentro de una secuencia de
comandos de bajo nivel basados en un modelo estratégico de las tareas.
2) Nivel de modo de control, donde los movimientos del sistema son
modelados, para lo cual se incluye la interacción dinámica entre los
diferentes mecanismos, trayectorias planeadas, y los puntos de asignación
seleccionados.
3) Niveles de servo-sistemas, donde los actuadores controlan los parámetros
de los mecanismos con el uso de una retroalimentación interna de los datos
obtenidos por los sensores, y la ruta es modificada sobre la base de los
datos que se obtienen de sensores externos. Todas las detecciones de
fallas y mecanismos de corrección son implementadas en este nivel.
Según su arquitectura.
En base a su arquitectura se pueden dividir en:
1) Poliarticulados: son sedentarios y están estructurados para mover sus
elementos terminales en un determinado espacio de trabajo con un número
limitado de grados de libertad (manipuladores y algunos robots
industriales).
2) Móviles: Cuentan con gran capacidad de desplazamiento, basados en
carros o plataformas y dotados de un sistema locomotor de tipo rodante.
Siguen su camino por telemando o guiándose por la información recibida de
su entorno a través de sus sensores.
3) Androides: intentan reproducir total o parcialmente la forma y el
comportamiento cinemático del ser humano. Uno de los aspectos más
complejos de estos robots es la locomoción bípeda (controlar
dinámicamente el movimiento y mantener el equilibrio del robot).
5. 4) Zoomórficos: imitan los sistemas de locomoción de los diversos seres
vivos • No caminadores: basados en segmentos cilíndricos biselados
acoplados axialmente entre sí y dotados de un movimiento relativo de
rotación.
5) Caminadores: multípedos capaces de evolucionar en superficies muy
accidentadas.
6) Híbridos: aquellos de difícil clasificación cuya estructura se sitúa en
combinación con alguna de las anteriores (un carro móvil con un brazo,
robot personal antropomorfo, etc).
3.- ELEMENTOS DE LA ESTRUCTURA BÁSICA DE LOS ROBOTS.
Cualquier robot, serial o de otro tipo, consiste en varios subsistemas, por ejemplo,
subsistema de movimiento, subsistema de reconocimiento, etc.
un sistema robótico consiste por lo general en tres subsistemas: subsistema de
movimiento, subsistema de reconocimiento y subsistema de control. Sus funciones
se describen a continuación.
1) Subsistema de movimiento. El subsistema de movimiento es la estructura
física del robot que realiza un movimiento deseado parecido al de los
brazos humanos.
Los elementos del subsistema de movimiento son los siguientes:
i) Manipulador. Se trata de la estructura física, la parte que se está
moviendo. Ésta incluye eslabones (también llamados “cuerpos”) y
articulaciones (que también se denominan “pares cinemáticos”),
normalmente conectadas en serie. Los eslabones están hechos de
acero o de aluminio. También pueden usarse otros materiales,
dependiendo de los requerimientos. Las articulaciones son por lo
general del tipo “rotatorio” o de “traslación”. En el estudio de la
robótica y de los mecanismos, a estas articulaciones se les conoce
respectivamente como “revolutas” y “prismáticas”. Un ejemplo de una
articulación revoluta es la bisagra de una puerta; una articulación
prismática es el arreglo pistón/cilindro del motor de combustión
interna que se utiliza en automóviles.
A semejanza del conjunto que forman el brazo, la muñeca y la mano
del ser humano, el manipulador del robot también tiene tres partes, el
brazo, la muñeca y la mano. La función de un brazo es la de colocar
un objeto en una determina- da ubicación en el espacio cartesiano
tridimensional, donde es orientado por la muñeca.
ii) Efector final. Ésta es la parte instalada en el extremo del
manipulador. Es equivalente a la mano humana. Un efector final
6. podría ser una mano mecánica que manipula un objeto o que lo
sostiene antes de que sea movido por el brazo del robot. También se
consideran como efectores finales algunas herramientas
especializadas, como un electrodo de soldadura, un soplete
oxiacetilénico, una brocha de pintura o una muela abrasiva montada
en el extremo de un brazo manipulador para la ejecución de tareas
específicas.
