Un robot está formado por una serie de elementos unidos por articulaciones que permiten movimiento relativo. Existen cinco tipos básicos de articulaciones: rotacional, prismática, cilíndrica, planar y esférica, que permiten uno, dos o tres grados de libertad de movimiento. Las articulaciones rotacionales y prismáticas permiten un solo grado de libertad, mientras que las cilíndricas, planares y esféricas permiten dos o tres grados de libertad.

1. ARTICULACIONES DEL
ROBOT

2. ROBOT
Un Robot es un manipulador programable capaz de
realizar diversas funcionen diseñado para desplazar
materiales, partes, herramientas o determinados
artefactos mediante movimientos programados
variables y cuyo objetivo es la realización de ciertas
tareas.

3. GRADOS DE LIBERTAD
• Mecánicamente un robot está
formado por una serie de
elementos o eslabones unidos
mediante articulaciones que
permiten un movimiento relativo
entre cada dos eslabones
consecutivos.
• Cada uno de los movimientos independientes que puede
realizar cada articulación se denomina “grado de libertad”
(GDL).

4. TIPOS DE ARTICULACIONES
• Un robot convencional es una secuencia de
articulaciones, formando una cadena cinemática.
• Se conoce cinco tipos de articulaciones básicas:
1.Rotacional 1 GL
2.Prismática 1 GL
3.Cilíndrica 2 GL
4.Planar 2 GL
5.Esférica (rótula) 3 GL

5. TIPOS DE ARTICULACIONES
Articulación Prismática
• Las articulaciones prismáticas están
formadas por dos uniones anidadas que se
desplazan dentro y a lo largo de cada una,
como la antena de un coche. El movimiento
relativo entre las uniones se produce en línea
recta, extendiéndose ó retrayéndose una de
las uniones.
Articulaciones Rotacional
• Las articulaciones de revolución permiten
que una unión gire sobre un único eje en el
otro, como una puerta y su bisagra.

6. Articulación cilíndrica
• Existen dos grados de libertad: una rotación y
una traslación.
Articulación planar
• Está caracterizada por el movimiento de
desplazamiento en un plano, por lo tanto,
tiene dos grados de libertad.
Articulación esférica
• Combina tres giros en tres direcciones
perpendiculares en el espacio