El documento describe la geometría y definiciones de los robots industriales. Explica que un robot industrial es un brazo mecánico con varios grados de libertad que puede manipular objetos siguiendo trayectorias programadas para realizar tareas. Luego discute las diferentes configuraciones y parámetros que caracterizan a los robots industriales como el número de grados de libertad y su espacio de trabajo.
Transmisiones y reducciones utilizadas en robóticaVinicio Acuña
Este documento describe los sistemas de transmisión y conversión de movimiento utilizados en robots. Explica que las transmisiones transmiten el movimiento desde los actuadores a las articulaciones, pudiendo convertirlo. Luego detalla diferentes tipos de sistemas de transmisión como engranajes, correas, cadenas y tornillos sin fin, indicando sus ventajas e inconvenientes. Finalmente, se enfoca en reductores específicos para robots, con altas prestaciones y bajo peso y tamaño.
Este capítulo describe la estructura de un robot, incluyendo sus partes principales como la estructura mecánica, los elementos terminales, el sistema sensorial y el sistema de control. La estructura mecánica se compone de eslabones, articulaciones y accionadores que determinan los grados de libertad y la región de acceso del robot. Existen diferentes configuraciones cinemáticas como la cartesiana, antropomórfica y SCARA. El sistema sensorial proporciona información sobre las posiciones internas y el entorno externo mediante sensores
Este documento clasifica los robots en dos grandes grupos: robots no industriales (de servicio) y robots industriales. Los robots no industriales incluyen robots exploradores espaciales, humanoides, andantes, voladores y asistentes. Los robots industriales se clasifican según la Asociación Francesa de Robótica Industrial, la Federación Internacional de Robótica, generación y función.
El documento describe las diferentes configuraciones mecánicas de los robots industriales, incluyendo configuraciones cartesianas, cilíndricas, polares, angulares, SCARA y paralelas. Explica las características de cada configuración, como su estructura, sistema de coordenadas y aplicaciones típicas. Además, proporciona ejemplos de robots comerciales que utilizan cada configuración.
El documento habla sobre los efectores robóticos, que son dispositivos controlados por un robot que pueden modificar el entorno. Los efectores terminales tienen la misión de agarrar y transportar objetos utilizando mecanismos, ventosas u otros métodos de sujeción. También se describen diferentes tipos de pinzas, herramientas y sistemas para realizar tareas como soldadura, pintura y montaje con precisión.
Este documento describe diferentes tipos de sensores utilizados en la automatización y robótica, incluyendo sensores internos como de posición, velocidad y fuerza, y sensores externos como de distancia, imagen y táctiles. Explica en detalle varios sensores de posición angular como codificadores ópticos incrementales y absolutos, resolvers, y reglas magnéticas. También cubre sensores de desplazamiento lineal como LVDT e inductosyn, y sensores para medir velocidad, esfuerzos, presencia y distancias.
Elementos terminales utilizados en robóticaVinicio Acuña
Este documento describe los diferentes tipos de elementos terminales de los robots, incluyendo aquellos para sujeción, operación, montaje y otros usos especiales. Explica que los elementos terminales interactúan directamente con el entorno y deben diseñarse específicamente para cada tarea, como pinzas y ventosas para sujeción de objetos, herramientas como pistolas de pintura o fresas para operaciones, e implementos para el montaje e inserción de piezas.
Un robot está formado por una serie de elementos unidos por articulaciones que permiten movimiento relativo. Existen cinco tipos básicos de articulaciones: rotacional, prismática, cilíndrica, planar y esférica, que permiten uno, dos o tres grados de libertad de movimiento. Las articulaciones rotacionales y prismáticas permiten un solo grado de libertad, mientras que las cilíndricas, planares y esféricas permiten dos o tres grados de libertad.
Transmisiones y reducciones utilizadas en robóticaVinicio Acuña
Este documento describe los sistemas de transmisión y conversión de movimiento utilizados en robots. Explica que las transmisiones transmiten el movimiento desde los actuadores a las articulaciones, pudiendo convertirlo. Luego detalla diferentes tipos de sistemas de transmisión como engranajes, correas, cadenas y tornillos sin fin, indicando sus ventajas e inconvenientes. Finalmente, se enfoca en reductores específicos para robots, con altas prestaciones y bajo peso y tamaño.
Este capítulo describe la estructura de un robot, incluyendo sus partes principales como la estructura mecánica, los elementos terminales, el sistema sensorial y el sistema de control. La estructura mecánica se compone de eslabones, articulaciones y accionadores que determinan los grados de libertad y la región de acceso del robot. Existen diferentes configuraciones cinemáticas como la cartesiana, antropomórfica y SCARA. El sistema sensorial proporciona información sobre las posiciones internas y el entorno externo mediante sensores
Este documento clasifica los robots en dos grandes grupos: robots no industriales (de servicio) y robots industriales. Los robots no industriales incluyen robots exploradores espaciales, humanoides, andantes, voladores y asistentes. Los robots industriales se clasifican según la Asociación Francesa de Robótica Industrial, la Federación Internacional de Robótica, generación y función.
El documento describe las diferentes configuraciones mecánicas de los robots industriales, incluyendo configuraciones cartesianas, cilíndricas, polares, angulares, SCARA y paralelas. Explica las características de cada configuración, como su estructura, sistema de coordenadas y aplicaciones típicas. Además, proporciona ejemplos de robots comerciales que utilizan cada configuración.