iii) Actuador. Los actuadores de un robot proporcionan el movimiento
para el manipulador y para el efector final. Se clasifican como
neumáticos, hidráulicos o eléctricos, según su principio de operación.
iv) Transmisión. Como lo sugiere el término, estos elementos
transmiten el movimiento de motores y de actuadores a los
eslabones del manipulador. En el caso de motores eléctricos, estos
elementos, junto con el motor eléctrico, forman un actuador. Los
siguientes son elementos de transmisión típicos:
a) Transmisión por banda y cadena. Los accionamientos por
banda se utilizan mucho en la robótica, especialmente la banda
síncrona, Sin embargo, su vida útil es breve, ya que dependen de
la tensión de la banda para producir agarre a través de la polea.
Las cadenas, por otro lado, son por lo general más económicas.
Tienen una mayor capacidad de carga y una vida útil más larga
en comparación con las transmisiones por banda, aunque menor
en comparación con los engranajes.
b) Engranajes. Entre todas las transmisiones mecánicas, los
diferentes tipos de engranajes más confiables y duraderos son:
engranajes de dientes rectos, engranajes helicoidales, engranaje
cónico recto, engranaje cónico de dientes curvos, engranaje de
tornillo tangente, engranaje de piñón y cremallera. Aunque el
juego entre los dientes tendrá que tomarse en cuenta
cuidadosamente durante la fase de diseño.
c) Mecanismos de eslabones. A fi n de reducir el peso y exceso de
flexibilidad de los elementos de transmisión, se emplean los
mecanismos de eslabones.
Una serie de eslabones, por lo general rígidos, acoplados por
articulaciones que permiten movimientos relativos entre
cualquiera de dos eslabones, forman un mecanismo.
7. 2) Subsistema de reconocimiento. El elemento más importante en el
subsistema de reconocimiento es el sensor, el cual puede compararse con
nuestros ojos o nuestra nariz. La inclusión de sensores en un robot cambia
su naturaleza de estúpida a inteligente. A fi n de procesar la señal
detectada, en su mayoría análoga, por medio de un controlador digital, se
requiere un convertidor analógico digital (Analog-to-Digital Converter, ADC).
De esta manera, un subsistema de reconocimiento consiste normalmente
en los siguientes dos elementos:
i) Sensores. La mayoría de los sensores son esencialmente
transductores, que convierten la forma de una señal en otra. Por
ejemplo, el ojo humano convierte patrones de luz en señales
eléctricas. Los sensores forman parte de una de varias áreas
generales: visión, tacto, detección de rango y proximidad,
navegación, reconocimiento del habla, etc. Cada una de estas áreas
es en sí un área de investigación individual.
ii) Convertidor analógico digital (ADC). Este dispositivo electrónico
se comunica con los sensores y con el controlador del robot. Por
ejemplo, el ADC convierte el voltaje creado por una deformación
unitaria en una galga extensométrica en una señal digital, es decir, 0
o 1, de manera que el controlador digital del robot pueda procesar
esta información. Físicamente se ve como cualquiera otra tarjeta de
interface de computadora dentro de la unidad de procesamiento
central (CPU).
3) Subsistema de control. El papel de un sistema de control en un mando
de robot principalmente consiste en los siguientes dispositivos:
i) Controlador digital. El controlador digital es un dispositivo
electrónico especial que tiene un CPU, memoria y, a veces, un disco
duro para almacenar los datos programados. En sistemas de
robótica, estos componentes se mantienen dentro de una caja
sellada que se denomina controlador. Se usa para controlar los
movimientos del manipulador y del efector final. Un controlador de
robot es como un supervisor en una fábrica. Puesto que una
computadora tiene las mismas características que un controlador
digital, también se utiliza como un controlador de robot. Un
controlador procesa los comandos programados por el usuario y
transmite señales apropiadas a los actuadores a través de los
convertidores analógicos digitales (DAC). Los lenguajes de
programación pueden ser los mismos que se usan en la
computación, es decir, BASIC, Fortran, C y C++. Para los robots
comerciales, sin embargo, los lenguajes son generalmente distintos.
