Joseph Pilates creó un método de entrenamiento llamado Contrología que enfatiza el control mental sobre el cuerpo. Pilates perfeccionó su técnica durante la Primera Guerra Mundial y luego entrenó a la policía militar en Hamburgo y a clientes privados. Más tarde se mudó a Nueva York donde abrió un estudio y creó máquinas como el Reformer y publicó dos libros sobre su método.