El documento habla sobre los efectores robóticos, que son dispositivos controlados por un robot que pueden modificar el entorno. Los efectores terminales tienen la misión de agarrar y transportar objetos utilizando mecanismos, ventosas u otros métodos de sujeción. También se describen diferentes tipos de pinzas, herramientas y sistemas para realizar tareas como soldadura, pintura y montaje con precisión.
Este documento describe diferentes tipos de sensores utilizados en la automatización y robótica, incluyendo sensores internos como de posición, velocidad y fuerza, y sensores externos como de distancia, imagen y táctiles. Explica en detalle varios sensores de posición angular como codificadores ópticos incrementales y absolutos, resolvers, y reglas magnéticas. También cubre sensores de desplazamiento lineal como LVDT e inductosyn, y sensores para medir velocidad, esfuerzos, presencia y distancias.
Elementos terminales utilizados en robóticaVinicio Acuña
Este documento describe los diferentes tipos de elementos terminales de los robots, incluyendo aquellos para sujeción, operación, montaje y otros usos especiales. Explica que los elementos terminales interactúan directamente con el entorno y deben diseñarse específicamente para cada tarea, como pinzas y ventosas para sujeción de objetos, herramientas como pistolas de pintura o fresas para operaciones, e implementos para el montaje e inserción de piezas.
Un robot está formado por una serie de elementos unidos por articulaciones que permiten movimiento relativo. Existen cinco tipos básicos de articulaciones: rotacional, prismática, cilíndrica, planar y esférica, que permiten uno, dos o tres grados de libertad de movimiento. Las articulaciones rotacionales y prismáticas permiten un solo grado de libertad, mientras que las cilíndricas, planares y esféricas permiten dos o tres grados de libertad.
Este documento describe los diferentes tipos de sensores utilizados en robots. Explica que los sensores convierten magnitudes físicas en valores medibles y clasifica los sensores en internos y externos. Describe que los sensores externos proporcionan información sobre objetos en el entorno del robot como su presencia, localización y fuerza aplicada. Explica los diferentes tipos de sensores binarios y analógicos.
El documento proporciona una introducción al torno, incluyendo una breve historia del torno y descripciones de los diferentes tipos de tornos como el torno paralelo, el torno copiador, el torno revólver y el torno CNC. También describe los componentes principales de un torno como la bancada, el cabezal fijo, el contrapunto y los carros portaherramientas.
Este documento presenta un resumen de los antecedentes históricos más importantes en el desarrollo de la robótica industrial. Comienza con algunas de las primeras máquinas mecánicas automatizadas construidas entre los siglos XV y XVIII, y luego describe los avances clave en el control numérico y el desarrollo de los primeros robots programables e industriales entre las décadas de 1950 y 1980. Finaliza mencionando algunos robots humanoides y de servicios más recientes.
Los métodos de programación de robots incluyen la programación textual y la programación gestual o guiado. La programación textual especifica las acciones del robot a través de un lenguaje de programación, mientras que la programación gestual guía al robot a través de los movimientos deseados. Existen diferentes niveles y métodos dentro de cada enfoque de programación.
Este documento describe la cinemática de un robot. Explica que la cinemática estudia el movimiento de un robot sin considerar las fuerzas que lo causan. Luego describe los componentes principales de un brazo robótico, los grados de libertad, y los tipos comunes de configuraciones morfológicas como cartesiana, cilíndrica y esférica. Finalmente, discute conceptos como el espacio de trabajo, cinemática directa e inversa.
Este documento describe los componentes y subsistemas de un robot industrial. Explica que un robot consiste en un subsistema de movimiento, subsistema de reconocimiento y subsistema de control. El subsistema de movimiento incluye el manipulador y efectores finales. Los sensores forman parte del subsistema de reconocimiento. El subsistema de control regula el movimiento y está compuesto por un controlador digital, convertidor digital-analógico y amplificadores. También se describen las características, componentes y seguridades de los robots industriales.
Este documento presenta una introducción a los tipos de movimiento y grados de libertad en robots. Explica que hay dos tipos principales de movimiento: traslación, donde todo el cuerpo se mueve en la misma trayectoria, y rotación, donde el cuerpo gira alrededor de un eje fijo. También define los grados de libertad como el número de movimientos independientes que puede realizar un robot. Finalmente, brinda ejemplos de configuraciones comunes de robots manipuladores y cómo sus articulaciones permiten movimientos lineales y rotacionales.
El documento describe la estructura mecánica de los robots. Explica que un robot está formado por una serie de elementos o eslabones unidos mediante articulaciones que permiten el movimiento entre ellos. Describe los diferentes tipos de estructuras mecánicas como cartesiana, cilíndrica, esférica y articulada. También cubre los componentes clave como las transmisiones, reductores y tipos de accionamiento.
El documento describe los componentes principales de un robot industrial, incluyendo el manipulador, controlador, dispositivos de entrada y salida, y dispositivos especiales. Explica las características clave de un robot como los grados de libertad, espacio de trabajo, precisión de movimiento, y tipos de actuadores y articulaciones. Además, detalla los diferentes tipos de configuraciones morfológicas que pueden tener los manipuladores de los robots.
Un robot está formado por una estructura mecánica, transmisiones, reductores, actuadores, sensores y elementos terminales. Los robots manipuladores se componen de una serie de elementos unidos por articulaciones que permiten el movimiento similar a un brazo humano. Los reductores adaptan la velocidad entre los diferentes elementos para lograr la precisión requerida.
Un servomotor es un motor que puede posicionar su eje en ángulos específicos determinados por una señal eléctrica de control, entre 0° y 180°. Contiene un motor de CC, engranajes reductores y un circuito de control que recibe pulsos para posicionar el motor. El servomotor usa modulación de ancho de pulso para indicar su posición angular variando la duración del pulso, generalmente entre 1 ms y 2 ms.