Por ejemplo, Fanuc de Japón usa el lenguaje de programación de
robots “Karel”. Esto sirve principalmente para la introducción de
8. características específi cas en los sistemas robóticos con el fin de
que se distingan los productos.
ii) Convertidor digital analógico (DAC). Un DAC convierte la señal
digital del controlador del robot en una señal análoga para accionar
los actuadores; por ejemplo, un motor eléctrico de CD. El controlador
digital también está acoplado a un DAC para reconvertir su señal en
una señal análoga equivalente, es decir, el voltaje eléctrico para el
motor de CD.
iii) Amplificador. Puesto que los comandos de control del controlador
digital convertidos en señales análogas por el ADC son muy débiles,
requieren de amplificacion para realmente accionar los motores
eléctricos del manipulador de robot.
4.- NOMBRE LOS DIFERENTES TIPOS DE:
a) articulaciones para robots.
La articulación de rotación. Suministra un grado de libertad consistente
en una rotación alrededor del eje de la articulación. Esta articulación es, con
diferencia, la más empleada.
En la articulación prismática. El grado de libertad consiste en una
traslación a lo largo del eje de la articulación.
En la articulación cilíndrica existen dos grados de libertad: una rotación y
una traslación.
La articulación Planar. Está caracterizada por el movimiento de
desplazamiento en un plano, existiendo, por lo tanto, dos grados de
libertad.
Por último, la articulación. Esférica combina tres giros en tres direcciones
perpendiculares en el espacio.
b) configuraciones de los robots.
Configuración cartesiana. La configuración tiene tres articulaciones
prismáticas.
Configuración cilíndrica: la configuración tiene dos articulaciones
prismáticas y una de rotación.
9. Configuración polar o esférica. Esta configuración se caracteriza por dos
articulaciones de rotación y una prismática.
Configuración angular. Esta configuración es una estructura con tres
articulaciones de rotación.
Configuración scara. Esta configuración está especialmente diseñada
para realizar tareas de montaje en un plano. Está constituida por dos
articulaciones de rotación con respecto a dos ejes paralelos, y una en
sentido perpendicular al plano.
5.- CARACTERÍSTICAS DE LA TELEROBOTICA Y LA TELEOPERACION.
Se entiende por teleoperación la extensión de capacidades sensoriales y destreza
humanas a una localización remota.
La telerobotica puede considerarse como una forma evolucionada de
teleoperacion, caracterizada por un aumento de autonomía (capacidad de decisión
y actuación) en el sistema remoto manteniendo una intervención significativa del
operador humano para supervisión y teleoperacion directa.
Principales características:
a) Un sistema teleoperado permite gobernar un robot slave (controlar su
movimiento y la fuerza ejercida) ubicado en una zona remota (puede que
el slave esté realmente muy lejos o puede que esté en un entorno hostil del
que haya que proteger al operador).
b) Se compone básicamente de un robot master gobernado por un operador y
un robot remoto o slave cuyo cometido es interaccionar con el entorno de
una manera que resulte útil en el desempeño de tareas concretas.
c) Las diferentes arquitecturas de teleoperación existentes proporcionan
distintos grados de telepresencia que para el operador son fácilmente
comparables y evaluables (enseguida se da cuenta de cuál es el algoritmo
que le permite trabajar mejor).
6.- DEFINA:
a) Realidad Virtual. La realidad virtual no es más que una interfaz hombre-
máquina avanzada donde la comunicación entre la maquina y el usuario se
establece a través de varios sentidos.
b) Telesensorizacion. Se habla de telesensorizacion para referirse a la
captación y visualización de información sensorial en la localización remota.
10. c) Sensor. Un sensor es un dispositivo eléctrico y/o mecánico que convierte
magnitudes físicas (luz, magnetismo, presión, etc.) en valores medibles de
dicha magnitud.
d) Transductor. El transductor es un dispositivo que tiene la misión de
traducir o convertir una señal física en otra distinta entendible por el
sistema, es decir convierte una señal no interpretable por el sistema, en
otra variable interpretable por dicho sistema.
7.- DIFERENCIAS ENTRE SENSOR Y TRANSDUCTOR.
Un sensor es una especie de transductor, mientras que un transductor es un
dispositivo que convierte un tipo de energía en otro para varios propósitos, incluida
la medición de parámetros físicos como posición, velocidad, etcétera.
Un sensor se diferencia de un transductor en que el sensor está siempre en
contacto con la variable de instrumentación con lo que puede decirse también que
es un dispositivo que aprovecha una de sus propiedades con el fin de adaptar la
señal que mide para que la pueda interpretar otro dispositivo.
8.- ELEMENTOS DE LA ESTRUCTURA BÁSICA DE UN SENSOR.
Lo primero y más importante es el elemento sensitivo, esto es normalmente
seguido por algún tipo de procesador de señales. El más simple puede ser una
resistencia pull-up o algún tipo completamente analógica o digital de compensar
cualquier pico sea temperatura, presión o cualquier error sea. Esto será seguido
por un acondicionador de señal de salida.
Esto son los elementos básicos de un sensor, aunque claro, esto se puede hacer
mucho más complicado dependiendo de los requerimientos que necesite el
individuo
9.- NOMBRE DIEZ (10) TIPOS DE SENSORES UTILIZADOS EN ROBOTICA.
Los sensores en los robots son como nuestros ojos, nariz, oídos, boca y piel. A
semejanza de los órganos humanos, por ejemplo, los ojos o la piel, términos como
visión, táctil, etc., han surgido en la jerga de los sensores de robots. Tal como los
seres humanos, los robots tienen que recabar amplia información sobre su
ambiente a fi n de funcionar de manera efectiva. Tienen que recoger un objeto y
saber que lo han recogido. Cuando el brazo del robot se mueve a través del
espacio cartesiano, tiene que evitar obstáculos y acercarse a los objetos con una
velocidad controlada. Algunos objetos son pesados; otros, frágiles; y algunos más,
demasiado calientes para ser manejados. Estas características de los objetos y
del ambiente tienen que reconocerse e introducirse en la computadora que
controla los movimientos del robot. Por ejemplo, para mover el efector final de un
robot, con o sin carga, a lo largo de una trayectoria deseada y ejercer una fuerza
definida sobre un objeto, el efector final y los sensores (que normalmente se
ubican en las articulaciones) trabajan en coordinación con el controlador del robot
(microprocesador, computadora o microcontrolador, cualquiera que fuere el caso).
11. Los sensores que se utilizan en los robots se clasifican en internos y externos.
Sensores internos. Como lo sugiere el nombre, los sensores internos se emplean
para monitorear el estado interno de un robot, es decir, su posición, velocidad,
aceleración, etc., en un momento de- terminado. Basado en estas informaciones,
el controlador decide acerca del comando de control. Dependiendo de las
diferentes cantidades que miden, los sensores se denominan como de posición,
velocidad, aceleración o fuerza.
Sensores externos. Los sensores externos se utilizan principalmente para saber
más acerca del ambiente del robot, especialmente sobre los objetos que se va a
manipular. Los sensores externos pueden dividirse en las siguientes categorías:
tipo de contacto y tipo sin contacto.
A continuación, se nombran algunos sensores utilizados en la robótica:
1. Sensores de posición.
i) Encóder.
a) Encóder linear absoluto.
b) Encóder rotativo incremental.
c) Encóder rotativo absoluto.
ii) Potenciómetro.
iii) LVDT El transformador diferencial lineal variable.
iv) Sincronizadores y resolvers.
2. Sensores de velocidad.
i) Todos los sensores de posición.
ii) Tacómetro.
iii) Sensor de efecto hall.
3. Sensores de aceleración.
4. Sensores de fuerza.
i) Galgas extensometricas.
ii) Sensor piezoeléctrico.
iii) Detección con base en la corriente.
5. Tipo de contacto.
i) Interruptor de limite.
6. Tipo sin contacto.
i) Sensor de proximidad.
12. a) Sensor de proximidad inductivo.
b) Sensor de proximidad capacitivo.
ii) Sensor de desplazamiento semiconductor.
7. Sistemas de visión.
10.- EXPLICAR TRES (3) SENSORES DE:
Posición.