Pick N Place robots are used to pick up objects and place them in desired locations. They consist of a rover body with joints, an end effector for gripping objects, actuators like motors to move the robot, and sensors and a controller. The basic operation involves the wheels moving the base to the object's location, the rigid body bending to reach it, and the end effector picking up and placing the object. The robot can be controlled wirelessly via a keypad that sends commands to move motors in different directions. Pick N Place robots are used in manufacturing, defense applications like bomb diffusion, and medical operations for their accuracy and flexibility.
Este documento describe diferentes métodos para resolver el problema cinemático inverso, incluyendo métodos geométricos y el método de desacoplamiento cinemático. Explica cómo usar las matrices de transformación homogénea para relacionar la posición y orientación del extremo de un robot de 3 grados de libertad con sus coordenadas articulares. También describe cómo el método de desacoplamiento cinemático separa el problema de posicionamiento del problema de orientación.
El documento resume los conceptos básicos de la programación de robots, incluyendo los tipos de programación (gestual, textual), las instrucciones de programación (como MO, SP, DW), y cómo mover y configurar el robot Mitsubishi RV-E2 usando el software COSIROP. Explica cómo crear proyectos, posiciones y programas, y cómo configurar la comunicación entre el software y el robot.
Este documento describe las partes principales, características técnicas y seguridades del brazo robótico KUKA KR5. Explica los componentes clave de un robot industrial y proporciona detalles sobre la estructura, grados de libertad y parámetros del KUKA KR5. También cubre temas como opciones de montaje, dispositivos de agarre, funciones, normas de seguridad y análisis de la estructura interna y ventajas de este brazo robótico.
George Devol diseñó el primer robot programable en 1954 y fundó la primera compañía de robots, Unimation, con Joseph Engelberger. Uno de los primeros robots industriales en América del Norte apareció a comienzos de los años 60 en una fábrica de dulces en Ontario. En 1973, Ichiro Kato creó WABOT-1, el primer robot antropomórfico a escala completa del mundo con capacidad de controlar extremidades, visión y conversación.
Robots Paralelos, Conceptos y Aplicacioneshtrmoreno
Este documento presenta conceptos básicos sobre robots paralelos, incluyendo su historia, clasificaciones, modelado cinemático y dinámico, singularidades, espacio de trabajo y aplicaciones. Los robots paralelos tienen ventajas como ligereza y rigidez pero desventajas como un espacio de trabajo pequeño y la presencia de dos tipos de singularidades. Actualmente se utilizan en aplicaciones como simuladores de vuelo, maquinado y medicina.
El documento describe las partes y operaciones básicas de un torno. Explica que un torno es una máquina herramienta que mecaniza piezas girando la pieza mientras una herramienta corta material. Detalla las partes como la bancada, cabezales, carros y mecanismos de avance, así como operaciones como cilindrado, roscado y refrentado. También cubre aspectos de seguridad al usar un torno.
Este documento describe diferentes tipos de trayectorias que pueden seguir los robots, incluyendo trayectorias punto a punto, coordinadas o isocrónicas, y continuas. Explica que las trayectorias punto a punto permiten el movimiento individual de cada articulación pero requieren más tiempo, mientras que las trayectorias coordinadas sincronizan los movimientos para que todas las articulaciones terminen al mismo tiempo. Finalmente, las trayectorias continuas calculan de manera continua las trayectorias articulares para que la trayectoria del efector final sea predecible y conocida por el usuario.
Este documento presenta una introducción a la robótica. Explica que un robot es un manipulador programable capaz de realizar diversas funciones mediante movimientos programados. Describe las partes principales de un robot como sensores y efectores, y los tipos de articulaciones. Finalmente, presenta algunas aplicaciones comunes de los robots en la industria y otros campos.
Tipos de energías que se utilizan en la robotica y cibernetica (1)Kim Hernandez Reyes
El documento describe los tipos de energía utilizados en la robótica y la cibernética. En la robótica se utilizan la energía neumática, basada en la compresión de aire, y la energía hidráulica. En la cibernética se utilizan la energía hidráulica, calorífica, neumática, química, luminosa, eléctrica, nuclear y eólica.
Este documento describe los diferentes tipos de sensores utilizados en robots. Explica que los sensores convierten magnitudes físicas en valores medibles y clasifica los sensores en internos y externos. Describe que los sensores externos proporcionan información sobre objetos en el entorno del robot como su presencia, localización y fuerza aplicada. Explica los diferentes tipos de sensores binarios y analógicos.
El documento proporciona una introducción al torno, incluyendo una breve historia del torno y descripciones de los diferentes tipos de tornos como el torno paralelo, el torno copiador, el torno revólver y el torno CNC. También describe los componentes principales de un torno como la bancada, el cabezal fijo, el contrapunto y los carros portaherramientas.
Este documento presenta un resumen de los antecedentes históricos más importantes en el desarrollo de la robótica industrial. Comienza con algunas de las primeras máquinas mecánicas automatizadas construidas entre los siglos XV y XVIII, y luego describe los avances clave en el control numérico y el desarrollo de los primeros robots programables e industriales entre las décadas de 1950 y 1980. Finaliza mencionando algunos robots humanoides y de servicios más recientes.
Los métodos de programación de robots incluyen la programación textual y la programación gestual o guiado. La programación textual especifica las acciones del robot a través de un lenguaje de programación, mientras que la programación gestual guía al robot a través de los movimientos deseados. Existen diferentes niveles y métodos dentro de cada enfoque de programación.
Este documento describe la cinemática de un robot. Explica que la cinemática estudia el movimiento de un robot sin considerar las fuerzas que lo causan. Luego describe los componentes principales de un brazo robótico, los grados de libertad, y los tipos comunes de configuraciones morfológicas como cartesiana, cilíndrica y esférica. Finalmente, discute conceptos como el espacio de trabajo, cinemática directa e inversa.
Este documento describe los componentes y subsistemas de un robot industrial. Explica que un robot consiste en un subsistema de movimiento, subsistema de reconocimiento y subsistema de control. El subsistema de movimiento incluye el manipulador y efectores finales. Los sensores forman parte del subsistema de reconocimiento. El subsistema de control regula el movimiento y está compuesto por un controlador digital, convertidor digital-analógico y amplificadores. También se describen las características, componentes y seguridades de los robots industriales.
Este documento presenta una introducción a los tipos de movimiento y grados de libertad en robots. Explica que hay dos tipos principales de movimiento: traslación, donde todo el cuerpo se mueve en la misma trayectoria, y rotación, donde el cuerpo gira alrededor de un eje fijo. También define los grados de libertad como el número de movimientos independientes que puede realizar un robot. Finalmente, brinda ejemplos de configuraciones comunes de robots manipuladores y cómo sus articulaciones permiten movimientos lineales y rotacionales.
El documento describe la estructura mecánica de los robots. Explica que un robot está formado por una serie de elementos o eslabones unidos mediante articulaciones que permiten el movimiento entre ellos. Describe los diferentes tipos de estructuras mecánicas como cartesiana, cilíndrica, esférica y articulada. También cubre los componentes clave como las transmisiones, reductores y tipos de accionamiento.
El documento describe los componentes principales de un robot industrial, incluyendo el manipulador, controlador, dispositivos de entrada y salida, y dispositivos especiales. Explica las características clave de un robot como los grados de libertad, espacio de trabajo, precisión de movimiento, y tipos de actuadores y articulaciones. Además, detalla los diferentes tipos de configuraciones morfológicas que pueden tener los manipuladores de los robots.
Un robot está formado por una estructura mecánica, transmisiones, reductores, actuadores, sensores y elementos terminales. Los robots manipuladores se componen de una serie de elementos unidos por articulaciones que permiten el movimiento similar a un brazo humano. Los reductores adaptan la velocidad entre los diferentes elementos para lograr la precisión requerida.
Un servomotor es un motor que puede posicionar su eje en ángulos específicos determinados por una señal eléctrica de control, entre 0° y 180°. Contiene un motor de CC, engranajes reductores y un circuito de control que recibe pulsos para posicionar el motor. El servomotor usa modulación de ancho de pulso para indicar su posición angular variando la duración del pulso, generalmente entre 1 ms y 2 ms.
Pick N Place robots are used to pick up objects and place them in desired locations. They consist of a rover body with joints, an end effector for gripping objects, actuators like motors to move the robot, and sensors and a controller. The basic operation involves the wheels moving the base to the object's location, the rigid body bending to reach it, and the end effector picking up and placing the object. The robot can be controlled wirelessly via a keypad that sends commands to move motors in different directions. Pick N Place robots are used in manufacturing, defense applications like bomb diffusion, and medical operations for their accuracy and flexibility.
Este documento describe diferentes métodos para resolver el problema cinemático inverso, incluyendo métodos geométricos y el método de desacoplamiento cinemático. Explica cómo usar las matrices de transformación homogénea para relacionar la posición y orientación del extremo de un robot de 3 grados de libertad con sus coordenadas articulares. También describe cómo el método de desacoplamiento cinemático separa el problema de posicionamiento del problema de orientación.
El documento resume los conceptos básicos de la programación de robots, incluyendo los tipos de programación (gestual, textual), las instrucciones de programación (como MO, SP, DW), y cómo mover y configurar el robot Mitsubishi RV-E2 usando el software COSIROP. Explica cómo crear proyectos, posiciones y programas, y cómo configurar la comunicación entre el software y el robot.
Este documento describe las partes principales, características técnicas y seguridades del brazo robótico KUKA KR5. Explica los componentes clave de un robot industrial y proporciona detalles sobre la estructura, grados de libertad y parámetros del KUKA KR5. También cubre temas como opciones de montaje, dispositivos de agarre, funciones, normas de seguridad y análisis de la estructura interna y ventajas de este brazo robótico.
George Devol diseñó el primer robot programable en 1954 y fundó la primera compañía de robots, Unimation, con Joseph Engelberger. Uno de los primeros robots industriales en América del Norte apareció a comienzos de los años 60 en una fábrica de dulces en Ontario. En 1973, Ichiro Kato creó WABOT-1, el primer robot antropomórfico a escala completa del mundo con capacidad de controlar extremidades, visión y conversación.
Robots Paralelos, Conceptos y Aplicacioneshtrmoreno
Este documento presenta conceptos básicos sobre robots paralelos, incluyendo su historia, clasificaciones, modelado cinemático y dinámico, singularidades, espacio de trabajo y aplicaciones. Los robots paralelos tienen ventajas como ligereza y rigidez pero desventajas como un espacio de trabajo pequeño y la presencia de dos tipos de singularidades. Actualmente se utilizan en aplicaciones como simuladores de vuelo, maquinado y medicina.
El documento describe las partes y operaciones básicas de un torno. Explica que un torno es una máquina herramienta que mecaniza piezas girando la pieza mientras una herramienta corta material. Detalla las partes como la bancada, cabezales, carros y mecanismos de avance, así como operaciones como cilindrado, roscado y refrentado. También cubre aspectos de seguridad al usar un torno.