1. Potenciómetros. Actúan como divisores de potencial. Se mide el
desplazamiento mediante la variación de una resistencia.
2. Resolvedores. Se emplean para medición precisa del desplazamiento
angular. Son maquinas síncronas en las que los devanados adoptan
una disposición especial.
3. Codificadores ópticos. Estos sensores convierten un desplazamiento
rotacional en una señal digital sin necesidad de convertidor analógico-
digital.la medida del desplazamiento se realiza contando las interrupciones
de un haz de luz.
Presencia.
1. Si el objeto es metálico se utilizan sensores inductivos basados en el
cambio de inductancia que se produce por la presencia de un objeto de
material ferromagnético en un campo creado por una bobina arrollada
situada junto a un imán permanente. La presencia del objeto modifica el
campo induciendo en la bobina una corriente que se detecta midiendo la
tensión en la bobina.
2. Otros sensores para detectar la presencia de objetos de materiales
ferromagnéticos son los basados en el efecto Hall, que relaciona la
tensión entre dos puntos de un material conductor o semiconductor con
un campo magnético a través del material.
3. Si el objeto no es de material ferromagnético, pueden emplearse
sensores capacitivos, que permiten detectar cambios de capacidad
inducidos por superficies cercanas.
Localización.
1. GPS: Si bien nos puede parecer demasiado lujo para nuestros
experimentos, lo cierto es que un sistema de posicionamiento global
13. (GPS, Global Positioning System) aporta una serie de datos que pueden
ser muy útiles para un robot avanzado. Un ejemplo de este servicio es el
módulo DS-GPM, fabricado por Total Robots, que entrega datos de
latitud, longitud, altitud, velocidad, hora y fecha y posición satelital. Estos
datos se comunican desde los registros del módulo a través de
interfaces I2C y RS232.
2. Receptores de radiobalizas: Por medio de un grupo de emisores de
radiofrecuencia codificados, ubicados en lugares conocidos por el
sistema, es posible establecer con precisión la posición de un robot, con
sólo hacer una triangulación. Al efecto el robot debe poseer una antena
de recepción direccional (con reflector parabólico, o similar) que pueda
girar 360°, y así determine la posición de las radiobalizas. En el robot es
posible usar receptores integrados muy pequeños y de bajo costo, como
el RWS-433, o el RXLC-434, y otros similares, que trabajan en
frecuencias de entre 303 y 433 Mhz. Las elecciones de los transmisores
dependerán de la distancia a que se ubiquen las radiobalizas, pero si se
trata de áreas acotadas es posible utilizar los módulos transmisores
hermanados con los anteriores, como el TWS-433 y el TXLC-434.
Táctiles.
1. El sensor táctil óptico consta de una serie de orificios por los que actúan
una serie de detectores ópticos por reflexión.
2. Otro sensor de tacto es el elastómetro conductivo. Consiste en una
lamina de goma conductora que al ser presionada hace contacto con
una base que dispone de zonas metalizadas.
3. Sensores de barras de silicona. Constan de un retículo de barras de
silicona dispuestas perpendicularmente sobre barras metálicas.
Temperatura.
1. Las termocuplas son los sensores de temperatura eléctricos más
utilizados en la industria. Una termocupla se hace con dós alambres de
distinto material unidos en un extremo, al aplicar temperatura en la unión
de los metales se genera un voltaje muy pequeño, del orden de los
milivolts el cual aumenta con la temperatura. Este sería un esquema de
ejemplo de una termocupla cualquiera.
2. Los termistores sirven para la medición o detección de temperatura
tanto en gases, como en líquidos o sólidos. A causa de su muy pequeño
tamaño, se los encuentra normalmente montados en sondas o
alojamientos especiales que pueden ser específicamente diseñados
14. para posicionarlos y protegerlos adecuadamente cualquiera sea el
medio donde tengan que trabajar.
3. Los termómetros Infrarrojos pueden medir la temperatura de un objeto
sin tocarlo. Hay muchos casos en los que la medida de temperatura sin
contacto es crítica: cuando el objeto medido es pequeño, movible o
inaccesible; para procesos dinámicos que requieren respuesta rápida; o
para temperaturas >1000°C