Este documento describe diferentes tipos de trayectorias que pueden seguir los robots, incluyendo trayectorias punto a punto, coordinadas o isocrónicas, y continuas. Explica que las trayectorias punto a punto permiten el movimiento individual de cada articulación pero requieren más tiempo, mientras que las trayectorias coordinadas sincronizan los movimientos para que todas las articulaciones terminen al mismo tiempo. Finalmente, las trayectorias continuas calculan de manera continua las trayectorias articulares para que la trayectoria del efector final sea predecible y conocida por el usuario.
Este documento presenta una introducción a la robótica. Explica que un robot es un manipulador programable capaz de realizar diversas funciones mediante movimientos programados. Describe las partes principales de un robot como sensores y efectores, y los tipos de articulaciones. Finalmente, presenta algunas aplicaciones comunes de los robots en la industria y otros campos.
Tipos de energías que se utilizan en la robotica y cibernetica (1)Kim Hernandez Reyes
El documento describe los tipos de energía utilizados en la robótica y la cibernética. En la robótica se utilizan la energía neumática, basada en la compresión de aire, y la energía hidráulica. En la cibernética se utilizan la energía hidráulica, calorífica, neumática, química, luminosa, eléctrica, nuclear y eólica.
La geometría estudia las propiedades de figuras geométricas como puntos, rectas y planos. Se aplica en dibujo técnico, instrumentos como el compás y el GPS, física, mecánica, arquitectura, cartografía, astronomía, topografía y más. Los mapas topográficos usan líneas para mostrar la elevación del terreno, y la geometría descriptiva permite representar el espacio tridimensional en dos dimensiones.
Este documento describe las aplicaciones de la geometría en la vida cotidiana y en la naturaleza. La geometría estudia las formas de figuras y cuerpos geométricos, los cuales se reflejan en objetos naturales como las ramificaciones de árboles, ríos y cristales. La naturaleza también utiliza formas geométricas como la disposición hexagonal de las celdas de abejas. Los humanos también aplican estas formas geométricas observadas en la naturaleza en sus obras de arte y objetos cotidianos.
Un robot se define como una máquina programable que puede realizar diversas tareas de forma automática. Los robots se usan comúnmente para tareas peligrosas, repetitivas o difíciles para los humanos. Un brazo robótico es un tipo de brazo mecánico programable que imita las funciones de un brazo humano y se usa para realizar tareas como soldar en líneas de producción automotriz. Los grados de libertad de un robot se refieren a su capacidad de movimiento en las tres dimensiones a través de rotación y traslación a lo largo
El documento describe diferentes técnicas de programación para robots, incluyendo la programación gestual directa donde el operador guía físicamente al robot, y la programación textual donde se crean programas de instrucciones sin necesidad del robot. La programación textual puede ser explícita mediante órdenes punto a punto o especificativa describiendo objetos y tareas.
El documento describe el diagrama de secuencias de UML, el cual muestra la interacción entre objetos a través del tiempo. Un diagrama de secuencias contiene objetos, estímulos (mensajes) y una línea de tiempo vertical. Muestra la secuencia de mensajes intercambiados entre objetos cuando un usuario presiona una tecla, incluyendo la notificación a la GUI, el sistema operativo, la CPU, la tarjeta de video y el monitor.
Este documento presenta el caso de un paciente de 47 años que acude a consulta con una úlcera genital indolora de 6 días de evolución. Tras explorar las posibles causas, el diagnóstico más probable es sífilis primaria debido al aspecto de la lesión y a las adenopatías inguinales indoloras. Se recomienda realizar pruebas serológicas que confirman la sospecha de sífilis al dar positivo en las pruebas no treponémicas y treponémicas.
Este documento presenta una introducción a los conceptos básicos de la robótica, incluyendo las definiciones de robótica, robot y manipulador automático. También describe los diferentes tipos de robots como industriales, terrestres, aéreos, acuáticos, de investigación, didácticos y androides. Finalmente, presenta una breve reseña histórica de la robótica y algunas de sus aplicaciones actuales.
El documento trata sobre circuitos electrónicos y PLC. Explica qué es un circuito y las diferencias entre circuitos eléctricos y electrónicos. También cubre las leyes de Ohm y Kirchhoff, y define un PLC como un dispositivo diseñado para controlar procesos secuenciales asociados a maquinaria industrial. Finalmente, analiza ventajas de los PLC como su programabilidad y facilidad de diagnóstico, así como desventajas iniciales como los altos costos.
Los robots industriales se definen como brazos mecánicos automatizados con capacidad de manipulación y control complejo. Existen varias configuraciones morfológicas y parámetros clave como grados de libertad, espacio de trabajo, precisión y carga útil. Los robots industriales se utilizan comúnmente en aplicaciones de soldadura, mecanizado y almacenamiento.
Los robots industriales se definen como brazos mecánicos automatizados con varios grados de libertad y capacidad de manipulación. Existen diferentes configuraciones y definiciones formales de los robots industriales. Estos robots se componen de eslabones rígidos conectados por articulaciones que permiten el movimiento, y suelen tener un elemento terminal como una pinza o herramienta. Los parámetros clave incluyen el número de grados de libertad, el espacio de trabajo accesible y la carga útil.
Existen varias definiciones de robot industrial. Generalmente se define como un manipulador reprogramable con varios grados de libertad capaz de manipular materiales y realizar tareas de forma programada. Las definiciones difieren entre el mercado japonés y occidental, y han evolucionado con el tiempo. Un sistema robotizado es más amplio e incluye dispositivos automáticos que sustituyen tareas humanas, con o sin la incorporación de robots.
El documento describe las diferentes configuraciones de los robots industriales, incluyendo robots cartesianos, cilíndricos, polares, SCARA y antropomórficos. Explica que cada robot tiene grados de libertad proporcionados por sus articulaciones y enlaces, y que el número de grados de libertad determina la complejidad de las tareas que puede realizar. Además, detalla las funciones de la muñeca, el brazo robótico y los elementos finales de un robot.
Este documento presenta una introducción a la robótica industrial y el control de robots. Resume los conceptos clave como los modelos geométrico, cinemático y dinámico de robots, así como el control de robots seriales y la virtualización de robots. También incluye una bibliografía de referencias sobre estos temas.
Presentación automatización de procesos industriales 3er parcialEden Rodríguez
El documento trata sobre la automatización de procesos industriales y la robótica. Explica que la robótica es una forma de automatización industrial y describe las diferentes clases de automatización industrial. También define qué es un robot industrial y describe su anatomía, incluyendo sus componentes principales como las articulaciones, los grados de libertad y las configuraciones morfológicas más comunes. Finalmente, enumera los parámetros característicos más importantes de los robots industriales.
El documento presenta una introducción a la robótica. Explica que la robótica estudia los robots, incluyendo su control, sensores y aplicaciones. Define un robot como un dispositivo programable y multifuncional capaz de realizar tareas de forma automatizada. Describe los elementos básicos de un robot como su estructura de movimiento, sensores y sistema de control.
Clasificación y aplicación de los diferentes movimientos y trayectorias de lo...Emigdio Velasco
Los robots industriales se caracterizan por ser multifuncionales, reprogramables y capaces de realizar diferentes tareas mediante el movimiento de materiales, piezas u herramientas a lo largo de trayectorias variables. Existen diferentes clasificaciones de movimientos y trayectorias de robots manipuladores, incluyendo movimientos cartesianos, polares, cilíndricos y esféricos en el espacio de trabajo, así como clasificaciones basadas en el número de grados de libertad del robot. La elección del tipo de robot y movimiento depende de los requisitos específ
Arquitectura y caracteristicas del robot unprgppfa90
Este documento describe las principales partes y características de un robot. Las partes incluyen la estructura, fuentes de movimiento, medios de transmisión, locomoción, agarre, alimentación, sensores y circuitos de control. Las características clave son grados de libertad, espacio de trabajo, exactitud, capacidad de carga, velocidad, tipo de actuador y programabilidad.
Taller De Simulacion Y Programacion De Robotsdavidlokito182
Este documento describe los componentes básicos de un robot industrial, incluyendo grados de libertad, capacidad de carga, tipos de brazos, configuraciones, coordenadas, sensores, actuadores, efectores finales y aplicaciones industriales comunes. Explica que un robot es un dispositivo automático que puede realizar funciones normalmente asignadas a humanos o máquinas. Los robots industriales mejoran la calidad, competitividad y productividad al utilizarse para aplicaciones como soldadura y pintura.
El documento presenta información sobre robots. Define un robot como una entidad mecánica o virtual artificial que se mueve y manipula su entorno, imitando comportamientos humanos o animales. Explica que los primeros robots programables aparecieron en el siglo XX y que actualmente se usan robots en hogares y industrias. Además, describe los principales componentes de un robot, como su estructura, actuadores, sensores y sistema de control, así como diferentes tipos de robots según su función y configuración.
El documento presenta información sobre robots. Define un robot como una entidad artificial mecánica o virtual que imita movimientos humanos o animales. Explica que los primeros robots programables aparecieron en el siglo XX y que ahora se usan robots para limpieza doméstica y tareas industriales. También clasifica los robots por su función, control de movimiento, tamaño y aplicación.
Este documento presenta una introducción a la robótica industrial. Explica brevemente la historia y desarrollo de los robots, clasificándolos en industriales y de servicio. Describe las partes principales de un robot manipulador, incluyendo su estructura mecánica, grados de libertad, tipos de articulaciones, transmisiones y actuadores. Finalmente, introduce conceptos como el espacio de trabajo de un robot y sus dimensiones y capacidades.
Este documento introduce conceptos básicos de robótica, incluyendo la definición de robot, clasificaciones de robots, componentes principales, configuraciones, grados de libertad y aplicaciones. Brevemente describe la historia de la robótica y cómo ha evolucionado de dispositivos mecánicos simples a robots industriales complejos utilizados en una variedad de tareas como soldadura, manipulación y montaje.
El documento describe un manipulador robótico Motoman YR-K3, incluyendo su descripción técnica, especificaciones, grados de libertad y método D-H para resolver su cinemática directa. También presenta 3 rutinas propuestas para el robot, como mover objetos en una línea de producción, servir bebidas o una tercera rutina no descrita. Concluye que el robot permite realizar diversas aplicaciones y que el grupo pudo trabajar con él sin problemas aplicando diferentes rutinas.
Taller De Simulacion Y ProgramacióN De Robots Industrialesdavidlokito182
Este documento presenta un taller sobre simulación y programación de robots industriales. Explica las definiciones de robot, sus características morfológicas como grados de libertad y capacidad de carga, configuraciones básicas, coordenadas, sensores, actuadores y aplicaciones industriales. También describe dos robots articulados verticales encontrados en el Laboratorio CIM.
Practicas de robotica utilizando matlab - RoquePROD LARD
El documento introduce conceptos básicos de robótica. Explica que la robótica industrial ha experimentado un crecimiento más lento de lo esperado debido a la complejidad de cálculos dinámicos. Sin embargo, herramientas de simulación como Matlab han permitido análisis y diseño más sencillos. Luego, describe elementos clave de robots como su estructura mecánica, grados de libertad, tipos de actuadores, sistemas de representación y más. El objetivo es presentar herramientas de modelado y simulación de robots usando comput
Este documento presenta una introducción a la materia de robótica. El objetivo final del curso es adquirir conocimientos y habilidades en modelado cinemático y dinámico de robots para proponer soluciones de automatización. La evaluación consta de exámenes escritos y prácticos, así como trabajos y asistencia. El trabajo final implica el diseño y desarrollo de un robot capaz de transportar objetos y realizar soldadura.
1. El documento trata sobre cuestiones de robótica. Define robot y robótica, y explica el papel del informático en la robótica actual al crear el software para controlar robots. También resume el origen de la palabra "robot" y la influencia de Isaac Asimov en la robótica a través de las tres leyes de la robótica. Por último, resume los tipos principales de clasificación de robots y componentes de un manipulador industrial.
1. Geometría de los robots
Robots industriales
Imagen tomada de
proton.ucting.udg.mx/materias/robotica/
Entre los robots considerados de más utilidad en la actualidad se
encuentran los robots industriales o manipuladores. Existen ciertas
dificultades a la hora de establecer una definición formal de lo que es un
robot industrial. La primera de ellas surge de la diferencia conceptual
entre el mercado japonés y el euro-americano de lo que es un robot y lo
que es un manipulador. Así, mientras que para los japoneses un robot
industrial es cualquier dispositivo mecánico dotado de articulaciones
móviles destinado a la manipulación, el mercado occidental es más
restrictivo, exigiendo una mayor complejidad, sobre todo en lo relativo al
control. En segundo lugar, y centrándose ya en el concepto occidental,
aunque existe una idea común acerca de lo que es un robot industrial, no
es fácil ponerse de acuerdo a la hora de determinar una definición formal.
Además, la evolución de la robótica ha ido obligando a diferentes
actualizaciones de su definición.
La definición mas comúnmente aceptada posiblemente sea la de la
Asociación de Industrias de Robótica (RIA, Robotic Industry Association),
según la cual:
"Un robot industrial es un manipulador multifuncional reprogramable,
capaz de mover materias, piezas, herramientas, o dispositivos especiales,
según trayectorias variables, programadas para realizar tareas diversas"
Esta definición, ligeramente modificada, ha sido adoptada por la
Organización Internacional de Estándares (ISO) que define al robot
industrial como:
"Manipulador multifuncional reprogramable con varios grados de libertad,
capaz de manipular materias, piezas, herramientas o dispositivos
especiales según trayectorias variables programadas para realizar tareas
diversas"
2. Se incluye en esta definición la necesidad de que el robot tenga varios
grados de libertad. Una definición más completa es la establecida por la
Asociación Francesa de Normalización (AFNOR), que define primero el
manipulador y, basándose en dicha definición, el robot:
Manipulador: mecanismo formado generalmente por elementos en serie,
articulados entre sí, destinado al agarre y desplazamiento de objetos. Es
multifuncional y puede ser gobernado directamente por un operador
humano o mediante dispositivo lógico.
Robot: manipulador automático servo-controlado, reprogramable,
polivalente, capaz de posicionar y orientar piezas, útiles o dispositivos
especiales, siguiendo trayectoria variables reprogramables, para la
ejecución de tareas variadas. Normalmente tiene la forma de uno o varios
brazos terminados en una muñeca. Su unidad de control incluye un
dispositivo de memoria y ocasionalmente de percepción del entorno.
Normalmente su uso es el de realizar una tarea de manera cíclica,
pudiéndose adaptar a otra sin cambios permanentes en su material.
Por ultimo, la Federación Internacional de Robótica (IFR, International
Federation of Robotics) distingue entre robot industrial de manipulación y
otros robots:
"Por robot industrial de manipulación se entiende una maquina de
manipulación automática, reprogramable y multifuncional con tres o más
ejes que pueden posicionar y orientar materias, piezas, herramientas o
dispositivos especiales para la ejecución de trabajos diversos en las
diferentes etapas de la producción industrial, ya sea en una posición fija o
en movimiento"
En esta definición se debe entender que la reprogramabilidad y la
multifunción se consiguen sin modificaciones físicas del robot.
Común en todas las definiciones anteriores es la aceptación del robot
industrial como un brazo mecánico con capacidad de manipulación y que
incorpora un control más o menos complejo. Un sistema robotizado, en
cambio, es un concepto más amplio. Engloba todos aquellos dispositivos
que realizan tareas de forma automática en sustitución de un ser humano y
que pueden incorporar o no a uno o varios robots, siendo esto ultimo lo
mas frecuente.
1. Estructura de los robots industriales
Un manipulador robótico consta de una secuencia de elementos
estructurales rígidos, denominados enlaces o eslabones, conectados entre
3. sí mediante juntas o articulaciones, que permiten el movimiento relativo
de cada dos eslabones consecutivos.
Elementos estructurales de un robot industrial
Una articulación puede ser:
• Lineal (deslizante, traslacional o prismática), si un eslabón desliza
sobre un eje solidario al eslabón anterior.
• Rotacional, en caso de que un eslabón gire en torno a un eje
solidario al eslabón anterior.
a) b)
Distintos tipos de articulaciones de un robot: a) lineal, b)
rotacionales
El conjunto de eslabones y articulaciones se denomina cadena cinemática.
Se dice que una cadena cinemática es abierta si cada eslabón se conecta
mediante articulaciones exclusivamente al anterior y al siguiente,
exceptuando el primero, que se suele fijar a un soporte, y el último, cuyo
extremo final queda libre. A éste se puede conectar un elemento terminal
o actuador final: una herramienta especial que permite al robot de uso
general realizar una aplicación particular, que debe diseñarse
específicamente para dicha aplicación: una herramienta de sujeción, de
soldadura, de pintura, etc. El punto más significativo del elemento
terminal se denomina punto terminal (PT). En el caso de una pinza, el
punto terminal vendría a ser el centro de sujeción de la misma.
4. Punto terminal de un manipulador
Los elementos terminales pueden dividirse en dos categorías:
• pinzas (gripper)
• herramientas
Las pinzas se utilizan para tomar un objeto, normalmente la pieza de
trabajo, y sujetarlo durante el ciclo de trabajo del robot. Hay una
diversidad de métodos de sujeción que pueden utilizarse, además de los
métodos mecánicos obvios de agarre de la pieza entre dos o más dedos.
Estos métodos suplementarios incluyen el empleo de casquillos de
sujeción, imanes, ganchos, y cucharas.
Una herramienta se utiliza como actuador final en aplicaciones en donde
se exija al robot realizar alguna operación sobre la pieza de trabajo. Estas
aplicaciones incluyen la soldadura por puntos, la soldadura por arco, la
pintura por pulverización y las operaciones de taladro. En cada caso, la
herramienta particular está unida a la muñeca del robot para realizar la
operación.
A los manipuladores robóticos se les suele denominar también brazos de
robot por la analogía que se puede establecer, en muchos casos, con las
extremidades superiores del cuerpo humano.
5. Semejanza de un brazo manipulador con la anatomía humana
Se denomina grado de libertad (g.d.l.) a cada una de las coordenadas
independientes que son necesarias para describir el estado del sistema
mecánico del robot (posición y orientación en el espacio de sus
elementos). Normalmente, en cadenas cinemáticas abiertas, cada par
eslabón-articulación tiene un solo grado de libertad, ya sea de rotación o
de traslación. Pero una articulación podría tener dos o más g.d.l. que
operan sobre ejes que se cortan entre sí.
Distintos grados de libertad de un brazo de robot
6. Para describir y controlar el estado de un brazo de robot es preciso
determinar:
• La posición del punto terminal (o de cualquier otro punto) respecto
de un sistema de coordenadas externo y fijo, denominado el sistema
mundo.
• El movimiento del brazo cuando los elementos actuadores aplican
sus fuerzas y momentos.
El análisis desde el punto de vista mecánico de un robot se puede efectuar
atendiendo exclusivamente a sus movimientos (estudio cinemático) o
atendiendo además a las fuerzas y momentos que actúan sobre sus partes
(estudio dinámico) debidas a los elementos actuadores y a la carga
transportada por el elemento terminal.
2. Configuraciones morfológicas y parámetros característicos
de los robots industriales
Según la geometría de su estructura mecánica, un manipulador puede ser:
• Cartesiano, cuyo posicionamiento en el espacio se lleva a cabo
mediante articulaciones lineales.
• Cilíndrico, con una articulación rotacional sobre una base y
articulaciones lineales para el movimiento en altura y en radio.
• Polar, que cuenta con dos articulaciones rotacionales y una lineal.
• Esférico (o de brazo articulado), con tres articulaciones
rotacionales.
• Mixto, que posee varios tipos de articulaciones, combinaciones de
las anteriores. Es destacable la configuración SCARA (Selective
Compliance Assembly Robot Arm)
• Paralelo, posee brazos con articulaciones prismáticas o rotacionales
concurrentes.
Los principales parámetros que caracterizan a los robots industriales son:
• Número de grados de libertad. Es el número total de grados de
libertad de un robot, dado por la suma de g.d.l. de las articulaciones
que lo componen. Aunque la mayoría de las aplicaciones industriales
requieren 6 g.d.l., como las de soldadura, mecanizado y
almacenamiento, otras más complejas requieren un número mayor,
tal es el caso de las labores de montaje.
• Espacio de accesibilidad o espacio (volumen) de trabajo. Es el
conjunto de puntos del espacio accesibles al punto terminal, que
depende de la configuración geométrica del manipulador. Un punto
del espacio se dice totalmente accesible si el PT puede situarse en
él en todas las orientaciones que permita la constitución del
7. manipulador y se dice parcialmente accesible si es accesible por el
PT pero no en todas las orientaciones posibles. En la figura inferior
se aprecia el volumen de trabajo de robots de distintas
configuraciones.
• Capacidad de posicionamiento del punto terminal. Se concreta en
tres magnitudes fundamentales: resolución espacial, precisión y
repetibilidad, que miden el grado de exactitud en la realización de
los movimientos de un manipulador al realizar una tarea
programada.
• Capacidad de carga. Es el peso que puede transportar el elemento
terminal del manipulador. Es una de las características que más se
tienen en cuenta en la selección de un robot dependiendo de la
tarea a la que se destine.
• Velocidad. Es la máxima velocidad que alcanzan el PT y las
articulaciones.
Configuración Estructura Espacio de
Ejemplo
geométrica cinemática trabajo
cartesianos
tipo cantilever
tipo pórtico
cilíndrico
8. polar
esférico
SCARA
paralelo
Configuraciones geométricas, estructura cinemática, espacio de accesibilidad y ejemplos
de robots industriales